EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma سلسله
ربات متحرک EVST یک بازوی مشارکتی شش محوره بر روی یک پایه متحرک مستقل است که توسط EVS TECH CO., LTD از چنگدو، چین تهیه شده است. این ربات بین ماشین‌های CNC حرکت می‌کند، پهلو می‌گیرد و قطعات را از فیکسچری که حمل می‌کند بارگیری و تخلیه می‌کند. این ربات برای خطوطی مناسب است که در آنها چرخه‌های ماشینکاری به یک ربات زمان می‌دهد تا به چندین ماشین، روی یک سطح صاف با Wi-Fi، سرویس دهد.
به یک بازوی مکانیکی متحرک، بازوی مکانیکی متحرک نیز گفته می‌شود. ربات همراه، AMR با بازوی رباتیک، و یا یک ربات مرکببرخلاف یک ربات همکار روی گاری که اپراتور آن را از دستگاهی به دستگاه دیگر هل می‌دهد، این ربات با استفاده از لیزر SLAM حرکت می‌کند و در هر توقف، بازوی خود را با دید خود دوباره مستقر می‌کند.
سه سری از این سری‌ها پلتفرم یکسانی دارند: EVST-Alpha برای قطعات استاندارد CNC، EVST-Beta برای قطعات دقیق، و EVST-Gamma برای انتقال سطل‌های سنگین.
| جهت یابی | لیزر SLAM (کد QR / بازتابنده اختیاری) |
|---|---|
| بازو | بازوی مشارکتی ۶ محوره، ۲۰ کیلوگرم / ۱۷۰۰ میلیمتر (استاندارد) |
| ظرفیت بار شاسی | ۴۰۰ کیلوگرم استاندارد؛ تا ۱۰۰۰ کیلوگرم (EVST-Gamma) |
| باتری | ۴۸ ولت LiFePO4، زمان اجرا ۶ ساعت |
درخواست بررسی درخواستدانلود برگه مشخصات (PDF)دانلود بروشور (PDF)
سری را بر اساس آنچه ربات انجام می‌دهد انتخاب کنید: EVST-Alpha برای قطعات استاندارد CNC با بازوی 20 کیلوگرم / 1700 میلیمتر، EVST-Beta برای اجزای دقیقی که نیاز به جایگذاری کنترل‌شده با نیرو دارند، و EVST-Gamma برای سطل‌های پر و قطعات بزرگ روی شاسی با ظرفیت تا ۱۰۰۰ کیلوگرم.
دستگاه نظافت CNC انعطاف‌پذیر. یک بازوی کمکی ۲۰ کیلوگرمی / ۱۷۰۰ میلی‌متری با یک پایه ذخیره‌سازی چهار موقعیتی (لانه‌های منحنی به همراه یک سینی چکه‌گیر) در پایه.
جابجایی براده‌ها و سایر قطعات دقیق. کنترل نیروی عملگر نهایی برای برداشتن و گذاشتن مطابق با الزامات؛ تغییر سریع برای کارهای با حجم کم و اختلاط بالا.
انتقال کامل سطل زباله و رسیدگی به قطعات بزرگ، با ظرفیت بارگیری شاسی تا ۱۰۰۰ کیلوگرم. یک نوار نقاله غلتکی برقی روی دستگاه، دو سطل زباله را در خود جای می‌دهد و آنها را به ایستگاه‌های بافر منتقل می‌کند.
بازو، ظرفیت بار شاسی، ابعاد پایه و ظرفیت باتری را می‌توان برای هر پروژه پیکربندی کرد.
