EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma シリーズ
EVSTモバイルマニピュレータは、中国・成都のEVS TECH CO., LTD社が提供する、自律移動ベースに搭載された6軸協働アームです。CNC工作機械やドック間を移動し、搭載した治具から部品の積み下ろしを行います。Wi-Fi環境が整った平坦な床面で、1台のロボットが複数の機械を稼働できるような加工サイクルに適しています。
移動マニピュレータは、 移動型協働ロボット、 ロボットアームを備えたAMR、またはA 複合ロボットオペレーターが台車に乗せて機械から機械へと移動させる協働ロボットとは異なり、レーザーSLAMによってナビゲーションを行い、停止するたびに視覚情報に基づいてアームの位置を再調整します。
3つのシリーズが同じプラットフォームを共有しています。 EVST-Alpha 標準CNC部品の場合、 EVST-Beta 精密部品用、 EVST-Gamma 重量物のコンテナ移送用。
| ナビゲーション | レーザーSLAM（オプションでQRコード／反射板） |
|---|---|
| 腕 | 6軸協働アーム、20kg/1700mm（標準） |
| シャーシ積載量 | 400 kg 標準; 最大 1000 kg (EVST-Gamma) |
| 電池 | 48V LiFePO4、定格稼働時間6時間 |
ロボットが扱う作業内容に応じてシリーズを選択してください。 EVST-Alpha 20 kg / 1700 mm アームを備えた標準 CNC 部品の場合、 EVST-Beta 力制御による位置決めが必要な精密部品向け、 EVST-Gamma 最大1000kgまでのシャーシに搭載された、満載のコンテナや大型部品に対応。
柔軟なCNC操作。ベース部に4つの位置調整が可能な収納治具（輪郭に沿った収納スペースとドリップトレイ）を備えた、20kg/1700mmの協働アーム。
チップやその他の精密部品の取り扱い。柔軟なピックアンドプレースを実現するエンドエフェクタの力制御。多品種少量生産に対応する迅速な段取り替え。
満載コンテナの搬送と大型部品の取り扱いが可能で、シャーシの積載量は最大1000kgです。車載の電動ローラーコンベアは2つのコンテナを保持し、バッファステーションとの間で搬送します。
アーム、シャーシの積載量、ベースの寸法、バッテリー容量は、プロジェクトごとに設定可能です。
CNCマシンが加工ではなくオペレーターを待つ場合、各マシンが短い部品交換のためだけにロボットを必要とする場合、そして床面とWi-Fi環境がロボットのマシン間移動をサポートできる場合、移動式マニピュレーターは合理的な解決策となる。
| 店内の看板 | 一般的な原因 | 移動マニピュレーターが適合する場合 |
|---|---|---|
| 機械は無人運転はできません。夜勤や週末、休憩時間には、荷降ろしをする人がいないため、機械は停止します。 | 負荷のかけ方は、各機械のサイクル終了時にオペレーターが機械のそばにいるかどうかにかかっている。 | 複数の機械が順番にサービスを受けられるだけの十分な長さのサイクルで稼働します。移動式マニピュレータがオペレーターなしで稼働できる時間は、搭載されている治具やストレージに保持できる部品の数と、6時間というバッテリー定格によって制限されます。無人運転において、部品の積載はほんの一部に過ぎません。機械には、工具寿命の監視、プロービング、アラーム通知などの機能も必要です。 |
| オペレーターの採用は難しく、すでに1人が複数の機械を監視している。 | 仕事の大部分は、荷物の積み下ろしを繰り返す作業です。 | 積み込みと積み下ろしが主な作業です。作業員は引き続きトレイへの補充、品質チェック、アラームの解除を行います。 |
| 機械1台につき1台のロボットが、サイクルの大半を遊休状態で過ごすことになる。 | 各機械は、部品交換のために短時間だけロボットを必要とします。 | 1台のロボットが共有され、サイクルを終えた機械のところまで移動する。 |
| 多品種少量生産で頻繁な切り替えを伴う作業では、固定ロボットセルの導入は正当化しにくい。 | 1台の機械と1つの部品を中心に構築されたセルは、作業が別の場所に移るまで待機する。 | ロボットはマップ上の他の機械に再割り当てできますが、新しい部品ごとにグリッパー、治具の位置、ステーションのセットアップが必要です。 |
| 自動化は既存のレイアウトに適合させる必要がある。フェンス、レール、ガントリーを追加するスペースはない。 | 機械は間隔を空けて設置され、その間に通路が設けられている。 | 通路の幅は最低でも950mmあり、床面は平坦度と傾斜度の制限を満たしており、経路ごとに安全区域を設けることができる。 |
