برنامه‌نویسی هوشمند بدون محدودیت ربات نقاشی اسپری (سیستم آموزش از راه دور)
یک سیستم ربات نقاشی اسپری هوشمند بدون نیاز به برنامه‌نویسی، یک دسته آموزش از راه دور و یک جعبه آموزش را ترکیب می‌کند: یک اپراتور یک بار مسیر اسپری را نشان می‌دهد و سیستم آن حرکت را برای پخش مجدد ربات ۱:۱ در دقت آموزش اعلام شده، بدون ویرایش کد، ثبت می‌کند.
این می‌تواند به طور خودکار کد برنامه را از مسیر نشان داده شده تولید کند و کار برنامه‌نویسی و اشکال‌زدایی در محل را برای برنامه‌های مناسب کاهش دهد.
این یک جایگزین لایه کنترل است، نه یک وسیله جانبی آموزشیِ نصب‌شونده.
این سیستم جایگزین آویز برنامه‌ریزی مرسوم و کنترل‌کننده ربات می‌شود، سپس مستقیماً به درایوهای سروو داخل کابینت ربات متصل می‌شود. دسته آموزشی و جعبه آموزشی با هم کار می‌کنند تا مسیر نشان داده شده را ثبت کنند.
کامپیوتر صنعتی
دسته آموزشی
جعبه آموزشی
ماژول های IOنمایش به حرکت ربات تبدیل می‌شود
سه روش برای ایجاد مسیر اسپری ربات
تفاوت عملی در این است که اپراتور باید چه چیزی را حرکت دهد، مسیر چگونه توصیف می‌شود و آیا ویرایش کد بخشی از کار است یا خیر.
| مقایسه | آموزش برنامه نویسی آویز | آموزش کشیدن | آموزش از راه دور بدون نیاز به برنامه‌نویسی |
|---|---|---|---|
| ورودی مسیر | ویرایش نقطه به نقطه کد | انتهای ربات را به صورت دستی حرکت دهید | با دسته کنترل از راه دور نمایش دهید |
| تعامل اپراتور | دانش برنامه نویسی مورد نیاز است | اپراتور، ربات را به صورت فیزیکی هدایت می‌کند | اپراتور و ربات در طول آموزش از نظر فیزیکی از هم جدا می‌مانند. |
| بار قابل جابجایی توسط اپراتور | ایجاد مسیر در آویز اتفاق می‌افتد | اینرسی و مقاومت ربات در طول نمایش همچنان وجود دارد | دسته، اینرسی یا مقاومت به بازوی ربات اضافه نمی‌کند. |
| اشکال ترکیبی بالا / پیچیده | کار توسعه مسیر طولانی‌تر | هدایت دستی پیچیده هنوز هم اینرسی و مقاومت ربات را به همراه دارد. | یک مسیر اسپری طبیعی را می‌توان بدون ویرایش کد ثبت کرد |
| مرز | همه روش‌ها هنوز به مهندسی کاربرد، محافظت از ربات و اعتبارسنجی فرآیند نیاز دارند. | ||
برد بازوی ربات با برد موثر پاشش یکسان نیست
الزام زاویه پاشش 30، 45 یا 90 درجه، مجموعه متفاوتی از نقاط موثر را ایجاد می‌کند. افزایش درجات آزادی مناسب می‌تواند آن ناحیه قابل استفاده را گسترش دهد.
پارامترهای تدریس و ارتباط
این مقادیر، سیستم آموزش از راه دور را توصیف می‌کنند. آنها تکرارپذیری ربات، ضخامت پوشش یا مشخصات کیفیت قطعه نهایی نیستند.
