EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma 연속
EVST 모바일 매니퓰레이터는 중국 청두에 위치한 EVS TECH CO., LTD에서 공급하는 자율 이동 베이스에 탑재된 6축 협동 로봇 팔입니다. CNC 기계 사이를 이동하며, 도킹하여 탑재된 고정 장치에서 부품을 적재 및 하역합니다. 평평한 바닥과 Wi-Fi 환경에서 여러 대의 기계를 동시에 작업할 수 있는 생산 라인에 적합합니다.
이동형 조작기는 다른 말로 다음과 같은 뜻도 갖습니다. 모바일 코봇, 로봇 팔을 이용한 AMR또는 복합 로봇작업자가 카트를 밀어 기계에서 기계로 이동시키는 협동 로봇과는 달리, 이 로봇은 레이저 SLAM을 통해 이동하며 정지할 때마다 비전 센서를 사용하여 팔의 위치를 재조정합니다.
세 개의 시리즈가 동일한 플랫폼을 공유합니다. EVST-Alpha 표준 CNC 부품의 경우, EVST-Beta 정밀 부품의 경우, EVST-Gamma 고하중 운반용 용기.
| 카테고리 | 레이저 SLAM (QR 코드/반사판 선택 사항) |
|---|---|
| 팔 | 6축 협동 로봇 팔, 20kg / 1700mm (표준형) |
| 섀시 페이로드 | 표준 400kg; 최대 1000kg(EVST-Gamma) |
| 배터리 | 48V LiFePO4, 정격 작동 시간 6시간 |
로봇이 처리할 수 있는 기능에 따라 시리즈를 선택하세요. EVST-Alpha 20kg/1700mm 암을 사용하는 표준 CNC 부품의 경우, EVST-Beta 정밀한 부품 제작에 필요한 힘 제어 배치를 위해, EVST-Gamma 최대 1000kg의 하중을 견딜 수 있는 섀시에 가득 찬 적재함과 대형 부품을 운반할 수 있습니다.
유연한 CNC 작업 제어. 20kg/1700mm 무게의 협동 로봇 팔로, 베이스에는 4개의 위치를 저장할 수 있는 고정 장치(곡선형 거치대와 물받이 트레이 포함)가 장착되어 있습니다.
칩 및 기타 정밀 부품 취급. 유연한 픽앤플레이스를 위한 엔드 이펙터 힘 제어; 다품종 소량 생산 작업에 적합한 빠른 전환 기능.
적재함 가득 채운 자재 이송 및 대형 부품 관리가 가능하며, 섀시 적재 용량은 최대 1000kg입니다. 내장된 동력식 롤러 컨베이어는 두 개의 적재함을 고정하고 버퍼 스테이션으로 자재를 이송합니다.
프로젝트별로 암, 섀시 탑재량, 베이스 크기 및 배터리 용량을 구성할 수 있습니다.
CNC 기계가 가공 작업보다는 작업자를 기다리는 경우, 각 기계에 짧은 시간 동안 부품 교환을 위해 로봇이 필요한 경우, 그리고 바닥과 Wi-Fi 환경이 로봇의 이동을 지원할 수 있는 경우, 모바일 매니퓰레이터는 합리적인 해결책이 될 수 있습니다.