| カートに乗った協働ロボットは既に機械間を移動できるが、毎回誰かが押してドッキングし直さなければならない。 | カートは、オペレーターが移動できる場合にのみ機械を移動します。 | ロボットは次の機械まで移動して自動的にドッキングするため、オペレーターなしでシフト中に機械を切り替えることができます。ただし、経路とドッキングポイントは、上記の床面およびWi-Fiの条件を満たす必要があります。 |
1台のロボットが分散した機械を単独で処理する必要がある場合は、移動式マニピュレーターを選択してください。オペレーターが作業間でロボットを移動できる場合は、カートに搭載された協働ロボットを選択してください。1台の機械でロボットが常に稼働している場合は、固定式の協働ロボットセルを選択してください。短サイクルで大量生産を行う機械の列には、7軸レールロボットまたはガントリーローダーを選択してください。
| 移動マニピュレーター | カートに乗った協働ロボット | 固定式協働ロボットセル | 7軸レール上のロボット | ガントリーローダー | |
|---|---|---|---|---|---|
| 最適 | 複数の機械があり、それぞれのサイクルに1台のロボットが順番に作業する時間的余裕がある。多品種少量生産。 | 異なるエリアに数台の機械があり、バッチジョブは頻繁に変更され、オペレーターは実行の合間にカートを移動できる。 | 安定した仕事がある機械が1台、または隣接する2台の機械 | ロボットが順番に、自動的に、一定の作業を行う、隣接する機械の列。 | 専用ラインで短サイクルで大量生産する部品 |
| 機械レイアウト | 機械はルートに沿って離れて配置することができます | カートを移動できる機械であればどれでも使用可能。カートは1台の機械にドッキングされたまま稼働する。 | ロボットは機械の横に立っている | レールに沿って一直線に並んだ機械 | 頭上の構造物の下に一列に並んだ機械 |
| 機械への位置決め | ベースパークは±10 mmおよび±1°の精度で調整可能。視覚と機械的コンプライアンスにより、停止するたびにアームの位置が調整されます。 | 作業員はカートを転がし、各機械のドッキングピンまたは機械式ロケーターに固定する。 | 固定マウント、機械に合わせて一度校正済み | ロボットは固定レール上を移動し、停止位置は設置時に設定され、再ドッキングは不要です。 | 固定レール。設置時に位置を設定。 |
| サイトのニーズ | 平坦な床（ドッキングポイント付近はやや狭め）、ルート沿いのWi-Fi、充電スペース、通路幅950mm以上 | 各機械と通路スペースに、カートを移動させるための繰り返し可能なドッキングポイントを設ける。 | 機械への電力供給と空気供給、ガードまたは安全区域のためのスペース | 機械前面に沿ったレール用の床面積、およびレールの長さに沿ったガードまたは安全ゾーン | オーバーヘッド構造と固定レイアウト |
| 仕事内容が変わると | ロボットをマップ上の他の機械に再割り当てする。ステーションを追加する。 | カートを別の機械まで移動させて再ドッキングします。新しい部品ごとに専用のグリッパーとセットアップが必要です。 | セルを移動して再調整するか、別のロボットを追加する | レール上の機械間でロボットを再配置する。レールから外れた機械には、レールを延長または移動する必要がある。 | ラインレイアウトを変更するということは、ガントリーを変更することを意味します。 |
| 主な制限 | 移動と充電にはサイクル時間が費やされ、停車するたびに位置情報が再確立される。 | カートはオペレーターが移動させた時のみ機械を移動するため、シフト中に自動的に移動することはない。 | ロボットは機械が切断するのを待つ。 | ロボットはレール沿いの機械にしか到達できず、レールは機械の前の床面積を占有する。 | 設置面積が固定されているため、分散配置された機械には不向きです。 |
上記の比較は定性的なものです。特定のラインにとって最適な選択肢は、サイクルタイムとレイアウトの見直しによって決定されます。
各CNC工作機械では、移動式マニピュレーターが同じ基本的な動作を繰り返す。すなわち、機械の横にドッキングし、搭載された治具から部品を取り出し、開いたドアから手を伸ばして作業エリアに部品を載せ、次の部品のために治具に戻る、という一連の動作である。
映像が示すもの
ビデオチャプター
この映像は一連の動作を示していますが、部品、治具、機械によって異なる精度やサイクルタイムを保証するものではありません。クリアランス、ドッキングの再現性、リカバリロジックは、アプリケーションごとに検証されています。ロボットがドッキング後に治具精度に到達する仕組みについては、以下で説明します。 位置決めセクション.
