توسط تیم تحریریه EVST · آخرین به‌روزرسانی: ۱ ژوئن ۲۰۲۶
رباتهای SCARA، دلتا و ۶ محوره مشکلات مختلفی را حل میکنند: SCARA برای مونتاژ مسطح و با دقت بالا و برداشتن و گذاشتن با حرکت عمودی کوتاه، سریع‌ترین است؛ دلتا برای مرتب‌سازی و بستهبندی بسیار سبک و پرسرعت سریع‌ترین است؛ و ۶ محوره نوع عمومی برای مسیرهای پیچیده، جهت‌گیری و کارهای سنگین‌تر است. انتخاب صحیح، وزن قطعه، حرکتی که کار به آن نیاز دارد و زمان چرخه را دنبال میکند، نه یک رتبه‌بندی واحد.
سه نوع در یک نگاه
| نوع | محورها | استحکام | بار مفید معمولی | استفاده مشترک |
|---|---|---|---|---|
| اسکارا | 4 | سریع، سفت و سخت، دقیق در یک هواپیما | کیلوگرم 3-20 | مونتاژ 3C، پیچ‌گوشتی، برداشتن و گذاشتن |
| دلتا | 3-4 | قطعات سبک و با سرعت بسیار بالا | کیلوگرم 1-15 | مرتب سازی و بسته بندی با سرعت بالا |
| 6 محوره | 6 | جهت‌یابی کامل، مسیرهای پیچیده | کیلوگرم 3-800 | جوشکاری، جابجایی، ماشین کاری |
طبق اعلام فدراسیون بین‌المللی رباتیک، رباتهای مفصلی ۶ محوره همچنان بزرگترین نوع نصب شده هستند، در حالی که SCARA و delta به ترتیب سهم زیادی در الکترونیک و بستهبندی دارند. هر کدام به این دلیل وجود دارند که کارآمدترین هندسه برای یک کلاس از حرکت هستند، بنابراین تطبیق هندسه با وظیفه چیزی است که هزینه و توان عملیاتی را تعیین میکند.
SCARA: سرعت در صفحه تخت
یک ربات SCARA دارای دو مفصل چرخشی موازی برای حرکت افقی سریع به علاوه یک محور عمودی و چرخشی در مچ است. این امر باعث می‌شود که برای کارهایی که در یک صفحه قرار می‌گیرند، سفت و سریع باشد: قرار دادن قطعات، پیچاندن پیچ‌ها و جابجایی قطعات کوچک بین فیکسچرها. طبق مشاهدات صنعتی، زمان چرخه SCARA برای حرکات کوتاه برداشتن و گذاشتن، جزو سریع‌ترین انواع ربات است، به همین دلیل مونتاژ قطعات الکترونیکی به آنها متکی است. محدودیت، انعطاف‌پذیری است: SCARA نمی‌تواند قطعه‌ای را کج کند یا به مانعی دسترسی پیدا کند.
دلتا: سرعت برای سبکی، چیدن با حجم بالا
یک ربات دلتا از سه بازو که از بالای سر هدایت می‌شوند، برای حرکت دادن یک ابزار انتهایی سبک با سرعت بسیار بالا، اغلب بیش از ۱۰۰ برداشت در دقیقه، استفاده میکند. این ربات در مرتب‌سازی و بستهبندی اقلام کوچک و سبک از یک تسمه متحرک عالی عمل میکند. مزیت آن، بار مفید و دسترسی است: دلتاها وزن‌های کم را در یک پاکت گنبدی شکل محدود حمل میکنند، بنابراین برای برداشت با حجم بالا به جای کارهای سنگین یا پیچیده مناسب هستند.
۶ محوره: انعطاف‌پذیری و دسترسی
یک ربات مفصلی ۶ محوره میتواند به هر موقعیت و جهتی در محدوده خود برسد، به همین دلیل است که در جوشکاری، ماشین‌کاری و جابجایی عمومی تسلط دارد. این ربات وسیع‌ترین محدوده بار را از چند کیلوگرم تا چند صد کیلوگرم پوشش میدهد. در عمل، پس از مشخص کردن سلول‌های زیاد، زمانی که یک کار نیاز به کج کردن قطعه، دنبال کردن یک کانتور یا تغییر بین کارها دارد، ۶ محوره پیش‌فرض است. معمولاً برای یک انتخاب تخت ساده سریع‌ترین نیست، در حالی که SCARA یا دلتا در زمان چرخه برنده می‌شوند.
چگونه بین آنها انتخاب کنیم
- مونتاژ تخت، حرکت Z کوتاه، دقت بالا: اسکارا
- قطعات بسیار سبک، نرخ برداشت بسیار بالا، از تسمه: دلتا
- جهت‌گیری پیچیده، مسیرهای منحنی، قطعات سنگین‌تر، تغییر مکرر مسیر: ۶ محوره.
- خط مختلط: انواع کمباین، برای مثال برداشت دلتا که یک ایستگاه بستهبندی ۶ محوره را تغذیه میکند.
