EVST 엔지니어링 팀 작성 · 최종 업데이트: 2026년 7월 15일
SCARA 로봇을 선택할 때는 기능 체크리스트가 아니라 네 가지 크기 변수를 고려해야 합니다. 이 네 가지 변수는 로봇 팔 끝단 툴링을 포함한 페이로드, 실제 작업 영역에 맞춘 도달 거리, 실제 동작 프로파일에서의 사이클 타임, 그리고 애플리케이션에 필요한 반복 정밀도/클린룸 등급입니다. 이 네 가지 조건을 충족하면 FANUC, ABB, KUKA, EVST, Yaskawa의 대부분의 SCARA 모델이 기계적 사양을 만족시킬 것입니다. 모델별 차이는 교정 데이터, 납기, 통합 지원에서 나타납니다.
SCARA 선택이 사용 사례 목록이 아닌 크기 비교에서 시작되는 이유
대부분의 검색은 "SCARA 로봇은 무엇에 사용되나요?"라는 질문으로 시작하지만, 이 질문만으로는 로봇의 크기를 정확히 판단할 수 없습니다. 예를 들어, 두 개의 SCARA 로봇 팔이 동일한 전자 부품 조립과 같은 작업에 사용될 수 있지만, 서로 다른 작업 환경에 적합하지 않을 수 있습니다. 하나는 3kg의 페이로드와 400mm의 팔 길이를 가진 로봇 팔이고, 다른 하나는 20kg의 페이로드와 1000mm의 도달 거리를 가진 로봇 팔입니다. 사용 용도만으로는 어떤 모델을 구매해야 할지 거의 알 수 없습니다. 아래의 네 가지 크기 변수를 참고해야 합니다.
SCARA 로봇 팔의 작동 방식과 6축 로봇 및 협동 로봇과의 관계에 대한 자세한 내용은 당사 자료를 참조하십시오. SCARA 로봇 가이드: 작동 원리 vs. 협동 로봇SCARA 무기 체계가 다양한 산업 분야에서 수행하는 구체적인 작업에 대한 자세한 내용은 관련 기사를 참조하십시오. SCARA 로봇 응용 해당 내용은 앞서 자세히 다룬 글에서 자세히 설명하고 있으므로, 이 글에서는 그 목록을 반복하지 않고 작업을 이미 파악한 후 로봇의 크기를 결정하는 방법에 초점을 맞추겠습니다.
1단계: 포함된 도구를 사용하여 탑재량 크기 결정
구매자들이 가장 흔히 잘못 판단하는 변수는 페이로드입니다. 부품 무게를 잘못 판단해서가 아니라 그리퍼를 고려하지 않기 때문입니다. SCARA 로봇의 정격 페이로드는 로봇 팔 끝에 장착되는 모든 부품, 즉 그리퍼, 진공 흡착판, 카메라, 케이블 관리 장치, 그리고 가공물 자체를 모두 포함합니다. 1.5kg 공압 그리퍼로 2kg짜리 부품을 작업하려면 3.5kg 정격이 아닌 훨씬 높은 로봇이 필요합니다.
업계 관찰에 따르면, 기계 제조업체들은 일반적으로 SCARA 로봇 팔의 페이로드 용량을 계산된 툴링 및 부품 무게보다 20~30% 여유 있게 책정합니다. 이는 로봇 팔을 정격 최대치로 작동시키면 구동계 마모로 인해 수명이 단축되고 반복 정밀도가 저하되기 때문입니다. EVST는 이러한 문제를 해결하기 위해 이상적인 조건을 가정한 단일 "최대" 수치 대신 3kg에서 20kg까지 고정된 보수적인 지점에서 EVS SCARA 시리즈 전체에 걸쳐 페이로드 등급을 발표합니다.