یک بازوی مکانیکی سیار، پاسخی منطقی است، زمانی که ماشین‌های CNC به جای ماشینکاری، منتظر اپراتور هستند، هر ماشین فقط برای تعویض کوتاه مدت قطعه به یک ربات نیاز دارد و کف و وای‌فای می‌توانند از رباتی که بین آنها حرکت می‌کند، پشتیبانی کنند.
| تابلویی روی کف مغازه | علت معمول | وقتی یک دستگیره متحرک جا می‌شود |
|---|---|---|
| ماشین‌ها نمی‌توانند در حالت خاموشی کار کنند: آنها در شیفت‌های شب، آخر هفته‌ها یا زمان‌های استراحت متوقف می‌شوند زیرا کسی نیست که آنها را از کار بیندازد. | بارگیری به حضور یک اپراتور در کنار هر دستگاه در پایان چرخه آن بستگی دارد. | چندین دستگاه چرخه‌های کاری را به اندازه کافی طولانی اجرا می‌کنند تا به نوبت سرویس شوند. مدت زمانی که یک ربات متحرک می‌تواند بدون اپراتور کار کند، به تعداد قطعات موجود در دستگاه یا فضای ذخیره‌سازی آن و همچنین ظرفیت باتری ۶ ساعته آن محدود می‌شود. بارگیری تنها بخشی از کار بدون مراقبت است: این دستگاه‌ها هنوز به نظارت بر طول عمر ابزار، کاوش و هشدار نیاز دارند. |
| استخدام اپراتورها دشوار است و یک نفر در حال حاضر چندین دستگاه را زیر نظر دارد | بیشتر کار بارگیری و تخلیه تکراری است | بارگیری و تخلیه بار وظیفه اصلی است. اپراتورها هنوز سینی‌ها را دوباره پر می‌کنند، کیفیت را بررسی می‌کنند و آلارم‌ها را پاک می‌کنند. |
| یک ربات برای هر دستگاه، بیشتر چرخه را بیکار می‌ماند. | هر دستگاه فقط برای تعویض کوتاه مدت قطعه به یک ربات نیاز دارد. | یک ربات به اشتراک گذاشته می‌شود: به سمت هر دستگاهی که چرخه خود را تمام کرده باشد، حرکت می‌کند. |
| کار با حجم کم و اختلاط بالا با تغییرات مکرر، توجیه یک سلول رباتیک ثابت را دشوار می‌کند. | سلولی که حول یک ماشین و یک قطعه ساخته شده است، وقتی کار به جای دیگری منتقل می‌شود، منتظر می‌ماند. | این ربات را می‌توان به ماشین‌های دیگر روی نقشه‌اش اختصاص داد؛ هر قطعه جدید همچنان به گیره‌ها، موقعیت ثابت و تنظیمات ایستگاه نیاز دارد. |
| اتوماسیون باید با طرح موجود مطابقت داشته باشد: جایی برای اضافه کردن نرده، ریل یا تیرک وجود ندارد. | ماشین‌ها از هم جدا هستند و راهروهایی بین آنها قرار دارد | عرض راهروها حداقل ۹۵۰ میلیمتر است، کف آنها محدودیت‌های مسطح بودن و شیب را رعایت می‌کند و می‌توان برای مسیرها، مناطق ایمنی را تعیین کرد. |
| یک ربات همکار روی یک گاری از قبل بین ماشین‌ها جابجا می‌شود، اما هر بار باید کسی آن را هل دهد و دوباره در جایگاهش قرار دهد. | این ارابه فقط زمانی ماشین‌ها را عوض می‌کند که اپراتور آزاد باشد آن را حرکت دهد. | ربات به سمت دستگاه بعدی حرکت می‌کند و خودش پهلو می‌گیرد، بنابراین می‌تواند در طول شیفت بدون اپراتور دستگاه‌ها را عوض کند. مسیرها و نقاط پهلوگیری هنوز باید شرایط طبقه و وای‌فای بالا را داشته باشند. |
وقتی یک ربات باید به تنهایی به ماشین‌های پراکنده سرویس دهد، یک ربات همکار روی گاری انتخاب کنید، وقتی اپراتور می‌تواند آن را بین کارها جابجا کند، یک سلول ربات همکار ثابت انتخاب کنید وقتی یک ماشین، ربات دیگر را مشغول نگه می‌دارد، و یک ربات ریلی محور هفتم یا لودر دروازه‌ای برای ردیفی از ماشین‌ها در چرخه‌های کوتاه و پرحجم انتخاب کنید.