| 매장 바닥에 붙은 안내판 | 일반적인 원인 | 이동형 매니퓰레이터가 적합할 때 |
|---|---|---|
| 기계는 무인으로 가동될 수 없습니다. 야간 근무, 주말 또는 휴식 시간에는 아무도 하역할 사람이 없기 때문에 작동을 멈춥니다. | 적재는 각 기계의 사이클이 끝날 때 작업자가 그 자리에 있어야 가능합니다. | 여러 대의 기계가 순차적으로 작동할 수 있을 만큼 긴 사이클을 유지합니다. 이동형 로봇 팔이 작업자 없이 작동할 수 있는 시간은 내장된 고정 장치 또는 저장 장치에 보관할 수 있는 부품 수와 6시간 배터리 사용 시간에 따라 제한됩니다. 로딩은 무인 작동의 일부일 뿐이며, 기계에는 여전히 공구 수명 모니터링, 프로빙 및 경보 알림이 필요합니다. |
| 기계 조작원 채용이 어렵고, 이미 한 사람이 여러 대의 기계를 관리하고 있습니다. | 업무의 대부분은 반복적인 상하차 작업입니다. | 적재 및 하역이 주요 작업입니다. 작업자는 여전히 트레이를 채우고, 품질을 확인하고, 경보를 해제합니다. |
| 기계 한 대당 로봇 한 대씩 배치된다면, 대부분의 작업 주기 동안 로봇은 아무것도 하지 않고 가만히 있을 것입니다. | 각 기계는 간단한 부품 교체를 위해서만 로봇이 필요합니다. | 로봇 한 대는 여러 기계와 공유됩니다. 로봇은 작업이 완료된 기계로 이동합니다. |
| 다양한 제품을 소량 생산하고 생산 라인 전환이 잦은 작업 환경에서는 고정형 로봇 셀을 사용하는 것이 타당성이 떨어집니다. | 하나의 기계와 하나의 부품을 중심으로 구축된 작업 셀은 작업이 다른 곳으로 이동될 때까지 대기합니다. | 로봇은 지도상의 다른 기계로 재배정될 수 있습니다. 단, 새로운 부품을 배치할 때마다 그리퍼, 고정 장치 위치 및 작업대 설정이 필요합니다. |
| 자동화 시스템은 기존 레이아웃에 맞춰야 합니다. 울타리, 레일 또는 갠트리를 추가할 공간이 없습니다. | 기계들은 서로 떨어져 서 있고, 그 사이에는 통로가 있다. | 통로는 최소 950mm 너비여야 하며, 바닥은 평탄도 및 경사도 제한을 충족해야 하고, 경로에 대한 안전 구역을 협의할 수 있습니다. |
| 카트에 실린 협동 로봇은 이미 기계 사이를 이동하지만, 매번 누군가가 로봇을 밀고 다시 도킹해야 합니다. | 카트는 작업자가 이동할 수 있을 때만 기계를 교체합니다. | 로봇은 다음 기계로 이동하여 스스로 도킹하므로 작업자 없이도 교대 근무 시간 동안 기계를 교체할 수 있습니다. 경로 및 도킹 지점은 앞서 언급한 바닥 및 Wi-Fi 조건도 충족해야 합니다. |
로봇 한 대가 흩어져 있는 기계를 단독으로 작업해야 할 때는 이동형 매니퓰레이터를 선택하고, 작업자가 작업 간에 로봇을 이동시킬 수 있을 때는 카트형 협동 로봇을, 한 대의 기계가 로봇을 지속적으로 바쁘게 해야 할 때는 고정형 협동 로봇 셀을, 그리고 짧고 대량 생산 주기로 여러 대의 기계를 일렬로 배치해야 할 때는 7축 레일 로봇이나 갠트리 로더를 선택하십시오.
| Mobile manipulator | 카트에 실린 협동 로봇 | 고정형 협동 로봇 셀 | 7축 레일 위의 로봇 | 갠트리 로더 | |
|---|---|---|---|---|---|
| 최고로 잘 맞는 | 여러 대의 기계가 각각 일정한 주기를 유지하며 로봇 한 대가 차례로 작업을 수행할 수 있는 환경; 다양한 제품 구성의 작업 | 여러 구역에 몇 대의 기계가 있고, 배치 작업이 자주 변경되며, 작업자는 작업 사이에 카트를 자유롭게 이동할 수 있습니다. | 안정적인 작업을 수행하는 한 대의 기계 또는 인접한 두 대의 기계 | 한 대의 로봇이 일정한 작업을 자동으로 순차적으로 관리하는 나란히 배치된 기계들 | 전용 라인에서 짧은 주기로 대량 생산 |
