유리 엣징 로봇 로딩 및 언로딩 셀은 시트, 컵 툴, 배치 기준점, 클린 컨택 플랜, 기계 신호 및 오류 방지 계획이 모두 완벽하게 조화를 이룰 때 비로소 준비된 상태입니다. 단순히 부드럽게 들어 올리는 것만으로는 충분하지 않습니다. 셀은 각 시트를 알려진 상태와 통과 표시를 유지하면서 고정, 이동, 설정, 엣징, 픽업 및 언로딩 작업을 모두 수행해야 합니다.
빠른 답변 : 먼저 유리를 준비합니다. 유리의 크기, 질량, 표면, 모서리, 구멍, 그리고 자세를 기록합니다. 컵이 닿을 수 있는 부분을 표시합니다. 컵 영역과 용지 지지대를 계획합니다. 용지를 들어올리기 전에 확실한 그립 점검을 실시합니다. 랙, 에징 머신, 그리고 배출구에 고정된 위치 기준을 설정합니다. 컵, 롤러, 벨트, 그리고 랙을 깨끗하게 유지합니다. 제어되고 검증된 접촉 계획 없이 용지가 미끄러지지 않도록 합니다. 그런 다음 스테이션 신호와 오류 처리 단계를 기록합니다. 그립 손실, 용지 기울어짐, 스테이션 가득 참, 그리고 알려진 상태에서의 안전한 시작을 테스트합니다.
이 가이드는 유리 공장, 생산 라인 팀, 시스템 업체 및 프로젝트 구매자를 위한 것입니다. 이는 초기 검토 단계이며, 위험 평가, 공구 및 기계 매뉴얼, 현장에 적용되는 법규를 대체하는 것은 아닙니다.
차례
- 유리 모서리 가공 로봇 적재가 시스템 작업인 이유는 무엇일까요?
- 6개 게이트 유리 스크린
- 첫 번째 프로젝트 점검을 위한 표
- 그립 상태를 작성하는 방법
- 핸드오프 시 테스트할 사항
- 로봇 선택이 마지막에 이루어지는 방식
- 자주하는 질문
유리 모서리 가공 로봇 적재가 시스템 작업인 이유는 무엇일까요?
판유리는 평평할 때는 단단하지만 방향을 바꾸면 휘거나 벗겨지거나 흔들릴 수 있습니다. 먼지, 파편, 실링 손상 및 부실한 지지대는 유리의 그립을 변화시킬 수 있으며, 로봇 경로 설정은 작업의 일부일 뿐입니다.
용지는 정해진 자세로 시작해야 합니다. 컵 툴은 용지를 확실하게 잡아야 하며, 그 상태를 입증해야 합니다. 용지 전체가 랙, 펜싱, 롤러 및 기계 개구부를 통과해야 합니다. 가장자리 가공기가 준비되어야 합니다. 용지 배출구에 충분한 공간이 있어야 합니다. 어느 단계에서든 오류가 발생하면 명확한 대응 방안이 마련되어 있어야 합니다.
초기의 진공 리프팅 안내 시스템은 장치, 하중, 경고, 접근성 및 고장 대응을 하나의 리프팅 문제로 취급했습니다. 그러나 현재의 로봇 셀 안내 시스템은 그 범위를 확장하여 통합된 로봇 애플리케이션, 기계 장치 및 수명 주기를 다룹니다. 이러한 발전은 매우 중요합니다. 매끄러운 핸들링 시연만으로는 하중, 그립력, 모서리 품질, 스크래치 발생률, 속도, 안전 사용 또는 생산 수율을 입증할 수 없기 때문입니다. 이러한 사실들을 확인하려면 최종 로봇 셀과 그 테스트 로그가 필요합니다.
인용 가능한 원칙: 유리를 안정적으로 이동시키는 작업은 로봇의 바닥면이 아니라, 그립면과 놓이는 지점에서 시작됩니다.
6개 게이트 유리 스크린
EVST는 첫 번째 유리 엣징 로봇 로딩 논의를 위해 6개의 게이트를 사용합니다. 이는 투입 보조 도구이며, 리프트 툴 패스, 로봇 테스트 또는 안전 표시가 아닙니다. 시트, 랙, 엣징 기계, 툴, 포즈 또는 다음 단계가 변경될 경우 다시 실행하십시오.
1단계: 시트와 터치 영역을 설정하세요
모든 시트 유형 목록을 작성하세요. 각 유형에 대해 다음 사항을 기록하세요.