EVSTモバイルマニピュレーターは、精度を確保するためにナビゲーションに頼る必要はありません。ベースは±10mmおよび±1°の範囲内で停止し、2段階のビジョンによって各マシンでアームを±0.1mmの精度に調整し、残りの誤差は機械的なコンプライアンスによって吸収されます。
ナビゲーションだけで基地を内側に ±10 mm および ±1° ドッキングポイントの位置。機械治具にはそれよりもはるかに少ない誤差しか許容されないため、ロボットは停止するたびに2段階で位置を再確認します。
| ステージ | 何それがありません | ポジショニング |
|---|---|---|
| 1．広角カメラ | ターゲットを見つけて、この停止地点のグローバル参照を設定します。 | ±0.25 mm |
| 2．精密な視覚 | 狭い視野で測定を行い、腕の軌道を補正します。 | ±0.1 mmまで |
| 3．機械的適合性 | フローティングカップリング（XYZ軸方向の移動と角度補正）と輪郭のあるグリッパーフィンガーにより、部品が位置決めピンに収まる際に残る誤差が吸収されます。 | - |
2段階の撮影方式が採用されているのは、1台のカメラでは両方の役割をこなせないためである。広い視野角では精度が犠牲になり、狭い視野角で高精度な撮影を行うと、ベースが移動した後にターゲットを捉え損ねる可能性がある。
サプライヤーを比較する際に、3つの精度数値が混同されがちです。それは、ベースのナビゲーション精度（ここでは±10 mmと±1°）、視力補正後のアームの位置決め精度（±0.1 mmまで）、そしてアーム自体の再現性（±0.1 mm）です。サプライヤーが単一の精度数値を提示する場合は、それが3つのうちどれなのか、また、機械治具でどのように測定されたのかを尋ねてください。
移動式マニピュレーターが特定のフロアで動作するかどうかは、以下の5つの要因によって決まります。ドッキングポイントの傾斜、サイクルプランにおける充電時間、車両全体の積載量、視界が良好なターゲット、そしてルート沿いのWi-Fi環境です。
ロボットがドッキングする場所では床の傾斜が最も重要になります。現場の仕様では、ルートに沿って床の傾斜が0.05未満でも許容されていますが、 精密ドッキングポイントで0.01その理由はてこの原理です。ベース部分の傾斜は、ツールの位置でのオフセットを大きくします。おおよその計算として、ベース部分の下が1%傾斜すると、1m離れた位置に保持されたツールは約10mmずれ、ビジョンステージはこのずれを検出して補正する必要があります。また、床面は1平方メートルあたり3mm以内の平坦度でなければならず、段差は5mm以下、隙間は8mm以下でなければなりません。
ロボットのバッテリーは、約6時間の稼働が可能で、自動ドックでのフル充電（5%から100%まで）には最大2時間かかります。複数台の機械で構成されるラインでは、充電時間は他の作業と同様にスケジュールに組み込む必要があります。下記の歯車研削の例では、充電ステーションに戻ることはロボットのルーチン作業の一環となっています。ラインに必要なロボットの台数は、機械のサイクルタイムとこの充電時間の両方によって決まります。
標準シャーシの定格荷重は400kgです。これはアーム、収納治具、グリッパー、および部品の重量をカバーします。アームを最大リーチである1700mmまで伸ばし、部品を載せると、車両の重心が外側に移動します。そのため、ベースには強化フレームと改良されたサスペンションが採用されています。セルのサイズを決定する際は、部品の重量だけでなく、グリッパーと治具を含めた部品の質量と重心も考慮してください。
CNC工作機械では、切削液、切削屑、光の変化などにより、単一のカメラ画像では信頼性が低下する可能性があります。そのため、ロボットのカメラターゲットは空気圧式シールドで覆われており、加工中は閉じたままで、画像撮影時のみ開きます。また、ロボットが部品を取り込む前に、エアナイフで残留切削液を除去することができます。
移動式マニピュレータは、Wi-Fi経由で機械からの呼び出し、ディスパッチ、およびマップ同期を受信します。サイトの仕様では、移動経路沿いで最低-60 dBm、アクセスポイントで最低-65 dBmの信号強度、最低20 dBの信号対雑音比、および100 ms未満の平均pingが求められています。