| 기계 레이아웃 | 기계들은 경로를 따라 서로 떨어져서 배치될 수 있습니다. | 카트가 접근할 수 있는 모든 기계에 접근 가능하며, 카트는 한 기계에 도킹된 상태로 운행합니다. | 로봇이 기계 옆에 서 있다 | 레일을 따라 일렬로 늘어선 기계들 | 머리 위 구조물 아래에 일렬로 배열된 기계들 |
| 기계에서의 위치 선정 | 기준점은 ±10mm 및 ±1°의 오차 범위 내에서 정지하며, 비전 및 기계적 순응성을 통해 매 정지 시마다 암의 위치를 재조정합니다. | 작업자는 카트를 굴려서 각 기계의 도킹 핀이나 기계식 고정 장치에 고정합니다. | 고정식 마운트, 기기에 맞춰 한 번 보정됨 | 로봇은 고정된 레일을 따라 이동하며, 정지 위치는 설치 시 설정되고 재도킹은 필요하지 않습니다. | 고정 레일; 설치 시 위치 설정 |
| 사이트 요구사항 | 평평한 바닥(도킹 지점 주변은 좁음), 이동 경로를 따라 Wi-Fi 제공, 충전 위치, 최소 950mm 너비의 통로 | 각 기계마다 반복 가능한 도킹 지점과 카트를 밀어 넣을 수 있는 통로 공간이 필요합니다. | 기계에 전원과 공기가 공급되어야 하며, 안전 장치 또는 보호 구역을 위한 공간이 확보되어야 합니다. | 기계 전면을 따라 레일을 설치할 바닥 공간과 레일 길이를 따라 보호 장치 또는 안전 구역을 확보해야 합니다. | 상부 구조물 및 고정 배치 |
| 업무가 변경될 때 | 로봇을 지도상의 다른 기계에 다시 할당하고 스테이션을 추가하세요. | 카트를 다른 기계로 옮겨 다시 도킹하십시오. 새 부품마다 별도의 그리퍼와 설정이 필요합니다. | 셀을 이동하고 재보정하거나, 로봇을 하나 더 추가하세요. | 레일 위의 기계들 사이에서 로봇을 재배정하십시오. 레일 밖에 있는 기계들은 레일을 연장하거나 이동해야 합니다. | 라인 레이아웃을 변경한다는 것은 갠트리를 변경한다는 것을 의미합니다. |
| 주요 한계 | 이동과 충전은 전체 사이클에서 시간을 빼앗아 가며, 정차할 때마다 위치를 다시 설정해야 합니다. | 카트는 작업자가 움직여야만 기계를 교체할 수 있으므로, 작업 시간 동안에는 스스로 움직일 수 없습니다. | 로봇은 기계가 절단하는 동안 기다립니다. | 로봇은 레일을 따라 있는 기계에만 접근할 수 있으며, 레일은 기계 앞쪽의 바닥 공간을 차지합니다. | 고정된 설치 공간; 여러 대의 기기를 분산 배치하는 데 적합하지 않음 |
위의 비교는 정성적인 비교입니다. 특정 생산 라인에 가장 적합한 옵션은 생산 주기 및 레이아웃 검토를 통해 결정됩니다.
각 CNC 기계에서 이동식 매니퓰레이터는 동일한 기본 순서를 반복합니다. 기계 옆에 도킹하고, 운반하는 고정 장치에서 부품을 집어 들고, 열린 문을 통해 작업 영역에 부품을 넣은 다음, 다음 부품을 위해 고정 장치로 돌아갑니다.
영상에 나타난 내용
비디오 챕터
해당 영상은 작업 순서를 보여주는 것이며, 부품, 고정구 및 장비에 따라 달라지는 정확도나 작업 주기 시간을 나타내는 것은 아닙니다. 간극, 도킹 반복성 및 복구 로직은 각 적용 분야에 대해 검증됩니다. 로봇이 도킹 후 고정구의 정확도를 어떻게 달성하는지는 영상에서 설명합니다. 위치 지정 섹션.
EVST 이동형 매니퓰레이터는 정확도를 위해 내비게이션에 의존하지 않습니다. 베이스는 ±10mm 및 ±1° 이내의 오차로 정지하고, 2단계 비전 시스템을 통해 각 장비에서 팔의 정밀도를 ±0.1mm 이내로 높이며, 나머지 오차는 기계적 유연성으로 보정합니다.
