EVST編集チームによる記事 · 最終更新日：2026年6月5日
協働ロボットの安全性は、ロボット単体ではなく、用途によって決まります。協働ロボットは、リスクアセスメントによって安全性が確認されて初めて、特定の作業において安全であると判断されます。ISO 10218および関連規格であるISO/TS 15066では、安全評価に基づく監視停止、手動誘導、速度および分離距離の監視、電力および力の制限という4つの協働方法が規定されています。最適な方法は、人とロボットがどれだけ近い距離で空間を共有するか、またロボットが運搬する工具や部品によって異なります。
協働ロボットが自動的に安全ではない理由
最もよくある誤解は、協働ロボットは本質的に安全であるというものです。しかし、そうではありません。協働ロボットは安全な協働を可能にするように設計されていますが、鋭利なグリッパー、重い部品、あるいは高速動作によって、人が怪我をする可能性は依然としてあります。ISO/TS 15066によれば、安全性はロボット、エンドエフェクタ、ワークピース、速度、レイアウトといったアプリケーション全体の特性です。そのため、協働ロボットが人の近くで稼働する前に、セルリスクアセスメントを実施することは必須であり、選択肢ではありません。
4つの協働手法
| 方法 | 人々を安全に保つ方法 | 典型的な使用 |
|---|---|---|
| 安全評価監視停止 | 人が入るとロボットは停止し、人がいなくなると再開する。 | 時々共有スペースを使用するが、ほとんどは自動化された作業 |
| ハンドガイド | オペレーターは安全な制御下でロボットを手で動かす | 指導、組み立て補助、持ち上げ補助 |
| 速度と間隔の監視 | 人が近づくとロボットは減速または停止する | センサーを備えた共有スペースが頻繁に利用される |
| パワーおよび力制限（PFL） | ロボットは接触力を制限し、怪我の閾値以下に抑える。 | 真の並列作業、柵なし |
ISO/TS 15066によると、パワーおよび力の制限は生体力学的限界、つまりロボットが接触時に超えてはならない身体各部の最大力と圧力に基づいています。これによりフェンスレス動作が可能になりますが、速度と力が制限されるため、高スループットのタスクではPFL制限内に収まらず、速度と分離、または完全なガード方式に移行することがよくあります。
リスク評価プロセス
ISO 10218-2では、協働セルは1台の機械として評価されます。このプロセスでは、工具や部品を含む走査範囲全体にわたる危険を特定し、リスクを推定し、協働方式と、それを許容レベルに引き上げるために必要な追加措置を適用します。実際には、多くのセルを稼働させた後、明らかになる危険はロボット本体自体ではなく、グリッパーのエッジ、部品と治具の間の挟み込み箇所、および搬送物のエネルギーであることがほとんどです。評価は、アームだけでなく、これらの危険も対象とする必要があります。
業界の観察によると、最も頻繁に見られるコンプライアンス上の問題点は、協働ロボットに内蔵された力制限機能を十分とみなし、接触リスクを変化させる鋭利なエンドエフェクタや重いエンドエフェクタを無視してしまうことである。エンドエフェクタとワークピースは、作業内容が変わるたびに評価対象に含めるべきである。
共同セルで確認すべき事項
- 文書化されたリスク評価 ロボットだけでなく、特定の用途に合わせて選ぶ必要がある。
- 共同作業の方法 選択された理由と、それがそのやり取りに適している理由。
- エンドエフェクタおよび部品の危険性 評価項目には、エッジ、挟み込み箇所、負荷エネルギーなどが含まれます。
- 速度と力の設定 PFLが使用される生体力学的限界に対して検証済み。
- 再評価 工具、部品、またはレイアウトが変更されるたびに。
EVSTは、これらの方法向けに設計された協働ロボットを製造しており、IATF16949準拠の車載グレード協働ロボットシリーズや、危険区域向けの防爆型XR-EXモデルなどが含まれます。また、セルレベルの統合をサポートしているため、安全設計はアプリケーション全体をカバーします。ペイロードの選択については、当社の 協働ロボットペイロードガイドセルハードウェアの場合、 EVSTロボットセル安全パッケージ.
よくある質問
協働ロボットは自動的に安全なのか？
いいえ。協働ロボットは安全な協働を可能にするように設計されていますが、鋭利なグリッパー、重い部品、または高速動作は依然として怪我の原因となる可能性があります。ISO/TS 15066では、安全性はロボット、エンドエフェクタ、ワークピース、速度、レイアウトなど、アプリケーション全体の特性であるため、協働ロボットが人の近くで稼働する前に、セルリスクアセスメントを実施する必要があります。
ISO/TS 15066における4つの協働方法とは何ですか？
安全性評価に基づく機能としては、監視停止（人が入るとロボットが停止する）、手動誘導（オペレーターが安全な制御下でロボットを動かす）、速度・距離監視（人が近づくとロボットが減速または停止する）、および電力・力制限（ロボットが接触力を傷害閾値以下に制限する）があります。最適な機能は、人がロボットの周囲をどの程度近い距離で共有するかによって異なります。
パワーとフォースの制限とは何ですか？
パワーおよび力制限（PFL）は、ロボットと人との接触を、ISO/TS 15066で定義されている生体力学的損傷限界以下に抑えます。これにより、柵のない作業が可能になりますが、速度と力が制限されるため、高スループットの作業ではPFLの制限内に収まらないことが多く、代わりに速度と距離の監視、または完全な安全対策が用いられます。
協働ロボットにはリスクアセスメントが必要ですか？
はい。協働セルは、ISO 10218-2に基づき、ロボット、エンドエフェクタ、ワークピース、速度、レイアウトを含む1台の機械としてリスク評価を行う必要があります。ロボット自体に変更がなくても、工具、部品、レイアウトが変更されると接触リスクが変化する可能性があるため、変更があった場合は必ず評価を繰り返す必要があります。
協働ロボットの安全に関する最も一般的なミスは何ですか？
協働ロボットに内蔵された力制限機能に頼り、接触リスクを変化させる鋭利なエンドエフェクタや重いエンドエフェクタを無視することは危険です。グリッパーのエッジ、部品と治具の間の挟み込み箇所、そして運搬物のエネルギーこそが真の危険要因となることが多く、ロボットアームだけでなく、これらもリスク評価に含める必要があります。
著者について：このガイドはEVST編集チームによって作成されました。EVST（EVS TECH CO., LTD）は、2018年に設立された成都を拠点とするロボットメーカーで、協働ロボットや産業用ロボットを製造し、CE、SGS、TUVなどの第三者認証を取得して100カ国以上に輸出しています。
最終更新日：2026年6月5日。このガイドは一般的なものであり、資格を有する安全技術者が現行のISO 10218およびISO/TS 15066規格に基づいて実施する、現場固有のリスク評価に代わるものではありません。