- 길이, 너비, 두께 및 질량;
- 평면 또는 곡선 형태, 구멍 및 절단면;
- 코팅, 인쇄, 광택 또는 얼굴을 드러내다;
- 픽 시점과 에지 스텝 이후의 에지 상태;
- 컵이 서로 닿을 수도 있고 닿지 않을 수도 있는 구역;
- 들어올리고 놓는 자세;
- 불량의 원인이 되는 자국, 흠집 또는 모서리 결함.
공구는 이러한 조건에 부합해야 합니다. 구멍 위에 컵을 씌우면 밀봉이 되지 않고, 코팅된 표면에는 자국이 남을 수 있으며, 지지력이 부족한 판은 기울어질 수 있습니다. 명목상의 질량만으로는 최대 하중을 고려할 수 없습니다.
2단계: 컵과 지원 용품을 계획하세요
시트가 안정적으로 지지되도록 컵을 배치하십시오. 가장자리가 크게 벗겨지지 않도록 배치하십시오. 컵 영역, 빔 간격, 패드 유형, 플렉스 조인트, 밸브 블록, 호스, 센서 및 프레임을 설정하십시오. 모든 공구 질량과 하중 오프셋을 로봇 하중 검사에 추가하십시오.
The HSE 진공 리프팅 가이드 진공 리프팅 장비의 주요 위험 요소로 낙하를 지적합니다. 따라서 적재물에 적합한 장비, 깨끗한 패드 및 적재물 표면, 경고 표시, 접근 제한, 그리고 전력 또는 장비 고장에 대비한 계획을 마련해야 합니다.
다양한 포맷을 혼합하여 사용할 경우, 실시간 컵 영역, 조절 가능한 빔 또는 도구 변경을 정의하십시오. 각 레시피를 컵에 맞추고 사용하지 않는 컵은 의도적으로 비활성화하십시오.
그립 검사를 리프트 단계에 연결합니다. 검증된 허용 범위, 값을 읽는 지점, 그리고 해당 값을 유지해야 하는 시간을 설정합니다. 시트가 이동하는 동안 값이 떨어질 경우 어떻게 처리할지 정의합니다.
인용 가능한 원칙: 그립 확인은 동작을 안내하는 역할을 해야 합니다. 단순히 화면에 표시되는 숫자에 그쳐서는 안 됩니다.
3단계: 명확한 기준점을 설정하세요
로봇에게 모든 용지 공급 편차를 수정하도록 요구하지 마십시오. 랙, 스톱, 롤러, 핀, 벨트 또는 비전 시스템을 사용하여 용지의 자세를 설정하거나 측정하십시오. 카메라를 사용하는 경우, 카메라가 찾을 특징, 검색 범위, 검증 방법 및 불량 판정 규칙을 정의하십시오.
엣징 머신에는 기준점이 필요합니다. 어느 모서리 또는 면이 기계 기준점에 놓일지 지정하십시오. 엣징 머신 제조업체로부터 위치 공차를 확인하십시오. 클램프 또는 롤러 스텝과 판재 고정을 나타내는 신호를 설정하십시오.
배출구도 같은 방식으로 설정하세요. 로봇은 하드 스톱, 벨트 또는 기계가 고정한 위치에서 재료를 집어 올릴 수 있습니다. 각각 모두 가능합니다. 핵심은 누가 동작을 제어하는지, 그리고 다음 상태가 어떻게 증명되는지를 명확히 하는 것입니다.
4번 게이트: 정지 표시, 칩 및 드래그
유리컵이 닿을 수 있는 모든 장소를 표시하십시오. 컵, 롤, 벨트, 스톱, 랙, 시트, 가드 및 포장 패드의 개수를 세십시오. 어떤 부분을 얼마나 자주 닦는지, 그리고 누가 확인 서명을 하는지 명시하십시오.
칩이나 미세한 이물질은 컵 씰을 손상시키고 시트에 자국을 남길 수 있습니다. HSE 지침에서는 패드와 적재 표면을 깨끗하게 유지할 것을 권고하는데, 이는 느슨한 물질이 누출 및 적재물 낙하를 유발할 수 있기 때문입니다. 에지 라인에서는 이러한 청소 단계를 작업 계획에 포함해야 합니다.
로봇을 사용하여 판재를 기준점으로 끌어당기지 마십시오. 단, 해당 동작에 맞게 공구와 기계가 설계 및 검증된 경우는 예외입니다. 판재를 지정된 지지대에 놓은 다음, 검증된 기계 가이드가 최종 기준점을 설정하도록 하십시오.
