智能编程免费 喷漆机器人 （远程教学系统）
智能免编程喷涂机器人系统结合了远程示教手柄和示教盒：操作员演示一次喷涂路径，系统即可记录该动作，以便在规定的示教精度范围内实现 1:1 机器人回放，无需编辑代码。
它可以根据演示路径自动生成程序代码，从而减少适用于特定应用场景的现场编程和调试工作。
这是控制层更换，而不是外接教学附件。
该系统取代了传统的编程手柄和机器人控制器，并直接连接到机器人机柜内的伺服驱动器。示教手柄和示教盒协同工作，记录演示路径。
工业计算机
示教手柄
教学盒
IO模块演示转化为机器人运动
创建机器人喷洒路径的三种方法
实际区别在于操作员必须移动什么、如何描述路径以及代码编辑是否是任务的一部分。
| 对比 | 示教器编程 | 拖拽教学 | 无需编程的远程教学 |
|---|---|---|---|
| 路径输入 | 逐点代码编辑 | 手动移动机器人末端 | 使用遥控手柄进行演示 |
| 操作员交互 | 需要具备编程知识。 | 操作员通过物理方式引导机器人 | 在教学过程中，操作员和机器人保持物理分离。 |
| 操作员搬运货物 | 路径创建发生在吊坠中 | 演示过程中机器人惯性和阻力仍然存在。 | 手柄不会增加机械臂的惯性或阻力。 |
| 高混合/复杂形状 | 更长的路径发展工作 | 复杂的手动引导仍然会带动机器人的惯性和阻力。 | 无需编辑代码即可捕捉自然喷洒过程。 |
| 边界 | 所有方法仍然需要应用工程、机器人安全防护和流程验证。 | ||
机械臂的伸展范围并不等同于有效喷洒范围。
30°、45° 或 90° 的喷洒角度要求会产生不同的有效点集。增加合适的自由度可以扩大可用区域。
教学和沟通参数
这些数值描述的是远程示教系统，而非机器人重复性、涂层厚度或成品零件质量规格。
| 参数 | 核准值 | 解释 |
|---|---|---|
| 教学位移精度 | 核心区域约2-5毫米；边缘附近约10毫米 | 核心图和边缘图必须结合起来解读。 |
| 姿势 | 精度在1°以内；量程±60° | 描述测量教学手柄姿势。 |
| 伺服通信 | EtherCAT；RJ45 | 与 EtherCAT 伺服驱动器直接通信。 |
| PLC通讯 | TCP/IP；RJ45 | 用于与PLC或主机系统通信。 |
| 教学范围 | 对于倒置安装，理论范围为半个球形空间。 | 在实际应用中，可用范围会略小一些。 |
| 安装方向 | 例如，倒置或水平 | 最终位置取决于机器人、操作员和工作单元。 |
选择说明：动态行为、机器人运动学、工艺设置和工作单元约束需要针对具体项目进行验证。
协调机器人运动与不断变化的生产线
在循线模式下，系统会跟踪悬挂线、地面线或其他线路的速度变化。如果线路因速度降至零而停止，机器人也会随之暂停并关闭喷雾器；当线路恢复运动时，喷雾任务将继续进行。已记录的停止/恢复序列经过精心设计，确保喷雾过程中不会留下任何痕迹。
跟踪速度
机器人运动方向与线路方向一致。
暂停并关闭
当喷雾器线速度为零时，暂停并关闭喷雾器。
简历
当线路恢复运动时继续。
独立的 J4/J5 信号协调空气、涂层和静电。
独立控制系统允许工艺流程按顺序控制空气和涂层的开启，而不是同时切换所有功能。典型的顺序是先开启空气再进行涂层，然后关闭涂层再开启空气，这样有助于避免飞溅和滴落。
该系统能做什么——以及它不能取代什么
明确的界限使改造和整合决策更加可靠。
编程，而非愿景
系统会记录并回放已演示的路径，但不会自行识别工件的变化。
混合线路需要愿景
混合模型生产需要单独的视觉识别系统，通过 TCP/IP 发送工件结果。
仅限 EtherCAT 伺服
机器人伺服架构必须使用 EtherCAT 总线。目前不支持脉冲型总线和其他总线类型。
供应范围边界： 远程教学系统不包含机器人本体或喷枪。兼容性、机器人安全防护、涂装设备、危险区域要求和工艺验证仍是完整单元评估的一部分。
观看喷漆机器人重现手动学习的路径
这两个演示视频均来自 EVST YouTube 频道。
新功能！带遥控教学系统的喷漆机器人
遥控操作教学演示。
喷漆机器人如何从人工教学中学习
手动路径捕获和机器人回放。
专为更换部件和复杂喷涂路径而设计
对于已经了解喷涂过程但传统路径创建方式会减慢切换速度的操作人员来说，无需编程的教学方式最为适用。
无需编程的喷漆机器人问题
“无需编程”是什么意思？
操作员使用遥控手柄演示喷洒路径，系统记录运动轨迹以供机器人回放，无需编辑机器人代码。但仍需进行应用设置和工程验证。
该系统能否改装到现有的喷漆机器人上？
只有当机器人采用兼容的 EtherCAT 伺服架构时，才有可能进行改造。选择改造方案前，必须对机器人控制柜、伺服驱动器、安全系统和单元接口进行审查。
远程教学与传统教学有何不同？
拖拽示教需要操作员实际移动机器人末端。远程示教使用单独的手柄，因此演示不受机器人手臂惯性或阻力的影响，操作员也与机器人保持物理距离。
无需编程是否意味着无需操作员培训？
不。它取消了路径示教中的代码编辑，但操作人员仍然需要接受简短的系统培训，并且必须了解喷涂过程、工件和机器人的操作边界。
它可以用于粉末涂装吗？
示教系统负责生成机器人运动，但它本身并不能定义涂装工艺。粉末喷涂设备、静电防护、喷涂室条件以及危险区域要求等因素必须作为一个完整的系统进行评估。
它能支持混合模型生产吗？
是的，但有一个重要的限制：需要一个单独的视觉识别系统来识别工件，并通过 TCP/IP 传输结果，以便调用相应的存储路径。
教学精度和机器人重复性是同一回事吗？
不。所列的2-5毫米芯部面积和约10毫米边缘值描述的是示教位移测量。机器人重复性和涂层结果是单独的规格说明。
机械臂末端延伸装置和机器人履带有什么区别？
末端执行器（旋转延伸装置）增加了机器人末端的姿态自由度。机器人轨道（通常被称为地面第七轴）使整个机器人沿轨道运动。它们可以解决不同的伸展范围和姿态限制。
在选择机器人之前，先定义机器人、工艺和工作单元。
请提供机器人模型和伺服架构、工件几何形状、喷枪和涂装工艺、所需路径、生产线运行模式、可用示教区域和单元布局。EVST 可以评估免编程远程示教是否适用于该应用。