내비게이션 기능만으로 기지를 가까이까지 가져올 수 있습니다. ±10mm 및 ±1° 도킹 지점의 위치입니다. 기계 고정 장치는 그보다 훨씬 적은 오차만 필요로 하므로 로봇은 두 단계에 걸쳐 매 정지할 때마다 자신의 위치를 다시 찾습니다.
| 단계 | 그것이하는 일 | 고정 정밀도 |
|---|---|---|
| 1 · 광각 카메라 | 목표 지점을 찾고 해당 지점에 대한 전역 참조를 설정합니다. | ± 0.25 mm |
| 2 · 정밀 비전 | 좁은 시야각에서 측정하고 팔의 경로를 보정합니다. | ±0.1mm까지 |
| 3. 기계적 순응성 | 부동 커플링(XYZ 이동 및 각도 보정)과 윤곽이 잡힌 그리퍼 손가락은 부품이 위치 결정 핀에 안착될 때 남은 오차를 흡수합니다. | - |
두 단계의 카메라가 사용되는 이유는 한 대의 카메라로는 두 가지 역할을 모두 수행할 수 없기 때문입니다. 넓은 시야각은 정확도를 떨어뜨리고, 좁고 정확한 시야각은 기지가 이동한 후 목표물을 놓칠 수 있습니다.
공급업체 간 비교 시 세 가지 정확도 수치가 혼동되는 경우가 많습니다. 베이스의 내비게이션 정확도(±10mm 및 ±1°), 시각 보정 후 암의 위치 정확도(±0.1mm), 그리고 암 자체의 반복 정밀도(±0.1mm)입니다. 공급업체가 하나의 정확도 수치만 제시하는 경우, 세 가지 중 어떤 수치인지, 그리고 기계 고정 장치에서 어떻게 측정했는지 문의해야 합니다.
이동형 로봇 팔이 특정 층에서 작동할 수 있는지 여부는 다섯 가지 현장 요인에 의해 결정됩니다. 이러한 요인에는 도킹 지점의 경사, 주기 계획에서의 충전 시간, 전체 차량의 탑재량, 깨끗한 시야 목표물, 그리고 경로를 따라 Wi-Fi가 제공되는지 여부가 포함됩니다.
로봇이 도킹하는 지점에서 바닥 경사가 가장 중요합니다. 현장 사양에 따르면 경로를 따라서는 바닥 경사가 0.05 미만이어야 하지만, 도킹 지점에서는 그보다 낮아야 합니다. 정밀 도킹 지점에서 0.01그 이유는 지렛대 효과 때문입니다. 받침대의 기울기가 공구에 더 큰 오프셋을 발생시킵니다. 대략적인 계산으로, 받침대 아래 1%의 경사는 1m 떨어진 곳에 고정된 공구를 약 10mm 정도 벗어나게 하며, 비전 스테이지는 이를 감지하고 보정해야 합니다. 또한 바닥은 제곱미터당 3mm 이내의 평탄도를 유지해야 하며, 단차는 5mm 이내, 틈새는 8mm 이내여야 합니다.
로봇 배터리는 약 6시간 작동이 가능하며, 자동 충전소에서 완전 충전(5%에서 100%까지)에는 최대 2시간이 소요됩니다. 여러 대의 기계가 있는 생산 라인에서는 충전 시간도 다른 작업과 마찬가지로 계획해야 합니다. 아래 기어 연삭 예시에서 충전소로 돌아가는 것은 로봇의 일상적인 작업 과정 중 하나입니다. 생산 라인에 필요한 로봇의 수는 기계의 작업 주기와 충전 시간 모두에 따라 달라집니다.
표준 섀시는 400kg의 하중을 견딜 수 있도록 설계되었습니다. 이 하중에는 로봇 팔, 보관 장치, 그리퍼 및 부품이 모두 포함되어야 합니다. 로봇 팔이 최대 1700mm까지 확장되고 부품을 운반할 경우, 로봇 팔의 무게중심이 바깥쪽으로 이동하기 때문에 베이스에는 강화 프레임과 수정된 서스펜션이 사용됩니다. 셀 크기를 결정할 때는 부품 무게뿐만 아니라 부품의 질량과 그리퍼 및 보관 장치를 포함한 무게중심을 함께 고려해야 합니다.