طبق مشاهدات صنعتی، رایج‌ترین زیاده‌روی در تعیین مشخصات، استفاده از یک ربات ۶ محوره برای کاری است که SCARA یا دلتا سریع‌تر و ارزان‌تر انجام میدهند، صرفاً به این دلیل که ربات ۶ محوره آشناتر است. تصمیم را بر اساس حرکتی که وظیفه واقعاً به آن نیاز دارد، بگیرید. یک تأمین‌کننده کامل مانند EVST پلتفرم‌های SCARA، دلتا و ۶ محوره را می‌سازد، بنابراین همان فروشنده میتواند هندسه مناسب را توصیه کند، نه اینکه هر کار را به یک نوع خاص محدود کند. برای منطق انتخاب گسترده‌تر، به راهنمای ما مراجعه کنید. راهنمای انتخاب ربات صنعتیبرای اصول اولیه SCARA به ... مراجعه کنید. راهنمای ربات SCARAو برای فهرست کردن مدل‌های خاص، مقایسه‌ی 10 تولیدکننده برتر ربات SCARA.
پرسش و پاسخهای متداول
تفاوت اصلی بین رباتهای SCARA و ۶ محوره چیست؟
اسکارا (SCARA) یک ربات ۴ محوره است که برای حرکت سریع، دقیق و بدون نقص در یک صفحه مسطح با حرکت عمودی کوتاه ساخته شده است و برای مونتاژ و برداشتن و گذاشتن ایده‌آل است. یک ربات ۶ محوره میتواند به هر جهتی برسد و مسیرهای پیچیده را دنبال کند، که آن را به انتخابی برای جوشکاری، کج کردن و کارهای کانتورینگ تبدیل میکند، اما معمولاً برای برداشتن‌های مسطح ساده از اسکارا کندتر است.
چه زمانی باید به جای SCARA از ربات دلتا استفاده کنم؟
وقتی قطعات بسیار سبک هستند و اولویت با نرخ برداشت بسیار بالای تسمه متحرک است، مانند مرتب‌سازی و بستهبندی، از دلتا استفاده کنید. وقتی کار به بار بیشتر، استحکام بیشتر برای نیروهای مونتاژ یا دقت در وارد کردن قطعات نیاز دارد، SCARA بهتر است. دلتاها برای رسیدن به سرعت بالا، بار مفید و شعاع دسترسی را با هم عوض میکنند.
کدام نوع ربات سریع‌ترین است؟
برای برداشتن قطعات بسیار سبک و با حجم بالا، دلتا معمولاً سریع‌ترین است و اغلب از ۱۰۰ برداشتن در دقیقه فراتر می‌رود. برای برداشتن و گذاشتن قطعات مسطح کوتاه و مونتاژ، SCARA جزو سریع‌ترین‌هاست. یک ربات ۶ محوره انعطاف‌پذیرترین است اما معمولاً برای برداشتن‌های تکراری ساده سریع‌ترین نیست، بنابراین سرعت به نوع کار بستگی دارد، نه فقط به نوع آن.
آیا یک خط تولید میتواند از بیش از یک نوع ربات استفاده کند؟
بله، و بسیاری این کار را انجام میدهند. یک الگوی رایج این است که یک ربات دلتا برداشت پرسرعت از روی تسمه را انجام میدهد در حالی که یک ربات ۶ محوره بستهبندی یا پالتبندی را در پایین دست انجام میدهد و یک SCARA مونتاژ دقیق را در بالا دست انجام میدهد. تطبیق هر ایستگاه با هندسه مناسب، توان عملیاتی را در سراسر خط به حداکثر میرساند.
این نوع رباتها چه ظرفیت باری را پوشش میدهند؟
رباتهای SCARA معمولاً وزنی بین ۳ تا ۲۰ کیلوگرم، رباتهای دلتا وزنی بین ۱ تا ۱۵ کیلوگرم و رباتهای ۶ محوره وزنی بین چند کیلوگرم تا چند صد کیلوگرم را تحمل میکنند. EVST هر سه نوع را تولید میکند، بنابراین میتوان ظرفیت ترابری و برد را با وظیفه مورد نظر در یک خط تولید تطبیق داد.
درباره نویسنده: این راهنما توسط تیم تحریریه EVST تهیه شده است. EVST (EVS TECH CO., LTD) یک تولیدکننده رباتیک مستقر در چنگدو است که در سال ۲۰۱۸ تأسیس شد و رباتهای SCARA، دلتا، صنعتی ۶ محوره و مشارکتی تولید میکند که به بیش از ۱۰۰ کشور صادر می‌شوند و دارای گواهینامه‌های شخص ثالث CE، SGS و TUV هستند.
آخرین به‌روزرسانی: ۴ ژوئن ۲۰۲۶. مقایسه کلی است؛ قبل از مشخص کردن، میزان بار مفید، دسترسی و چرخه را با داده‌های فعلی محصول تأیید کنید.