توسط تیم تحریریه EVST · آخرین به‌روزرسانی: ۱ ژوئن ۲۰۲۶
یک ربات دلتا، یک ربات با بازوهای موازی است که در بالای سر نصب شده و سه بازوی سبک آن، یک پلتفرم واحد را به حرکت در می‌آورند، بنابراین می‌تواند یک عامل انتهایی کوچک را با سرعت بسیار بالا، اغلب بیش از ۱۰۰ برداشت در دقیقه، حرکت دهد. از آنجا که موتورهای سنگین در پایه ثابت می‌مانند، فقط بازوهای سبک حرکت میکنند، به همین دلیل است که دلتاها در مرتبسازی و بستهبندی قطعات سبک با سرعت بالا تسلط دارند. آنها بار مفید را مبادله میکنند و به آن سرعت می‌رسند.
نحوه کار ربات دلتا
برخلاف یک بازوی مفصلی که هر موتور وزن مفاصل فراتر از خود را تحمل می‌کند، یک دلتا هر سه موتور را در قاب بالایی ثابت نگه می‌دارد. آنها سه جفت اتصال سبک را که در یک سکوی متحرک کوچک به هم می‌رسند، به حرکت در می‌آورند. نتیجه، جرم متحرک بسیار کم و شتاب بسیار بالا است. طبق مشاهدات صنعتی، این سینماتیک موازی همان چیزی است که به دلتاها اجازه میدهد به نرخ‌های برداشتی برسند که بازوهای سریالی برای قطعات سبک نمی‌توانند با آن برابری کنند.
این پلتفرم معمولاً دارای یک محفظه خلاء یا یک گیره کوچک است و یک محور چرخشی چهارم می‌تواند برای جهت‌دهی قطعات اضافه شود. بینایی معمولاً ربات را هدایت می‌کند و قطعات روی یک نوار نقاله متحرک را شناسایی می‌کند، بنابراین دلتا بدون توقف تسمه، در حین حرکت انتخاب می‌کند.
جایگاه رباتهای دلتا
| کاربرد | چرا دلتا متناسب است |
|---|---|
| مرتبسازی با سرعت بالا | برداشتن اشیاء سبک با هدایت بینایی از روی تسمه متحرک |
| بسته بندی اولیه | قرار دادن محصولات در سینی‌ها، کارتن‌ها یا بسته‌بندی‌های جریانی با سرعت بالا |
| انتخاب کنید و قرار دهید | انتقال قطعات کوچک بین نوار نقاله ها با سرعت بالا |
| تغذیه مونتاژ سبک | ارائه سریع قطعات به ایستگاه پایین‌دست |
طبق مشاهدات صنعتی، خطوط تولید مواد غذایی، دارویی و کالاهای مصرفی بیشترین استفاده را از رباتهای دلتا دارند، زیرا محصولات آنها سبک، متعدد و پیوسته در حال حرکت هستند. به عنوان مثال، سری دلتای EVSD شرکت EVST برای مرتبسازی، انباشتن، برداشتن و گذاشتن و بستهبندی ساخته شده است و نرخ چرخه آن برای خطوط با حجم بالا مناسب است. برای مقایسه دلتا با سایر انواع، به صفحه ما مراجعه کنید. مقایسه SCARA در مقابل دلتا در مقابل 6 محور.
محدودیت‌های رباتهای دلتا
دلتاها متخصص هستند، نه همه‌کاره. ظرفیت بار آنها کم است، معمولاً چند کیلوگرم تا حدود ۱۵ کیلوگرم، و پوشش کاری آنها به جای یک حجم بلند، یک گنبد کم‌عمق است، بنابراین نمی‌توانند به سطل‌های عمیق یا اطراف موانع دسترسی پیدا کنند. آنها همچنین قطعات را فراتر از چرخش اختیاری مچ دست کج نمی‌کنند. وقتی یک کار به ظرفیت بار بالاتر، جهت‌گیری کامل یا یک پوشش عمودی بزرگ نیاز دارد، یک ربات ۶ محوره ابزار بهتری است و برای مونتاژ تخت سفت و سخت، معمولاً SCARA برنده میشود.
در عمل، دلتاها جایگاه خود را در سریع‌ترین، سبک‌ترین و پرتکرارترین چیدن به دست می‌آورند و اغلب با انواع دیگر ربات‌ها جفت میشوند: خطی از دلتاها که از یک تسمه چیدن میکنند، می‌تواند یک ربات ۶ محوره را تغذیه کند که در پایین دست بستهبندی و پالت‌بندی می‌کند.
مشخص کردن یک سلول دلتا
- وزن و اندازه قطعه: تأیید کنید که قطعه به همراه مجری نهایی در محدوده بار مفید دلتا باقی می‌مانند.