| پارامتر | مقدار تایید شده | تفسیر |
|---|---|---|
| آموزش دقت جابجایی | حدود ۲ تا ۵ میلی‌متر در ناحیه مرکزی؛ حدود ۱۰ میلی‌متر نزدیک لبه | شکل‌های هسته و لبه باید با هم خوانده شوند. |
| حالت | دقت در ۱ درجه؛ محدوده ±۶۰ درجه | وضعیت اندازه‌گیری شده دسته آموزشی را شرح می‌دهد. |
| ارتباط سروو | اترکت؛ RJ45 | ارتباط مستقیم با سروو درایوهای EtherCAT |
| ارتباط PLC | تی‌سی‌پی/آی‌پی؛ آر‌جی۴۵ | برای ارتباط با PLC یا سیستم میزبان. |
| محدوده آموزشی | برای نصب معکوس، محدوده تئوری نصف فضای کروی است | محدوده قابل استفاده در کاربردهای واقعی کمی کوچکتر است. |
| جهت نصب | مثلاً وارونه یا افقی | موقعیت نهایی به ربات، اپراتور و سلول کاری بستگی دارد. |
نکته‌ی انتخاب: رفتار دینامیکی، سینماتیک ربات، تنظیمات فرآیند و محدودیت‌های سلول کاری نیاز به اعتبارسنجی خاص پروژه دارند.
هماهنگ کردن حرکت ربات با یک خط تولید در حال تغییر
در نسخه ردیابی خط، سیستم تغییرات در سرعت خط آویزان، خط زمینی یا سایر سرعت‌های خط را دنبال می‌کند. اگر خط به دلیل کاهش سرعت به صفر متوقف شود، ربات با آن مکث کرده و سمپاش را خاموش می‌کند. هنگامی که حرکت از سر گرفته می‌شود، کار سمپاشی ادامه می‌یابد. توالی توقف/از سرگیری ثبت شده به گونه‌ای طراحی شده است که هیچ علامت اتصال سمپاشی وجود نداشته باشد.
سرعت آهنگ
حرکت ربات از خط فعال پیروی می‌کند.
مکث و بستن
در سرعت خط صفر، سمپاش را مکث کرده و خاموش کنید.
ادامه
وقتی خط به حرکت برگشت، ادامه دهید.
سیگنال‌های جداگانه J4/J5 هوا، پوشش و الکترواستاتیک را هماهنگ می‌کنند.
کنترل مستقل به فرآیند اجازه می‌دهد تا به جای تعویض همه چیز به طور همزمان، هوا و پوشش را به ترتیب تنظیم کند. یک توالی معمول، هوا را قبل از پوشش باز می‌کند، سپس پوشش را قبل از هوا می‌بندد تا از پاشیدن و چکیدن جلوگیری شود.
آنچه سیستم انجام می‌دهد—و آنچه را که جایگزین نمی‌کند
مرزهای مشخص، تصمیمات مربوط به مقاوم‌سازی و یکپارچه‌سازی را قابل اعتمادتر می‌کنند.
برنامه‌نویسی، نه رؤیاپردازی
سیستم مسیرهای نشان داده شده را ثبت و تکرار می‌کند. این سیستم به خودی خود قطعات کار در حال تغییر را شناسایی نمی‌کند.
خطوط مختلط به بینایی نیاز دارند
تولید مدل‌های ترکیبی به یک سیستم تشخیص بینایی جداگانه نیاز دارد تا نتیجه قطعه کار را از طریق TCP/IP ارسال کند.
فقط سروو EtherCAT
معماری سروو ربات باید از EtherCAT استفاده کند. نوع پالس و سایر انواع گذرگاه در حال حاضر پشتیبانی نمی‌شوند.
مرز دامنه عرضه: سیستم آموزش از راه دور شامل بدنه ربات یا تفنگ اسپری نمی‌شود. سازگاری، محافظت از ربات، تجهیزات پوشش‌دهی، الزامات مناطق خطرناک و اعتبارسنجی فرآیند همچنان بخشی از بررسی کامل سلول هستند.
ببینید یک ربات رنگ‌آمیزی با اسپری، مسیری را که به صورت دستی آموزش داده شده است، دوباره پخش می‌کند.
هر دو نمایش از کانال یوتیوب EVST هستند.
ویژگی جدید! ربات نقاشی با اسپری و سیستم آموزشی کنترل از راه دور
نمایش آموزش از راه دور.
چگونه ربات‌های نقاش اسپری از آموزش دستی یاد می‌گیرند
ضبط مسیر دستی و بازپخش ربات.