CNC 기계에서는 냉각수, 칩, 변화하는 조명 등으로 인해 단일 카메라 이미지가 신뢰할 수 없게 될 수 있습니다. 따라서 로봇의 카메라 타겟은 가공 중에는 닫혀 있다가 촬영 시에만 열리는 공압식 보호 덮개로 덮여 있으며, 로봇이 부품을 가져가기 전에 에어 나이프가 잔류 절삭유를 제거합니다.
이동형 로봇은 Wi-Fi를 통해 기계 호출, 배차 및 지도 동기화를 수신합니다. 현장 사양에서는 이동 경로를 따라 최소 -60dBm, AP에서 최소 -65dBm의 신호 강도, 최소 20dB의 신호 대 잡음비, 그리고 100ms 미만의 평균 핑 시간을 요구합니다.
표준 EVST 모바일 매니퓰레이터는 1150 × 800 × 760 mm 크기의 차동 구동 베이스와 레이저 SLAM 내비게이션, 20 kg/1700 mm의 6축 협동 로봇 팔, 2단계 비전 위치 지정 기능, 그리고 6시간 동안 사용 가능한 48 V LiFePO4 배터리를 결합한 제품입니다.
| 모바일베이스 | 무기, 권력 및 환경 | ||
|---|---|---|---|
| 밑면 치수 (길이 × 너비 × 높이) | 1150 × 800 × 760mm(표준) | 팔 | 6축 협업 로봇 팔(표준 구성) |
| 리프트형 받침대 | 1400 800 × × 830 MM | 팔 탑재량/사거리 | 20kg / 1700mm |
| 섀시 페이로드 | 400kg; 최대 1000kg (EVST-Gamma) | 암 반복성 | ± 0.1 mm |
| 드라이브 | 2륜 차동 장치 | 비전 포지셔닝 | ±0.25mm(광각) → ±0.1mm(정밀)까지 감소 |
| 카테고리 | 레이저 SLAM; QR 코드/반사판 선택 사항 | 배터리 | 48V/80Ah LiFePO4 (일부 모델은 48V/60Ah) |
| 탐색 정확도 | ±10mm, ±1° | 작동 시간/충전 | 정격 6시간; ≤ 2시간(5~100%), 자동 도킹 또는 수동 |
| 속도 | ≤ 1.5m / s | 작동 온도 | 0~40°C, 실내 |
| 선삭 직경 | 1220 mm | 습기 | 10–90%, 비응축 |
| 최소 통로 너비 | 950 mm | 안전 | 전후방 레이저 스캐너(360°), 접촉식 범퍼, 사방 비상 정지 장치 |
| 성취도 | ≤ 3 ° | 인터페이스 | Wi-Fi; RS485/CAN/I/O; MES/WMS; 오픈 API/SDK |
| 통과 가능한 간격/계단 | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | 로봇당 기계 수 | 3~5 (주기 시간 계산에 따라 달라질 수 있음) |
| 기본 구조 | 일체형 프레임, 강화된 지지대, 개선된 서스펜션 | 관리 주기 | 작동 주기는 초에서 분까지입니다(실제 부품에 대해 계산됨). |
| 타이어와 접지 | 미끄럼 방지 타이어; 차체 하부 정전기 방지 체인 | 전환 | 공압식 공구 교환기/퀵 체인지 그리퍼 |
| 장애물 감지 | 실시간 장애물 감지; 로봇 충돌 감지 | 시각 기능 | 교정, 위치 지정, 존재 감지, 측정(지름, 너비, 회색조 영역); OCR, 바코드 및 QR 코드 인식 |
| 사용자 인터페이스 | 터치스크린, 청각 및 시각 경고, 마커 라이트 | 기계 신호 | I/O: 자재 요청/클램프/사이클 완료 |
이 페이지에 제시된 사양 및 성능 수치는 표준 구성에 대한 일반적인 값입니다. 실제 사이클 시간, 정확도 및 배터리 작동 시간은 바닥, 조명, 부품, 고정 장치, 가공 사이클 및 기계 인터페이스를 포함한 현장 조건에 따라 달라지며, 현장 평가 후 각 프로젝트별로 확인됩니다.