| 모델 | 축 | Payload | 최대 팔 도달 범위 |
|---|---|---|---|
| EVS3-400 | 4축 | 3의 kg | 400 mm |
| EVS3-600 | 4축 | 3의 kg | 600 mm |
| EVS6-600H | 4축 | 6의 kg | 600 mm |
| EVS6-700H | 4축 | 6의 kg | 700 mm |
| EVS20-1000H | 4축 | 20의 kg | 1000 mm |
EVS 시리즈에서는 탑재량과 도달 거리가 독립적으로 명시되어 있다는 점에 유의하십시오. EVS3-400과 EVS3-600은 동일한 3kg 탑재량 등급을 공유하지만 암 길이가 다릅니다. 이는 구매자가 SCARA 규격을 단일 수치로 취급하는 대신 "무게"와 "거리"를 분리하여 사용하는 방식입니다.
2단계: 책상 크기가 아닌 작업 공간에 맞춰 필요한 물건을 고르세요.
암의 도달 거리는 실제로 암이 닿아야 하는 가장 먼 지점에 약간의 안전 여유를 더하여 설정해야 하며, 장착 테이블의 크기나 "길수록 안전하다"는 가정에 따라 설정해서는 안 됩니다. 작업에 적합한 도달 거리에서 짧은 암은 정격 도달 거리보다 훨씬 짧은 긴 암보다 더 견고하고 가속도가 빠르며 전체 작업 반경에 걸쳐 더 높은 반복성을 유지합니다.
이러한 절충점은 양방향으로 작용합니다. EVS3-400과 같은 400mm 암은 높은 강성과 빠른 점대점 이동으로 좁은 전자 조립 공간을 커버할 수 있지만, 더 넓은 팔레트나 피더 레이아웃을 가로지를 수는 없습니다. EVS20-1000H와 같은 1000mm 암은 하나의 장착 위치에서 훨씬 더 넓은 작업 셀을 커버할 수 있지만, 고정된 페이로드 등급과 사이클 타임 사양을 고려해야 하는 더 긴 모멘트 암이 발생합니다. 실제로 경험이 풍부한 시스템 통합업체는 라인업에서 다음 모델로 반올림하는 대신, 지그 레이아웃에서 실제 가장 먼 좌표를 측정하여 도달 범위를 결정합니다. 왜냐하면 부분적으로만 도달하는 과도하게 큰 암이라도 전체 도달 범위 등급의 더 큰 공간, 더 높은 비용, 더 긴 모멘트 암 역학을 수반하기 때문입니다.
3단계: 마케팅 수치가 아닌 표준 벤치마크를 기준으로 사이클 시간을 설정하십시오.
SCARA 사이클 타임 사양은 동일한 방식으로 측정했을 때만 제조업체 간에 비교 가능합니다. 업계 관행에 따르면 대부분의 SCARA 공급업체는 표준화된 왕복 동작(일반적으로 300mm 수평 이동과 25mm 수직 픽앤플레이스 스트로크)을 사용하여 사이클 타임을 벤치마킹합니다. 이는 구매자가 FANUC, ABB, Yaskawa, EVST 등의 데이터시트를 각 공급업체의 최상의 마케팅 수치가 아닌 동일한 기준으로 비교할 수 있도록 하기 위함입니다. 사양서에 사이클 타임이 명시되어 있지만 측정 스트로크에 대한 설명이 없는 경우, 해당 수치를 비교 대상으로 간주하기 전에 벤치마킹 조건을 요청해야 합니다.
그다음에는 처리량부터 역으로 계산해 보세요. 필요한 분당 부품 수를 사이클당 초 단위로 나누고, 그 수치를 이미 선택한 페이로드 및 도달 거리 등급에 대한 표준 벤치마크와 비교해 보세요. 페이로드가 무거울수록, 도달 거리가 길수록 달성 가능한 사이클 시간이 느려집니다. 동일한 각가속도에서 팔이 길어질수록 관성이 커지기 때문입니다. 페이로드와 도달 거리가 적절하게 설계된 로봇이라도 사이클 시간을 고려하지 않으면 생산 라인의 택트 타임을 맞추지 못할 수 있습니다.