- هدف نرخ انتخاب: تعداد برداشت‌ها در دقیقه، تعداد رباتهای روی تسمه را تعیین می‌کند.
- دورنما: تقریباً همیشه برای برداشتن محصولات متحرک، به دید ردیابی تسمه نیاز است.
- پاكت نامه: بررسی کنید که سطح گنبد، عرض تسمه و نقاط قرارگیری را پوشش میدهد.
طبق مشاهدات صنعتی، توان عملیاتی معمولاً توسط ترکیبی از نرخ تشخیص بینایی و تعداد دلتاها روی تسمه تعیین میشود، نه توسط حداکثر سرعت یک ربات. EVST سلول‌های دلتا را به همراه ربات، بینایی و ابزار یکپارچه ارائه میدهد. برای جزئیات مدل به ... مراجعه کنید. راهنمای انتخاب ربات دلتا EVST.
پرسش و پاسخهای متداول
ربات دلتا برای چه مواردی استفاده میشود؟
رباتهای دلتا برای مرتبسازی سریع، بستهبندی اولیه و برداشتن و گذاشتن قطعات سبک، به ویژه در خطوط تولید مواد غذایی، دارویی و کالاهای مصرفی استفاده میشوند. طراحی بازوهای موازی آنها، یک عامل نهایی سبک را با سرعت بسیار زیاد، اغلب بیش از ۱۰۰ برداشتن در دقیقه، حرکت میدهد که معمولاً توسط ردیابی بصری محصولات روی یک نوار نقاله متحرک هدایت میشود.
سرعت یک ربات دلتا چقدر است؟
رباتهای دلتا معمولاً برای قطعات سبک بیش از ۱۰۰ برداشت در دقیقه انجام میدهند که سریعتر از بازوهای سریالی برای همان کار است، زیرا موتورهای آنها در پایه ثابت هستند و فقط اتصالات سبک حرکت میکنند. سرعت واقعی به وزن قطعه، فاصله برداشت و قرار دادن و سرعت تشخیص قطعات روی تسمه توسط بینایی بستگی دارد.
ظرفیت بار ربات دلتا چقدر است؟
ظرفیت ترابری دلتا کم است، معمولاً چند کیلوگرم تا حدود ۱۵ کیلوگرم، زیرا طراحی آن سرعت را در برابر بار بهینه می‌کند. سری دلتای EVSD شرکت EVST این محدوده را برای مرتبسازی، انباشتن، برداشتن و گذاشتن و بستهبندی پوشش میدهد. قطعات سنگین‌تر به جای آن به SCARA یا ربات ۶ محوره نیاز دارند.
تفاوت بین ربات دلتا و اسکارا چیست؟
دلتا یک ربات موازی است که برای سرعت بالا با قطعات سبک در یک پوشش گنبدی کم عمق ساخته شده است و برای برداشتن از روی تسمه ایده‌آل است. اسکارا یک ربات سریالی ۴ محوره است که سفت‌تر و برای مونتاژ و جایگذاری دقیق مسطح با بار مفید بالاتر بهتر است. دلتاها سرعت را ترجیح میدهند؛ اسکاراها استحکام و نیروی مونتاژ را ترجیح میدهند.
آیا یک ربات دلتا به سیستم بینایی نیاز دارد؟
برای برداشتن محصولات از یک نوار نقاله متحرک، بله، تقریباً همیشه. بینایی ردیابی تسمه، موقعیت و جهت هر قطعه را مشخص می‌کند، بنابراین دلتا بدون توقف خط، در حال حرکت برداشت می‌کند. برای برداشت و قرار دادن در موقعیت ثابت، ممکن است نیازی به بینایی نباشد، اما اکثر کاربردهای مرتبسازی پرسرعت به آن وابسته هستند.
درباره نویسنده: این راهنما توسط تیم تحریریه EVST تهیه شده است. EVST (EVS TECH CO., LTD) یک تولیدکننده رباتیک مستقر در چنگدو است که در سال ۲۰۱۸ تأسیس شد و رباتهای دلتا، SCARA، صنعتی ۶ محوره و رباتهای مشارکتی تولید می‌کند که به بیش از ۱۰۰ کشور صادر میشوند و دارای گواهینامه‌های شخص ثالث CE، SGS و TUV هستند.
آخرین به‌روزرسانی: ۴ ژوئن ۲۰۲۶. ارقام عملکرد، محدوده‌های صنعتی شاخص هستند؛ قبل از مشخص کردن، میزان بار مفید، برد و چرخه را با داده‌های فعلی محصول تأیید کنید.