제품 사양서 다운로드 (PDF)브로셔 다운로드(PDF)
이동형 로봇 팔을 설치하기 전에 현장에는 평평하고 깨끗한 바닥, 모든 경로를 따라 Wi-Fi, 충전 도크용 전원 콘센트, 자동문 및 I/O 링크가 있는 기계가 필요합니다.
EVST는 모바일 플랫폼, 암 및 그리퍼, 비전, 제어 및 전기 시스템, 배포 및 배송 소프트웨어, 그리고 보관 고정 장치 또는 빈 이송 모듈과 같은 프로젝트별 스테이션을 포함하는 정의된 범위 내에서 모바일 매니퓰레이터를 공급합니다.
| 모듈 | 표준 품목 |
|---|---|
| 모바일 플랫폼 | 차동 구동 방식의 이동식 기지국; 레이저 SLAM/QR 코드/반사판 내비게이션; 자동 충전 스테이션; 온보드 롤러 컨베이어 또는 완충 장치; 마커 라이트, 비상 정지 버튼, 범퍼 |
| 시장 조작 | 6축 협동 로봇 팔(20kg/1700mm); 공압식 공구 교환기 및 그리퍼 랙; 곡선형 공압 그리퍼 또는 진공 컵; 플로팅 커플링; 로봇 마운트, 케이블 덕트, 공기 라인 |
| 감지 | 광각 및 정밀 비전 위치 파악; 위치 및 존재 감지 센서 |
| 제어 및 전기 | 산업용 PC, 공기 펌프, 밸브 제어 장치; I/O 모듈(RS485/CAN/I/O); Wi-Fi 라우터/AP; BMS가 내장된 48V LiFePO4 배터리; 가청 및 시각 경보 장치 |
| 소프트웨어 | 배포 소프트웨어(지도 작성, 스테이션 설정); 차량 관리(작업 지시, 경로 계획, 교통 제어); 모니터링, 통계 및 경보; 장비 호출/MES/WMS 인터페이스; 오픈 API/SDK |
| 보조 스테이션(프로젝트별) | 보관 설비, 스마트 자재 보관 시스템, 3축 갠트리, 로딩 컨베이어, 빈 이송 모듈, 칩 블로우오프 및 코드 스캐닝, 에어 나이프, 목표물 보호 장치 |
세 가지 응용 사례를 통해 플랫폼이 다양한 부품에 맞게 어떻게 구성되는지 보여줍니다. 2kg 알루미늄 부품의 2단계 가공, 5대의 로봇이 16대의 연삭기를 지원하는 기어 연삭 라인, 그리고 전체 적재함 이송을 통한 후면 커버 가공이 그 예입니다.
2kg의 알루미늄 부품이 수직 가공 센터에서 두 번의 공정을 거치며, 두 부품을 가공하는 데 130초(부품 하나당 약 65초)가 소요됩니다. 부품은 리프트 앤 로케이션 스톱이 있는 2단 팔레트 컨베이어에 실려 도착하며, 픽업 전에 레이저 마킹이 이루어집니다. EVST-Alpha 직렬 로봇은 4개의 위치를 고정하는 보관 장치를 갖추고 있으며, 두 개의 그리퍼를 사용하여 한 번의 방문으로 부품 하나를 집어 올리고 다른 하나를 놓습니다. 기계 고정 장치는 핀을 사용하여 부품의 위치를 고정합니다.
5개의 이동식 매니퓰레이터와 2개의 스마트 스토리지 시스템이 16대의 기어 그라인더를 지원하여 다품종 소량 생산을 가능하게 합니다. 각 빈에는 6개의 부품이 보관되며, 부품당 약 130초(빈당 780초)가 소요됩니다. EVST-Gamma 직렬 로봇은 내장 롤러 컨베이어를 통해 두 개의 적재함을 운반하고, 툴 랙에서 그리퍼를 자동으로 교체하며, 프로브 메커니즘을 사용하여 적재 전에 부품 방향을 확인합니다.