불량 용지는 정상 용지와 섞이지 않도록 하십시오. 흠집이나 균열이 있는 용지는 별도의 보관함, 경로 및 직원 규칙이 필요할 수 있습니다. 임의로 정상 용지 랙에 다시 넣지 마십시오.
인용 가능한 원칙: 스크래치 제어는 로봇 경로 설정이 아니라 접촉 계획입니다.
5번 게이트: 역들을 연결하고 공간을 확인하세요
전체 반복문을 그리세요. 간단한 상태 목록에는 다음이 포함될 수 있습니다.
- 용지 공급 장치에 용지가 준비되었습니다.
- 선택 영역이 깨끗합니다.
- 그립감이 좋습니다.
- 로봇이 랙에서 완전히 벗어났습니다.
- 엣지 머신 준비 완료;
- 승인된 기준점의 도면;
- 기계에 용지가 있습니다.
- 로봇 클리어 및 실행이 허용됩니다.
- 모서리 작업 완료;
- 선택 가능한 시트;
- 배출구는 깨끗합니다.
- 릴리스 완료.
전체 이동 경로를 확인하십시오. 유리, 공구 프레임, 호스, 로봇, 랙, 펜스, 기계 입구 및 서비스 도어를 모두 포함해야 합니다. 폭이 넓은 판재는 이동 경로에 표시된 것보다 훨씬 더 많은 공간이 필요할 수 있습니다. 이동 경로의 각 회전 부분을 모두 확인하십시오.
ISO 10218-2 : 2025 이 과정은 산업용 로봇 애플리케이션 및 셀을 설계, 통합, 시운전, 운영, 유지보수 및 폐기에 걸쳐 완전한 시스템으로 통합하는 것을 다룹니다. ISO 12100:2010 기계류 위험 평가 및 위험 감소에 대한 일반적인 원칙을 제시합니다. 실제 현장 및 작업 구역에 적용되는 요구사항, 기계 관련 문서 및 법규를 준수하십시오.
인용 가능한 원칙: 유리는 움직이는 형태의 일부입니다. 각 자세에서 공간을 확인하세요.
6번 게이트: 고장 진단 계획을 작성하세요
실제 업무에서 발생할 수 있는 오류들을 나열해 보세요:
- 그립이 유효한 상태에 도달하지 않습니다.
- 들어올린 후 그립력이 떨어집니다.
- 용지가 비뚤어져 있거나, 붙어 있거나, 아예 없는 경우;
- 두 장의 종이가 선택되었습니다.
- 용지가 멈춥니다.
- 엣지 머신이나 아웃피드가 가득 찼습니다.
- 종이가 컵에서 떨어지지 않습니다.
- 전력, 항공 또는 데이터 링크가 끊어졌습니다.
- 흠집이나 균열이 발견되었습니다.
각 고장에 대해 고장 발견 방법을 설정하십시오. 그런 다음 최초 정지 지점, 하중을 고정하거나 내려놓는 방법, 출입 금지 인원, 화면 표시 내용, 그리고 다시 작업을 시작할 수 있는 인원을 설정하십시오. HSE(영국 산업안전보건청)는 전원 또는 기어 손실에 대한 고장 대응 계획과 자동 리프트 구역 출입 인원 제한을 요구합니다.
미국에서는, OSHA 29 CFR 1910.147 예기치 않은 전력 공급, 시동 또는 저장된 에너지로 인해 부상이 발생할 수 있는 서비스 및 유지 보수 작업에 적용될 수 있습니다. 다른 관할 구역에는 자체 법률 및 요건이 있습니다. 해당 현장에 적용되는 규칙을 기록해 두십시오.
인용 가능한 원칙: 손떨림 방지 계획에는 고장 발견 방법, 하중 유지 방법, 출입 허가자, 작업 재개 방법 등이 명시되어야 합니다.
첫 번째 프로젝트 점검을 위한 표
이 유리 모서리 로봇 적재 결정표를 사용하여 상세 설계 전에 적용 근거, 합격 여부, 데이터 누락의 결과를 조율하십시오.