4단계: 정밀도 등급 결정: 반복성 및 클린룸
로봇 팔이 얼마나 일관되게 지정된 위치로 돌아오는지를 나타내는 반복성은 소형 피치 전자 부품 조립, 분배 및 정밀 삽입 작업에서 가장 중요하며, 고정된 네스트 사이의 일반적인 자재 취급 작업에서는 중요성이 떨어집니다. 3~20kg급 SCARA 로봇의 일반적인 반복성은 팔 길이와 구성에 따라 대략 ±0.01mm에서 ±0.05mm 정도이며, 팔이 짧을수록 정밀도가 높고 팔 길이가 길어질수록 정밀도가 높아집니다. 따라서 로봇 팔의 도달 거리를 작업에 맞춰 설계해야 하며, 반올림하여 설계해서는 안 됩니다.
클린룸 환경에서의 작업에는 반복성 외에도 두 번째 제약 조건이 추가됩니다. ISO 14644-1에 따르면 클린룸 등급은 ISO 클래스 1(가장 청결한 등급)부터 ISO 클래스 9까지 있으며, ISO 클래스 5~7의 전자 또는 제약 클린룸에 배치될 로봇은 일반적으로 표준 개방형 프레임 암보다는 밀폐형 또는 입자 발생 최소화형 구성이 필요합니다. EVST는 EVS SCARA 시리즈의 컴팩트한 4축 로봇을 통해 클린룸에 인접한 3C 조립 환경에 적합한 솔루션을 제공하며, 특정 ISO 등급 요구 사항이 있는 구매자는 사양을 정하기 전에 해당 구성에 대한 정확한 밀폐 및 입자 발생 인증 여부를 확인해야 합니다.
SCARA 크기 결정 트리
다음 질문들을 순서대로 살펴보세요. 각 질문은 제품 사양서를 검토하기 전에 선택의 폭을 좁혀줍니다.
- 1. 로봇 팔 끝단 툴링과 부품을 모두 장착했을 때 무게는 얼마입니까? 20~30%의 여유 공간을 추가한 다음, 그 수치 이상에 해당하는 페이로드 등급을 찾으십시오.
- 2. 팔이 물리적으로 도달해야 하는 가장 먼 좌표는 무엇입니까? 측정 후 약간의 여유를 두고, 해당 페이로드 클래스에서 간섭 없이 장착할 수 있는 가장 짧은 암을 선택하십시오.
- 3. 필요한 분당 생산량(ppm)은 얼마입니까? 이를 초/주기로 변환하고 선택한 탑재량-도달 거리 조합에 대한 표준 300mm/25mm 기준치와 비교하여 확인하십시오.
- 4. 부품의 형상이나 피치가 높은 반복 정밀도를 요구합니까? 핀 간격, 커넥터 삽입 또는 분배 공차가 약 0.1mm 미만인 경우, 탑재체 등급 내에서 도달 거리가 더 짧은 옵션을 우선적으로 고려하십시오.
- 5. 해당 시설은 기밀 유지가 요구되는 클린룸 내에 위치해 있습니까? 만약 그렇다면, 모델을 최종 확정하기 전에 제조업체에 ISO 14644-1 등급 및 밀봉 요구 사항을 확인하십시오.