| دستکاری کننده موبایل | کوبوت روی گاری | سلول کبوت ثابت | ربات روی ریل محور هفتم | گنتری لودر | |
|---|---|---|---|---|---|
| بهترین تناسب | چندین ماشین که چرخه‌هایشان برای یک ربات زمان باقی می‌گذارد تا به نوبت به آنها سرویس دهد؛ کار با اختلاط بالا | چند ماشین در مناطق مختلف، با کارهای دسته‌ای که اغلب تغییر می‌کنند و یک اپراتور آزاد است که چرخ دستی را بین اجراها جابجا کند | یک دستگاه یا دو دستگاه مجاور، با یک شغل پایدار | ردیفی از ماشین‌های مجاور که یک ربات به نوبت و به طور خودکار، در کارهای ثابت، آنها را رسیدگی می‌کند | قطعات با حجم بالا در چرخه‌های کوتاه، در یک خط اختصاصی |
| چیدمان ماشین | ماشین‌ها می‌توانند در طول یک مسیر از هم جدا باشند | می‌توان گاری را به هر دستگاهی برد؛ گاری برای مدتی به یک دستگاه متصل می‌ماند. | ربات در کنار دستگاه ایستاده است | ماشین آلات در یک خط مستقیم در امتداد ریل | ماشین آلات در یک ردیف زیر یک سازه سقفی |
| موقعیت یابی در دستگاه | پایه تا ±10 میلیمتر و ±1 درجه پارک می‌کند؛ دید و انطباق مکانیکی، بازو را در هر توقف دوباره مستقر می‌کند. | یک اپراتور، چرخ دستی را جمع می‌کند و آن را به پین‌های اتصال یا مکان‌یاب‌های مکانیکی در هر دستگاه قفل می‌کند. | پایه ثابت، یک بار کالیبره شده با دستگاه | ربات روی یک ریل ثابت حرکت می‌کند؛ موقعیت‌های توقف در هنگام نصب تنظیم می‌شوند و نیازی به اتصال مجدد نیست. | ریل‌های ثابت؛ موقعیت‌ها در هنگام نصب تعیین می‌شوند |
| نیازهای سایت | کف صاف (در نقاط اتصال تنگ‌تر)، وای‌فای در طول مسیرها، محل شارژ، راهروهایی با حداقل ۹۵۰ میلیمتر | یک نقطه اتصال تکرارپذیر در هر دستگاه و فضای راهرو برای چرخاندن چرخ دستی | برق و هوا در دستگاه؛ فضایی برای نگهبانی یا منطقه ایمنی | فضای کف برای ریل در امتداد جبهه‌های دستگاه، به علاوه حفاظ یا یک منطقه ایمنی در امتداد طول آن | ساختار سربار و طرح ثابت |
| وقتی کار عوض می‌شود | ربات را به ماشین‌های دیگر روی نقشه‌اش دوباره اختصاص دهید؛ ایستگاه‌ها را اضافه کنید | چرخ دستی را به دستگاه دیگری منتقل کنید و دوباره آن را بارگیری کنید؛ هر قطعه جدید هنوز به گیره و تنظیمات خاص خود نیاز دارد. | سلول را جابجا و دوباره کالیبره کنید، یا یک ربات دیگر اضافه کنید | ربات را بین ماشین‌های روی ریل جابجا کنید؛ ماشین‌های خارج از ریل نیاز به امتداد ریل یا جابجایی دارند. | تغییر طرح خط به معنای تغییر گنتری است |
| محدودیت‌های اصلی | سفر و شارژ از چرخه زمانی می‌برد؛ موقعیت‌یابی در هر توقف دوباره برقرار می‌شود | این ارابه فقط زمانی که اپراتور آن را حرکت می‌دهد، ماشین‌ها را عوض می‌کند، بنابراین نمی‌تواند در طول شیفت به تنهایی حرکت کند. | ربات منتظر می‌ماند تا دستگاهش برش دهد | ربات فقط به ماشین‌هایی که در امتداد ریلش هستند می‌رسد و ریل فضای جلوی آنها را اشغال می‌کند. | فضای اشغال شده ثابت؛ برای ماشین‌های پراکنده مناسب نیست |
مقایسه بالا کیفی است. گزینه مناسب برای یک خط تولید خاص از بررسی چرخه زمانی و طرح‌بندی به دست می‌آید.