작업자가 덮개가 가득 찬 트레이를 적재하면 X/Y/Z형 적재함 이송 모듈이 가득 찬 적재함을 차량 위로 옮깁니다. EVST-Gamma 직렬 로봇은 이중 흡착컵을 사용하여 외부에서 내부로 부품을 집어 올리고 내부에서 외부로 부품을 놓습니다. 가공 후에는 에어 나이프가 절삭유를 제거하고, 공압식 커버가 가공 중 카메라 타겟을 보호합니다.
CNC 관리 외에도 동일한 플랫폼을 다음과 같은 분야에도 제공합니다.
이는 플랫폼의 일반적인 운영 지침이며, 특정 노선의 실현 가능성은 프로젝트 검토를 통해 확인됩니다.
이동형 로봇 팔의 타당성 검토에는 부품, 기계, 사이클 시간, 평면도 및 Wi-Fi 커버리지라는 다섯 가지 입력값이 필요합니다.
모바일 매니퓰레이터는 자율 이동 베이스에 장착된 로봇 팔(대개 협동 로봇 팔)로, 한 대의 로봇이 고정된 작업 셀 하나가 아닌 여러 작업 스테이션에서 작업할 수 있도록 합니다. 모바일 협동 로봇 또는 로봇 팔이 장착된 자율 이동 로봇(AMR)이라고도 합니다. CNC 작업에서 모바일 매니퓰레이터는 기계 사이를 이동하고, 도킹하고, 운반하는 트레이나 고정 장치에서 부품을 싣고 내립니다.
수동 카트에 탑재된 협동 로봇은 이동식 매니퓰레이터와는 다릅니다. 이동식 매니퓰레이터는 작업자가 각 기계까지 카트를 밀고 고정된 위치 지정 지점에 도킹해야 합니다. 반면 이동식 매니퓰레이터는 자율 주행이 가능합니다. EVST 플랫폼은 레이저 SLAM을 사용하여 내비게이션하고, ±10mm 및 ±1° 이내의 오차로 주차하며, 2단계 비전 기술을 통해 정지할 때마다 로봇 팔의 위치를 재설정합니다. 카트는 간헐적인 이동에 적합하고, 자율 주행 베이스는 교대 근무 시간 동안 여러 기계에서 공유되는 로봇에 적합합니다.
하나의 이동형 로봇은 한 번의 가공 주기 내에 방문할 수 있는 CNC 기계 수만큼 서비스를 제공할 수 있습니다. 기계 간 이동 시간, 각 정류장에서의 도어 개방 및 부품 교환 시간, 그리고 충전 시간을 모두 합산했을 때, 총 소요 시간이 가공 주기보다 짧으면 로봇을 기다리는 기계는 없습니다. 제품 설명서에서는 로봇 한 대당 3~5대의 가공 센터를 기준으로 설계하고 있으며, 실제 필요한 로봇 대수는 이 계산을 통해 산출됩니다.
이동형 매니퓰레이터가 다른 기계로 이동한 후, 베이스는 ±10mm 및 ±1° 이내의 정밀도로 파킹되지만, 이 자체만으로는 기계 고정 장치에 필요한 정확도를 충족하지 못합니다. 따라서 2단계 비전 시스템을 사용하여 목표물의 위치를 먼저 ±0.25mm, 그 다음에는 ±0.1mm까지 정밀하게 찾습니다. 이후 플로팅 커플링과 윤곽이 잡힌 핑거가 나머지 오차를 흡수하여 부품이 위치 결정 핀에 안정적으로 고정되도록 합니다. 공급업체를 비교할 때는 제시된 수치가 베이스, 비전 시스템 또는 암의 정확도 중 어느 것을 기준으로 하는지 확인하십시오.
고정형 협동 로봇 셀은 일반적으로 기계 한 대 또는 두 대가 나란히 배치되어 가공 사이클의 대부분 동안 로봇이 작업을 수행해야 하는 경우에 더 간단한 선택입니다. 고정형 셀은 한 번만 보정하면 되고, 충전, Wi-Fi 연결, 이동을 위한 바닥 준비 작업이 필요 없으며, 재배치 단계도 없습니다. 반면, 기계들이 서로 떨어져 있고 각 기계에서 로봇이 필요한 시점이 짧은 부품 교환 시간뿐인 경우에는 이동형 매니퓰레이터가 적합합니다.