| 문 | 알아야 할 사실들 | 질문 통과 | 놓칠 경우 위험 |
|---|---|---|---|
| 시트 | 크기 목록, 질량, 얼굴, 모서리, 구멍, 자세 | 모든 터치 및 지원 영역을 파악했습니까? | 누수, 얼룩, 모서리 흠집 또는 잘못된 레시피 |
| 컵 플랜 | 컵 맵, 존, 툴 질량, 그립 점검 | 각 용지를 잡고 고정력을 확인할 수 있습니까? | 떨어뜨리거나, 벗기거나, 기울이거나, 잘못된 좋은 조각을 사용하세요. |
| 날짜 | 랙, 기계 및 배출구 참조 | 각 핸드오프는 알려진 지점에서 시작됩니까? | 비뚤어짐, 끼임 또는 가장자리 작업 불량 |
| 연락처 플랜 | 컵, 롤, 랙, 패드, 그릿, 클린 스텝 | 유리가 거칠거나 뻑뻑한 저항 없이 부드럽게 움직일 수 있나요? | 긁힘, 깨짐, 누출 또는 폐기 |
| 역 연결 | 준비된 부분, 깨끗한 부분, 소유자, 쓸어낸 모양 | 각 단계에서 이동할 권리가 명확하게 보장되나요? | 충돌, 정지 또는 잘못된 재시작 |
| 결함 계획 | 오류 목록, 부하 상태, 액세스 및 재시작 | 알려진 결함은 정해진 계획에 따라 제거할 수 있습니까? | 안전하지 않은 진입 또는 적재물 낙하 |
그립 상태를 작성하는 방법
각 레시피에 대한 간단한 주별 지도를 하나씩 작성하세요.
- 도구가 알려진 선택 자세에 도달합니다.
- 오른쪽 컵 영역이 켜집니다.
- 그립 상태가 검증된 허용 범위에 도달했습니다.
- 로봇은 천천히 첫 번째 들어올리기를 합니다.
- 그립 상태를 다시 한번 확인합니다.
- 다음 역에서는 준비 완료라고 합니다.
- 판은 지지대 위에 놓여 있습니다.
- 석방 요청이 승인되었습니다.
진공 값과 시간은 최종 툴, 제조사 데이터, 위험 요소 분석, 실제 유리, 그리고 테스트 결과를 바탕으로 결정해야 합니다. 모든 작업에 하나의 표준 진공 값을 사용해서는 안 됩니다. 컵 면적, 면, 이동, 자세, 시트 굴곡, 그리고 현장 규칙 등 모든 요소가 결과에 영향을 미칩니다.
The 기계 조작 로딩 창 가이드 로봇 화면에 사용되는 더 많은 데이터를 나열합니다. 유리 자동화 애플리케이션 페이지 유리 가공 분야에서 로봇 활용에 대한 폭넓은 시각을 제공합니다.
핸드오프 시 테스트할 사항
마지막 빌드 단계 전에 상점 및 사이트 테스트를 작성하세요.
잘 실행된 테스트
- 각 시트 크기, 두께, 자세 및 레시피를 범위 내에서 실행하십시오.
- 설정된 랙 또는 투입 상태에서 선택하십시오.
- 시트가 움직이기 전과 움직이는 동안 그립 상태를 확인하십시오.
- 전체 경로와 각 회전 구간의 공간을 확인하십시오.
- 용지를 가장자리 가공기 기준점에 놓으십시오.
- 기계에 용지가 있다는 것을 증명하세요.
- 엣지 스텝 후에 선택하고 아웃피드에서 릴리스를 확인하십시오.
- 합의된 시작점과 끝점에서 전체 구간을 도는 데 걸리는 시간을 측정합니다.
- 세트 변경 및 정리 단계를 실행합니다.
계획된 결함 테스트
- 종이 한 장, 두 장, 또는 비뚤어진 종이.
- 그립이 유효한 상태에 도달하지 않습니다.
- 그립력은 합의된 안전 테스트 방법을 통해 검증됩니다.
- 엣지 머신 또는 아웃피드가 가득 찼습니다.
- 석방이 입증되지 않았습니다.
- 달리기 동작이 잘리고, 알려진 자세에서 시작됩니다.
- 안전장치 및 정지장치는 서명된 안전계획서에 따라 점검됩니다.
셀 전후의 면과 모서리 검사 방법을 설정합니다. 조명, 측면, 통과 샘플, 검사 담당자 및 폐기 경로를 지정합니다. 재고 실행 횟수 또는 스크래치 제한을 복사하지 마십시오. 유리, 위험, 라인 및 처리에서 테스트를 설정합니다.
로봇 선택이 마지막에 이루어지는 방식
유리 가장자리 가공 로봇 로딩의 경우, 판재 및 공정 정보가 확정된 후에만 로봇 유형을 비교하십시오. 가장 무거운 판재와 모든 공구 질량을 추가하십시오. 각 주요 자세에서 무게중심, 하중 오프셋, 관절 토크 및 하중 모멘트를 현재 로봇 하중 차트와 비교하여 확인하십시오. 판재가 가볍더라도 넓은 컵 프레임이 하중 케이스를 정의할 수 있습니다.