ساخته شده برای تعویض قطعات و مسیرهای پاشش پیچیده
آموزش بدون برنامه‌نویسی بیشتر در جایی مرتبط است که اپراتورها از قبل فرآیند اسپری را درک می‌کنند اما ایجاد مسیر به روش سنتی، سرعت تغییر را کاهش می‌دهد.
سوالات مربوط به ربات رنگ‌آمیزی اسپری بدون برنامه‌نویسی
منظور از «بدون برنامه‌نویسی» چیست؟
اپراتور مسیر پاشش را با یک دسته از راه دور نشان می‌دهد و سیستم حرکت را برای پخش مجدد ربات بدون ویرایش کد ربات ثبت می‌کند. تنظیم برنامه و اعتبارسنجی مهندسی هنوز مورد نیاز است.
آیا سیستم می‌تواند یک ربات رنگ‌پاش موجود را ارتقا دهد؟
ارتقاء فقط زمانی امکان‌پذیر است که ربات از معماری سروو EtherCAT سازگار استفاده کند. کابینت ربات، درایوهای سروو، سیستم ایمنی و رابط‌های سلولی باید قبل از انتخاب بررسی شوند.
آموزش از راه دور چه تفاوتی با آموزش حضوری دارد؟
آموزش با کشیدن (drag teaching) مستلزم آن است که اپراتور به صورت فیزیکی انتهای ربات را حرکت دهد. آموزش از راه دور از یک دسته جداگانه استفاده می‌کند، بنابراین نمایش تحت تأثیر اینرسی یا مقاومت بازوی ربات قرار نمی‌گیرد و اپراتور از نظر فیزیکی از ربات جدا می‌ماند.
آیا عدم نیاز به برنامه‌نویسی به معنای عدم آموزش اپراتور است؟
خیر. ویرایش کد را از آموزش مسیر حذف می‌کند، اما اپراتورها هنوز به آموزش مختصر سیستم نیاز دارند و باید فرآیند اسپری، قطعه کار و مرزهای عملیاتی ربات را درک کنند.
میشه برای رنگ پودری استفاده کرد؟
سیستم آموزشی، حرکت ربات را ایجاد می‌کند؛ اما به خودی خود فرآیند پوشش‌دهی را تعریف نمی‌کند. دستگاه‌های اعمال پودر، الکترواستاتیک، شرایط غرفه و الزامات منطقه خطرناک باید به عنوان یک سیستم کامل بررسی شوند.
آیا می‌تواند از تولید مدل‌های ترکیبی پشتیبانی کند؟
بله، با یک مرز مهم: یک سیستم تشخیص بینایی جداگانه برای شناسایی قطعه کار و ارسال نتیجه از طریق TCP/IP مورد نیاز است تا مسیر ذخیره شده مربوطه قابل فراخوانی باشد.
آیا دقت تدریس با تکرارپذیری ربات یکسان است؟
خیر. مقادیر ذکر شده برای مساحت هسته ۲ تا ۵ میلی‌متر و لبه حدود ۱۰ میلی‌متر، اندازه‌گیری جابجایی آموزشی را توصیف می‌کنند. تکرارپذیری ربات و نتایج پوشش، مشخصات جداگانه‌ای هستند.
تفاوت بین بازوی کمکی انتهایی و مسیر ربات چیست؟
یک امتداد چرخشی در انتهای بازو، آزادی جهت‌گیری را در انتهای ربات افزایش می‌دهد. یک مسیر ربات، که اغلب محور هفتم زمینی نامیده می‌شود، کل ربات را در امتداد یک ریل حرکت می‌دهد. آنها محدودیت‌های مختلف دسترسی و جهت‌گیری را حل می‌کنند.
قبل از انتخاب، ربات، فرآیند و سلول کاری را تعریف کنید
مدل ربات و معماری سروو، هندسه قطعه کار، تفنگ اسپری و فرآیند پوشش‌دهی، مسیر مورد نیاز، رفتار خط تولید، فضای آموزشی موجود و چیدمان سلول را ارسال کنید. EVST می‌تواند بررسی کند که آیا آموزش از راه دور بدون برنامه‌نویسی با کاربرد مورد نظر مطابقت دارد یا خیر.