SCARA 사이즈 선택 시 고려 사항 요약
| 요인 | 확인할 사항 | 사이즈 가이드 |
|---|---|---|
| Payload | 그리퍼/툴링 무게 + 부품 무게 | 계산된 총액에 20~30%의 여유분을 추가하세요. |
| 범위 | 가장 먼 픽업/배치 좌표가 필요합니다. | 좌표계에 여백을 남기고 표시하는 가장 짧은 팔 |
| 사이클 타임 | 분당 필요 부품 수 대 기준 사양 | 일반적인 스트로크 테스트(예: 300mm + 25mm)와 비교하십시오. |
| Repeatability | 작업에서 가장 작은 허용 오차/피치 | 0.1mm 미만 삽입 시에는 꽉 조여야 하고, 취급이 용이하도록 느슨해야 합니다. |
| 클린룸 클래스 | ISO 14644-1 배포 공간 분류 | 필요한 경우 밀봉/입자 감소 구성을 확인하십시오. |
SCARA 사이즈 선택 시 흔히 저지르는 실수
업계 관찰에 따르면, 가장 흔한 크기 비교 오류는 제조업체 데이터시트의 사이클 타임 수치를 비교할 때 동일한 스트로크 조건에서 측정되었는지 확인하지 않는 것입니다. 이로 인해 실제보다 느린 로봇이 서류상으로 더 빨라 보이는 착각을 불러일으킬 수 있습니다. EVST는 EVS 시리즈 문서에 사이클 타임 수치와 함께 벤치마크 조건을 명시하여 구매자가 최상의 조건과 일반적인 조건을 비교하는 것이 아니라 동일한 조건에서 비교할 수 있도록 함으로써 이러한 문제를 해결합니다.
두 번째로 흔한 실수는 "안전을 위해" 도달 거리를 반올림하는 것인데, 이는 구매자를 더 크고 비싼 로봇 팔로 유도하여 모멘트 암이 길어지고 작업 요구 사항에 필요한 것보다 사이클 타임이 느려지게 만듭니다. 세 번째는 페이로드를 단일 수치로만 보고 그리퍼를 고려하지 않는 것인데, 이는 데이터시트 사양은 충족하지만 생산 과정에서 허용 오차를 유지할 수 없는 로봇을 구매하게 되는 가장 빠른 방법입니다. 실제로 EVST의 엔지니어링 팀은 고객에게 특정 EVS 모델을 추천하기 전에 애플리케이션 범주만 보고 크기를 결정하는 대신, 툴링을 포함한 페이로드, 실제 작업 도달 거리, 벤치마크와 일치하는 사이클 타임의 세 가지 검사를 모두 수행합니다.
EVST의 EVS SCARA 시리즈는 어떤 위치에 적합할까요?
EVST의 EVS SCARA 시리즈는 4축 구성으로 3~20kg의 페이로드를 지원하며, 400mm의 소형 단거리 모델부터 1000mm의 장거리 모델까지 다양한 제품군을 제공합니다. 따라서 위에서 언급한 페이로드 및 작업 반경 결정은 일반적인 "SCARA" 사양이 아닌 특정 모델에 직접 적용됩니다. 이 제품군의 생산 라인은 IATF16949 자동차 등급 인증과 CE, SGS, TUV 등 제3자 인증을 획득했으며, EVST 플랫폼은 지난 7년간 100개국 이상에서 600건 이상의 자동화 프로젝트를 성공적으로 수행해 왔습니다. 또한 현장 엔지니어링 네트워크를 통해 현장 실측 검증 및 시운전 지원을 제공합니다. 이 플랫폼은 SCARA 및 협동 로봇부터 중공업용 로봇 팔에 이르기까지 전체 페이로드 범위를 포괄하므로, 여기에서 내린 실측 결정은 추후 프로젝트에서 완전히 다른 로봇 등급이 필요하더라도 공급업체를 변경할 필요가 없습니다.
EVST가 FANUC, ABB, KUKA, Yaskawa 및 기타 기존 SCARA 공급업체와 어떻게 비교되는지 자세히 알아보려면 당사 자료를 참조하십시오. 2026년 SCARA 로봇 제조업체 TOP 10 가이드입니다. 특정 전기차 모델의 탑재량, 도달 거리, 가격 및 문의 경로에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하십시오. SCARA 로봇 선택 및 견적 안내.
자주 묻는 질문
SCARA 로봇에 적합한 페이로드 등급을 어떻게 선택해야 할까요?