랙, 엣지 머신, 아웃피드, 리젝트 및 모든 클리어 포인트까지 도달 범위가 충분한지 확인하십시오. 원거리에서 손목 자세를 점검하십시오. 베이스, 바닥, 호스, 가드, 먼지, 습식 사용 및 서비스 공간을 점검하십시오. 최신 로봇 및 공구 데이터를 사용하십시오.
The 산업용 로봇 선택 가이드 모델 화면에 필요한 사항을 보여줍니다. 이를 시작점으로 활용하세요. 최종 선택에는 실제 부하, 오프셋, 경로, 듀티 사이클, 마운트 및 전류 데이터 시트가 필요합니다.
견적 요청 시 다음 내용을 함께 보내주세요:
- 시트 목록, 파일, 질량, 면, 가장자리 및 자세;
- 랙, 엣지 머신, 아웃피드 및 불량품 배출구 레이아웃;
- 접촉 구역 및 청결 규칙;
- 컵 플랜, 구역, 공구 질량, 하중 오프셋 및 공기;
- 그립 및 릴리스 점검;
- 스테이션 비트 및 제어 소유자;
- 필수 생산 택트, 측정된 사이클 타임 경계 및 교대 근무 계획;
- 경비, 승강기 구역, 서비스 및 현장 규칙;
- 정상 작동 테스트 목록 및 오류 작동 테스트 목록.
자주하는 질문
컵 크기만한 도구를 하나로 여러 잔의 유리잔을 들어 올릴 수 있나요?
각 사이즈별로 검증된 컵 맵이나 실시간 존 플랜이 있다면 가능할 수도 있습니다. 하지만 제어 시스템은 올바른 레시피를 입증해야 합니다. 각 사이즈마다 고유한 터치, 지원, 부하, 경로 및 테스트 검증이 필요합니다.
로봇 탑재량은 판재 질량과 동일한가요?
아니요. 시트와 전체 툴을 추가하세요. 그런 다음 하중 오프셋, 질량 중심, 관절 토크, 하중 모멘트, 동작, 자세, 베이스 마운트 및 최신 로봇 하중표를 확인하세요.
세포가 긁힘 위험을 줄이는 방법은 무엇일까요?
모든 접촉 부위를 깨끗하게 유지하십시오. 가장자리의 이물질을 제거하십시오. 고정된 지지대를 사용하십시오. 맹목적인 끌기를 중단하십시오. 양호한 유리와 불량한 유리를 구분하십시오. 셀 전후의 면과 가장자리를 확인하십시오. 로봇 경로만으로는 더러운 컵이나 롤을 해결할 수 없습니다.
동작 중에 그립이 풀리면 어떻게 해야 할까요?
수립된 계획은 변화를 파악하고, 부하를 관리하며, 안전 계획을 준수하고, 직원의 접근을 차단하고, 결함을 파악하고, 알려진 상태에서 다시 시작할 수 있도록 안내해야 합니다. 정확한 단계는 최종 도구 및 위험 분석 결과를 바탕으로 결정됩니다.
데모 영상이 회선 속도를 입증하나요?
아니요. 이는 유리 이동을 보여주는 것입니다. 공급, 그립 확인, 로봇 동작, 기계 로딩, 모서리 가공, 언로딩, 검사, 교체 및 계획된 결함 처리 등 전체 셀 사이클을 측정하십시오. 측정된 사이클 시간을 요구되는 생산 택트와 비교하십시오. 로봇의 단일 동작만을 기준으로 삼지 마십시오.
시각적 응용 프로그램
맺음말
유리 가장자리 가공 로봇 로딩을 그립부터 릴리스까지 하나의 루프로 처리하십시오. 로봇을 선택하기 전에 시트, 컵 플랜, 기준점, 클린 컨택 플랜, 스테이션 인터페이스, 오류 처리 단계, 필요한 택트 타임, 측정된 사이클 타임 범위를 설정하십시오. 이렇게 하면 입찰 및 인수인계 테스트의 일관성을 유지할 수 있습니다.
EVST는 이 데이터를 사용하여 셀 플랜을 검토할 수 있습니다. 최종 선택과 결과는 실제 유리, 도구, 레이아웃, 데이터 시트, 위험 분석 및 승인된 테스트에 따라 결정됩니다.
저자: EVST 편집팀
에 의해 검토 : EVST 편집팀
마지막 업데이트 :
방법 : EVST 6게이트 유리 취급 스크린 - 입고 보조 장치이며, 리프트 도구, 로봇 또는 안전 통행증이 아닙니다.
편집 정책 · 교정 정책 · 이용 약관