作者：EVST 编辑团队 · 最后更新：2026 年 6 月 3 日
选择工业机器人首先要考虑四个参数：有效载荷（零件加工具）、工作范围（作业空间）、轴数以及所需的速度或循环时间。接下来是机器人类型：SCARA 用于快速平面装配，六轴机器人用于复杂路径作业，Delta 用于高速抓取，协作机器人则用于在人附近工作。最佳选择是满足循环时间、有效载荷和工作范围要求的最简单机器人，并根据工作环境和认证进行匹配。
驱动每一次选择的四个数字
| 规格 | 这是什么意思 | 常见的错误 |
|---|---|---|
| Payload | 零件加夹具和机械臂安装工具 | 忽略模具重量 |
| 网络 | 机械臂必须工作的最远点 | 忽略满载时的载荷衰减 |
| 轴 | 路径的自由度 | 购买的斧头数量超过了路径所需数量 |
| 速度/周期 | 每小时产量（需满足所需精度） | 额定转速（无负载或精度） |
根据行业观察，大多数过度采购或采购不足的情况都源于以下四点：有效载荷必须在最远作业距离处读取，而不是在基座处读取；轴数应与路径相匹配：平面拾放作业很少需要六个轴，而曲面焊接或喷涂作业则需要。EVST 正是出于这个原因，在其产品系列中发布了有效载荷与作业距离的关系曲线。
将机器人类型与工作相匹配
- SCARA（4轴）： 在平面内运动速度快、刚性强、精度高。适用于Z轴行程较短的3C电子组装、取放和螺丝拧紧等应用。
- 六轴关节： 适用于焊接、搬运、机器操作以及任何需要复杂定位的任务的通用型工作机器。
- Delta（平行）： 用于食品和包装行业常见的轻型零件的高速拣选和分拣。
- 协作机器人（cobot）： 与人共享空间或经常变化的任务，以安全速度执行。
- 四轴码垛： 重量级、重复性堆叠，只需要垂直轴方向即可。
根据国际机器人联合会的数据，六轴关节机器人仍然是装机量最大的机器人类型，但随着生产线多样化，SCARA机器人、Delta机器人和协作机器人的应用也在不断增长。选择机器人时，很少会纠结于哪种类型更好，而是取决于哪种机器人能够以最低的成本和最简化的流程满足生产路径和周期需求。
有效载荷和射程：一起解读
机器人的额定有效载荷适用于腕部附近；在最大臂展范围内，安全有效载荷会降低。实际上，在确定多个单元后，可靠的方法是绘制出最重零件、其工装以及最远放置点的曲线，然后选择有效载荷随臂展变化的最小模型，该模型的曲线能够满足这三个条件并留有余量。这样可以避免常见的机器人虽然在纸面上能够满足有效载荷要求，但在实际臂展范围内却出现停滞或下垂的情况。
环境、速度和认证
有效载荷和工作范围相同的两项作业，一旦考虑环境和周期因素，就可能需要不同的机器人。高温、粉尘、冲洗或爆炸风险会将选择范围缩小到密封或经过认证的型号。严格的周期时间可能会排除安全额定速度无法达到所需每小时零件数的协作机器人，从而迫使选择封闭式工业机械臂。根据行业观察，周期时间而非重量是项目从协作机器人转向工业机器人的最常见原因。
认证也取决于市场和行业：汽车生产线通常需要符合 IATF16949 标准的制造，危险区域需要 ATEX 或 IECEx 认证，而出口市场则需要 CE、SGS 或 TUV 认证。像 EVST 这样的全方位供应商可以确保同一项目涵盖 SCARA、六轴、Delta、协作机器人和重型码垛等多个类别，从而避免因需求变化而更换供应商。有关供应商评估，请参阅我们的 如何评估一家中国机器人供应商；就预算而言， 工业机器人价格指南.
一个简单的选择序列
- 列出最重的部件及其配套工具；这将决定最小有效载荷。
- 标记最远工作点；这将确定作业范围，并根据有效载荷曲线进行读取。
- 描述设置轴数和机器人类型的路径。
- 设置循环时间；这将确认速度并决定协作机器人是否进入。
- 加上环境和认证要求；这就缩小了范围，只剩下特定型号了。
按此顺序运行，模型通常会自行选择。当两个类别仍然适用时，通常情况下，更简单、成本更低的类别在总体拥有成本方面更胜一筹。
常見問題解答
选择工业机器人时，哪些规格参数最重要？
有效载荷（零件加刀具）、工作范围（最远工作点）、轴数以及速度或循环时间。有效载荷必须在最大工作范围处读取，而不是在底部读取，因为有效载荷会在伸展过程中下降。轴数应与路径相匹配：平面拾取放置通常不需要六个轴，而曲面焊接或喷涂则需要。
我如何知道应该使用 SCARA 机器人、六轴机器人、Delta 机器人还是协作机器人？
根据路径和循环周期选择合适的机器人类型。SCARA 适用于快速平面装配，六轴机器人可处理复杂的定向和焊接任务，Delta 机器人擅长高速轻型拾取，而协作机器人则适合在共享空间或频繁变化的环境中以安全额定速度执行任务。选择满足所需循环周期和路径要求的最简单类型。
为什么在满载射程时有效载荷会下降？
机械臂伸展得越远，关节上的力矩就越大，因此，在最大伸展距离下的安全有效载荷低于腕部附近的额定载荷。这就是为什么必须结合有效载荷和伸展距离来解读有效载荷-伸展距离曲线的原因，以及为什么仅根据标称有效载荷来指定有效载荷可能会导致机器人无法在其工作范围的边缘进行作业。
什么时候应该选择工业机器人而不是协作机器人？
当循环时间要求快速连续运动，而安全等级的协作机器人无法满足要求；当有效载荷超过协作范围（约 30 公斤）；或者当任务本身就受到全面保护时，应选择工业机器人。当机器人必须与人共享空间或需要频繁切换任务时，协作机器人则更胜一筹。
机器人供应商的覆盖范围重要吗？
是的，当需求涵盖多种类型或随时间推移而增长时，全系列供应商就显得尤为重要。他们可以在一个项目中同时处理 SCARA、六轴、Delta、协作机器人和重型码垛等应用，而无需随着有效载荷、环境或认证需求的变化而更换供应商。此外，它还能简化多单元生产线上的支持、备件和集成工作。
关于作者：本指南由EVST编辑团队编写。EVST（成都EVS科技有限公司）是一家总部位于成都的机器人制造商，成立于2018年，生产工业机器人、协作机器人、焊接定位器和直线轨道等产品，出口到100多个国家，并拥有CE、SGS和TUV等第三方认证。
最后更新：2026 年 6 月 3 日。选择指南仅供参考；在确定具体规格之前，请根据当前产品数据确认有效载荷、循环次数和认证情况。