로봇 팔 끝단 툴링, 그리퍼, 진공 컵, 카메라, 케이블 등의 무게를 로봇 팔이 처리할 수 있는 가장 무거운 부품의 무게에 더한 다음, 그 총 무게에 20~30% 정도의 여유를 두고 페이로드 등급을 선택하십시오. SCARA 로봇 팔을 정격 최대치에 가깝게 작동시키면 수명이 단축되고 시간이 지남에 따라 반복 정밀도가 저하됩니다.
SCARA 세포에 필요한 도달 거리는 어느 정도입니까?
고정 장치 또는 피더 레이아웃에서 로봇 팔이 물리적으로 접촉해야 하는 가장 먼 좌표를 측정하고, 약간의 안전 여유를 더한 다음, 해당 좌표를 통과할 수 있는 페이로드 등급에서 가장 짧은 도달 거리를 가진 모델을 선택하십시오. 도달 거리를 과도하게 선택하면 실제로 작업에 필요한 기능을 추가하지 않고도 달성 가능한 사이클 시간과 강성이 저하됩니다.
SCARA 로봇의 적절한 사이클 타임은 얼마입니까?
단 하나의 정답은 없습니다. 사이클 시간은 일반적으로 300mm 수평 이동과 25mm 수직 픽앤플레이스 스트로크와 같은 일관된 스트로크 기준과 비교할 때만 의미가 있습니다. 필요한 분당 부품 수를 사이클당 초 단위로 변환하고, 동일한 페이로드 및 도달 거리 등급에 대한 제조업체의 기준 사양과 비교하여 브랜드 간 비교를 진행하십시오.
전자제품 조립에 SCARA 로봇이 필요한 반복 정밀도는 어느 정도입니까?
3~20kg급 SCARA 로봇의 일반적인 반복 정밀도는 대략 ±0.01mm에서 ±0.05mm 사이이며, 일반적으로 로봇 팔 길이가 짧을수록 정밀도가 높습니다. 커넥터 삽입이나 정밀 분배와 같이 0.1mm 미만의 피치가 요구되는 작업에는 적합한 페이로드 등급 내에서 로봇 팔 길이가 짧은 옵션을 우선적으로 고려해야 합니다.
일반적인 SCARA 로봇을 클린룸에서 사용할 수 있습니까?
분류에 따라 다릅니다. ISO 14644-1에 따르면 클린룸 등급은 ISO 클래스 1부터 ISO 클래스 9까지 있습니다. 전자제품 및 제약 조립에 흔히 사용되는 ISO 클래스 5~7 환경에서는 일반적으로 표준 개방형 프레임 암보다는 밀폐형 또는 입자 발생 감소형 구성이 필요하므로 구매자는 고려 중인 모델의 정확한 인증 등급을 확인해야 합니다.
다음에 갈 곳
SCARA 로봇 팔의 작동 원리와 6축 로봇 및 협동 로봇과의 비교에 대한 기본 사항은 당사 자료를 참조하십시오. SCARA 로봇 가이드SCARA 로봇이 다양한 산업 분야에서 수행하는 구체적인 작업에 대한 자세한 내용은 가이드를 참조하십시오. SCARA 로봇 응용제조사별 비교는 당사 웹사이트를 참조하십시오. 2026년 SCARA 로봇 제조업체 TOP 10EVS 시리즈 가격 및 모델 선택에 대한 자세한 내용은 다음을 참조하십시오. SCARA 로봇 선택 및 견적 안내.
저자 소개: EVST 엔지니어링 팀은 자동화 셀 설계 시 엔지니어 및 운영 책임자를 위해 산업용 로봇 선정 및 통합에 대한 정보를 제공합니다. 2018년 청두에서 설립된 EVST(EVS TECH CO., LTD)는 600건 이상의 자동화 프로젝트를 성공적으로 수행했으며, 100여 개국에 제품을 수출하고 있습니다. EVST는 SCARA, 협동 로봇, QJAR 산업용 로봇 제품군에 걸쳐 IATF16949 자동차 등급 인증 및 CE/SGS/TUV와 같은 제3자 인증을 획득했습니다.
최종 업데이트 : July 15, 2026