이동형 매니퓰레이터는 바닥면의 불균형이 제곱미터당 3mm 미만, 이동 경로를 따라서는 0.05 이하의 경사도, 도킹 지점에서는 0.01 이하의 경사도, 단차는 5mm 이하, 틈새는 8mm 이하인 환경에서 작업해야 합니다. 바닥면은 정전기 방지 재질이어야 하며 물, 기름, 이물질이 없도록 유지해야 합니다. 통로는 최소 950mm 너비여야 하며, EVST 베이스는 1220mm의 회전 직경을 확보해야 합니다.
EVST 이동형 로봇 팔에 탑재된 48V LiFePO4 배터리는 약 6시간 작동이 가능하며, 자동 충전 도크에서 5%에서 100%까지 완전 충전하는 데 최대 2시간이 소요됩니다. 수동 충전도 가능합니다. 충전은 다른 작업과 마찬가지로 생산 라인 일정에 포함되어야 하며, 로봇 한 대가 처리할 수 있는 기계 수를 계산할 때 중요한 요소입니다.
대부분의 경우, CNC 기계는 로봇이 작동하기 전에 자동문과 공기 연결 장치 또는 개조 작업이 필요하며, 기계 요청, 클램프 확인, 사이클 완료 등의 신호를 위한 I/O 링크도 필요합니다. 기계 호출 및 배차 정보는 Wi-Fi를 통해 로봇에 전달됩니다. 기계 모델과 문 유형은 프로젝트에 필요한 개조 작업량을 결정하는 중요한 요소이므로, 미리 알려주는 것이 좋습니다.
이동형 매니퓰레이터는 비전 타겟과 바닥이 보호된다면 냉각수와 칩이 있는 환경에서도 작업할 수 있습니다. 냉각수와 칩은 카메라 이미지를 손상시킬 수 있으므로, 타겟은 이미징 시에만 열리는 공압식 커버 아래에 위치하며, 에어 나이프는 부품을 집어 올리기 전에 잔류 절삭유를 불어낼 수 있습니다. 작업 경로는 여전히 물과 오일이 없도록 유지해야 하므로, 기계에서의 칩 및 냉각수 제어가 중요합니다.
EVST 이동형 매니퓰레이터는 360° 전방위 레이저 스캐너, 접촉식 범퍼 및 사방의 비상 정지 장치를 갖추고 있으며 협동 로봇 팔을 사용합니다. 하지만 이러한 장비만으로 모든 설치가 안전하다고 보장할 수는 없습니다. 이동 경로, 횡단보도, 울타리 및 안전 구역 설정은 담당 팀과 협의하여 계획해야 하며, 그리퍼와 부품을 포함한 전체 시스템에 대한 위험 평가가 필요합니다.
중국 청두에 본사를 둔 EVS TECH CO., LTD(EVST)는 이 모바일 매니퓰레이터를 공급합니다. EVST-Alpha, EVST-Beta EVST-Gamma CNC 기계의 적재 및 하역을 위한 시리즈입니다. 견적을 내드리기 위해 EVST는 부품 도면 및 중량, 기계 모델 및 I/O, 사이클 시간, 경로 및 경사로가 표시된 평면도, Wi-Fi 커버리지 등을 검토한 후 생산 라인에 필요한 공급 범위를 정의합니다.
모바일 매니퓰레이터의 비용은 제품 시리즈, 암, 그리퍼 및 고정 장치, 저장 장치 또는 이송 장치와 같은 보조 스테이션, 장비 수량, 그리고 필요한 장비 개조 정도에 따라 달라집니다. EVST는 목록 형식이 아닌 타당성 검토 후 프로젝트별 견적을 제공합니다. 당사에 문의해 주세요. 검토를 시작하려면 부품 및 기계 세부 정보를 제공해 주십시오.
이 페이지의 모든 수치는 일반적인 값 또는 명목 값이며, 실제 성능은 현장 평가 후 각 프로젝트별로 확인됩니다.