標準のEVSTモバイルマニピュレータは、1150×800×760mmの差動駆動ベース、レーザーSLAMナビゲーション、20kg/1700mmの6軸協働アーム、2段階のビジョンポジショニング、および6時間駆動可能な48V LiFePO4バッテリーを組み合わせています。
| モバイルベース | 武器、電力、環境 | ||
|---|---|---|---|
| ベース寸法（長さ×幅×高さ） | 1150 × 800 × 760 mm（標準） | 腕 | 6軸協働アーム（標準構成） |
| リフト式ベース | X | アームのペイロード/到達距離 | 20 kg / 1700 mm |
| シャーシ積載量 | 400 kg; 最大 1000 kg (EVST-Gamma) | 腕の再現性 | ±0.1 mm |
| ステアリング位置 | 2輪ディファレンシャル | 視覚ポジショニング | ±0.25 mm（広角）→±0.1 mm（高精度）まで |
| ナビゲーション | レーザーSLAM; オプションでQRコード/反射板 | 電池 | 48V / 80Ah LiFePO4（一部モデルは48V / 60Ah） |
| ナビゲーション精度 | ±10 mm、±1° | 稼働時間／充電時間 | 定格6時間、最大2時間（5～100%）、自動ドックまたは手動 |
| 速度 | ≤1.5m/ s | 動作温度 | 0～40℃、屋内 |
| 回転直径 | ２０ mm | 湿度 | 10～90%、結露なし |
| 最小通路幅 | ２０ mm | 安全性 | 前後レーザースキャナー（360°）、接触式バンパー、四方緊急停止装置 |
| 採点性 | ≤3° | インターフェース | Wi-Fi、RS485/CAN/I/O、MES/WMS、オープンAPI/SDK |
| 通行可能な隙間／段差 | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | ロボット1台あたりの機械数 | 3～5（サイクルタイム計算による） |
| 基本構造 | 一体型フレーム、強化サポート、改良型サスペンション | 世話をするサイクル | サイクル数（秒から分まで、実際の部品に基づいて計算） |
| タイヤと接地 | 滑り止めタイヤ、車体下部帯電防止チェーン | 切り替え | 空気圧式工具交換装置／クイックチェンジグリッパー |
| 障害物の検出 | リアルタイム障害物検知、ロボット衝突検知 | 視覚機能 | キャリブレーション、位置決め、存在検出、測定（直径、幅、グレースケール領域）、OCR、バーコードおよびQRコード認識 |
| ユーザーインターフェース | タッチスクリーン、音声および視覚アラート、マーカーライト | 機械信号 | 入出力：材料要求／クランプ／サイクル完了 |
このページに記載されている仕様および性能数値は、標準構成における代表値または公称値です。実際のサイクルタイム、精度、バッテリー駆動時間は、床面、照明、部品、治具、加工サイクル、機械インターフェースなど、現場の状況によって異なります。これらの数値は、現場調査後に各プロジェクトごとに確認されます。
仕様書をダウンロード（PDF）パンフレットのダウンロード（PDF）
移動式マニピュレーターを設置する前に、設置場所には平坦で清潔な床、すべての経路に沿ったWi-Fi、充電ドック用の電源コンセント、自動ドアとI/Oリンクを備えた機械が必要です。
EVSTは、モバイルプラットフォーム、アームとグリッパー、ビジョンシステム、制御システム、電気システム、展開およびディスパッチングソフトウェア、さらに保管治具やビン搬送モジュールなどのプロジェクト固有のステーションを含む、定義された範囲の移動マニピュレーターを提供します。
| モジュール | 標準品 |
|---|---|
| モバイルプラットフォーム | 差動駆動式移動ベース、レーザーSLAM／QRコード／反射板ナビゲーション、自動充電ステーション、オンボードローラーコンベアまたはバッファステーション、マーカーライト、緊急停止装置、バンパー |
| 操作 | 6軸協働アーム（20kg/1700mm）、空気圧式ツールチェンジャーおよびグリッパーラック、輪郭形状の空気圧式グリッパーまたは真空カップ、フローティングカップリング、ロボットマウント、ケーブルダクト、エアライン |
| センシング | 広角および高精度ビジョンポジショニング、位置および存在センサー |
| 制御および電気 | 産業用PC、エアポンプ、バルブアイランド、I/Oモジュール（RS485 / CAN / I/O）、Wi-Fiルーター/アクセスポイント、BMS付き48V LiFePO4バッテリー、音声および視覚アラーム |
| ソフトウェア | 展開ソフトウェア（マッピング、ステーション設定）、車両配車（作業指示、ルート計画、交通管制）、監視、統計、アラーム、マシンコール／MES／WMSインターフェース、オープンAPI／SDK |
| 補助ステーション（プロジェクト固有） | 保管設備、スマートマテリアル保管、3軸ガントリー、ローディングコンベア、ビン搬送モジュール、チップ吹き飛ばしおよびコードスキャン、エアナイフ、ターゲット保護 |
3つの応用例を通して、このプラットフォームがさまざまな部品に合わせてどのように構成されているかを示します。具体的には、2kgのアルミニウム部品の2工程加工、5台のロボットが16台の研削盤を操作する歯車研削ライン、そしてフルビン搬送による背面カバー加工です。
2kgのアルミニウム部品は、立形マシニングセンタで2つの工程を経て加工され、2つの部品の加工サイクルは130秒（部品1つあたり約65秒）です。部品は、リフトアンドロケーターストップを備えた2段パレットコンベアで到着し、ピックアップ前にレーザーマーキングされます。 EVST-Alpha シリーズロボットは4ポジションの保管治具を搭載し、デュアルグリッパーを使用して、1回の作業で1つの部品をピックアップし、もう1つの部品を配置します。機械治具は、ピン上に部品を位置決めします。
5台の移動式マニピュレーターと2台のスマートストレージシステムが、多品種少量生産を行う16台の歯車研削盤を支えています。各ビンには6個の部品が収納され、1個あたり約130秒（1ビンあたり780秒）かかります。 EVST-Gamma 本シリーズのロボットは、搭載されたローラーコンベアで2つのコンテナを搬送し、ツールラックからグリッパーを自動的に交換し、プローブ機構を使用して部品の向きを確認してからロードします。
作業員が後部カバーの満載トレイを積み込み、X/Y/Zビン搬送モジュールが満載のビンを車両に載せる。 EVST-Gamma 本シリーズのロボットは、2つの吸盤を使用して一方の部品をピックアップし、もう一方の部品を配置します。ピックアップは外側から内側へ、配置は内側から外側へ行われます。加工後、エアナイフが切削液を排出し、空気圧カバーが加工中のカメラターゲットを保護します。
CNC加工以外にも、同じプラットフォームが以下の用途にも利用できます。
これらはプラットフォームの一般的な方向性であり、特定の路線における実現可能性はプロジェクトレビューで確認されます。
移動式マニピュレーターの実現可能性調査には、部品、機械、サイクルタイム、フロアプラン、Wi-Fiカバレッジという5つの入力情報が必要です。
移動式マニピュレータとは、通常は協働ロボットアームであるロボットアームを自律移動ベースに取り付けたもので、1台のロボットが固定された1つの作業セルではなく、複数の作業ステーションで作業できるようにするものです。移動式コボット、またはロボットアーム付きAMRとも呼ばれます。CNC加工においては、移動式マニピュレータは機械間やドック間を移動し、搭載したトレイや治具から部品を積み下ろしします。
手動カートに搭載された協働ロボットは、移動式マニピュレーターとは異なります。カートはオペレーターが各機械まで押して、通常は固定された位置決めポイントにドッキングさせる必要があります。一方、移動式マニピュレーターは自律走行します。EVSTプラットフォームはレーザーSLAMでナビゲーションを行い、±10mmおよび±1°の精度で停止し、停止するたびに2段階のビジョンを使用してアームの位置を再設定します。カートは一時的な移動に適していますが、自律型ベースは、シフト中に複数の機械で共有されるロボットに適しています。
1台のモバイルマニピュレータは、1回の加工サイクル内で訪問できる数のCNCマシンに対応できます。マシン間の移動時間、各停止場所でのドアの開閉と部品交換、充電に費やす時間の合計を計算します。合計時間が加工サイクルよりも短い場合、ロボットを待つマシンはありません。製品ドキュメントでは、ロボット1台あたり3～5台の加工センターを想定しています。お客様の生産ラインに必要な台数は、この計算結果に基づいています。
移動マニピュレータが別の機械に移動した後、ベースは±10 mmおよび±1°の範囲内で停止しますが、これだけでは機械治具としては十分な精度ではありません。そこで、2段階のビジョンがターゲットの位置を特定し、まず±0.25 mm、次に±0.1 mmの精度で位置を特定します。フローティングカップリングと輪郭のあるフィンガーが、部品が位置決めピンに収まる際に残りの誤差を吸収します。サプライヤーを比較する際は、提示された数値がベース、ビジョン、またはアームの精度のいずれであるかを確認してください。
固定式協働ロボットセルは、1台の機械、または2台の機械が並んで配置され、加工サイクルの大部分でロボットが稼働している場合に、通常はよりシンプルな選択肢となります。固定式セルは一度キャリブレーションすればよく、充電、Wi-Fi、移動のための床面準備は不要で、再配置の手順もありません。一方、移動式マニピュレータは、機械が離れて配置され、それぞれが短い部品交換のためにのみロボットを必要とする場合に有効です。
移動式マニピュレータには、床面の凹凸が1平方メートルあたり3mm未満、経路に沿った勾配が0.05未満、ドッキングポイントでの勾配が0.01未満、段差が5mm未満、隙間が8mm未満である必要があります。床面は静電気散逸性があり、水、油、ゴミが付着していない状態を維持する必要があります。通路幅は最低950mm、EVSTベースの旋回半径は1220mmである必要があります。
EVSTモバイルマニピュレーターの48V LiFePO4バッテリーは、約6時間の稼働が可能で、自動充電ドックでの5%から100%までのフル充電には最大2時間かかります。手動充電も可能です。充電は他の作業と同様にラインのスケジュールに組み込む必要があり、1台のロボットが何台の機械に対応できるかを計算する際に考慮する必要があります。
ほとんどの場合、CNCマシンはロボットが操作できるようになる前に、自動ドアとエア接続、または後付けの設備が必要になります。さらに、機械要求、クランプ確認、サイクル完了などの信号を送るためのI/Oリンクも必要です。機械からの呼び出しとディスパッチはWi-Fi経由でロボットに送信されます。プロジェクトに必要な後付け作業の規模は、機械のモデルとドアの種類によって決まるため、早めに情報を提供してください。
移動式マニピュレータは、ビジョン対象物と床面が保護されていれば、切削油や切削屑が付着した状態でも作業できます。切削油や切削屑はカメラ画像を損なう可能性があるため、対象物は画像撮影時のみ開閉する空気圧式カバーの下に設置され、ピックアップ前にエアナイフで部品に残った切削液を吹き飛ばします。加工経路は水や油分が付着しないようにする必要があるため、機械における切削屑と切削油の制御が重要になります。
EVSTモバイルマニピュレーターは、360°をカバーする前後レーザースキャナー、4方向の接触式バンパーと緊急停止装置、そして協働アームを備えています。しかし、これだけで設置場所の安全性が確保されるわけではありません。ルート、横断歩道、フェンス、安全区域などはお客様のチームと計画し、グリッパーや部品を含むアプリケーション全体について、それぞれリスクアセスメントを実施する必要があります。
中国成都に拠点を置くEVS TECH CO., LTD (EVST)は、この移動式マニピュレーターを供給しています。 EVST-Alpha, EVST-Beta (NAIST) と EVST-Gamma CNCマシンの積載・荷降ろし用シリーズ。EVSTは、部品図面と質量、機械モデルとI/O、サイクルタイム、経路と傾斜を含むフロアプラン、Wi-Fiカバレッジなどを検討し、お客様のラインへの供給範囲を定義します。
移動式マニピュレーターの価格は、シリーズ、アーム、グリッパー、治具、保管や搬送などの補助ステーション、機械の台数、必要な機械の改造の程度によって異なります。EVSTは、リストではなく、実現可能性調査に基づいてプロジェクトごとに見積もりを作成します。 お問い合わせ レビューを開始するには、部品と機械の詳細情報をご提供ください。
このページに掲載されている数値はすべて代表値または公称値であり、実際の性能は各プロジェクトの現地調査後に確認されます。