در هر دستگاه CNC، یک بازوی مکانیکی متحرک همان مراحل اولیه را تکرار می‌کند: در کنار دستگاه قرار می‌گیرد، قطعه‌ای را از فیکسچری که حمل می‌کند برمی‌دارد، از طریق درب باز به محل کار می‌رسد و برای بارگیری قطعه بعدی به فیکسچر برمی‌گردد.
آنچه فیلم نشان می‌دهد
فصل‌های ویدیویی
این فیلم توالی مراحل را نشان می‌دهد؛ دقت یا زمان چرخه را که به قطعه، فیکسچر و دستگاه بستگی دارد، مشخص نمی‌کند. فواصل، تکرارپذیری اتصال و منطق بازیابی برای هر کاربرد اعتبارسنجی می‌شوند. نحوه رسیدن ربات به دقت فیکسچر پس از اتصال در ... توضیح داده شده است. بخش موقعیت یابی.
ربات متحرک EVST برای دقت به ناوبری متکی نیست: پایه با دقت ±10 میلیمتر و ±1 درجه پارک می‌کند، سپس دید دو مرحله‌ای، بازو را در هر دستگاه به ±0.1 میلیمتر می‌رساند و انطباق مکانیکی، آنچه باقی می‌ماند را جذب می‌کند.
ناوبری به تنهایی پایه را به درون می‌آورد ±10 میلیمتر و ±1 درجه از نقطه اتصال خود. یک دستگاه ثابت به خطای بسیار کمتری نسبت به آن نیاز دارد، بنابراین ربات در هر توقف، در دو مرحله، دوباره خود را مستقر می‌کند:
| صحنه | چقدر می شود؟ | تثبیت موقعیت |
|---|---|---|
| ۱ · دوربین با زاویه دید عریض | هدف را پیدا می‌کند و یک مرجع جهانی برای این توقف تعیین می‌کند | ± 0.25 میلیمتر |
| ۲ · دید دقیق | در یک میدان دید کوچک اندازه‌گیری می‌کند و مسیر بازو را اصلاح می‌کند. | تا ±0.1 میلیمتر |
| ۳ · انطباق مکانیکی | یک کوپلینگ شناور (انتقال XYZ به علاوه جبران زاویه‌ای) و انگشتانه‌های گیره منحنی، خطای باقی مانده را هنگام قرارگیری قطعه روی پین‌های موقعیت‌یابی جذب می‌کنند. | - |
از دو مرحله استفاده می‌شود زیرا یک دوربین نمی‌تواند هر دو کار را انجام دهد: میدان دید وسیع، دقت را از دست می‌دهد و یک نمای باریک و دقیق می‌تواند پس از انحراف پایه، هدف را از دست بدهد.
سه رقم دقت اغلب در مقایسه‌های تأمین‌کنندگان با هم اشتباه گرفته می‌شوند: دقت ناوبری پایه (در اینجا ±10 میلیمتر و ±1 درجه)، موقعیت‌یابی بازو پس از تصحیح دید (تا ±0.1 میلیمتر) و تکرارپذیری خود بازو (±0.1 میلیمتر). وقتی تأمین‌کننده‌ای یک عدد دقت واحد را ذکر می‌کند، بپرسید که کدام یک از این سه عدد است و چگونه در فیکسچر دستگاه اندازه‌گیری شده است.
پنج عامل در محل، تعیین می‌کنند که آیا یک ربات متحرک در یک طبقه مشخص کار می‌کند یا خیر: شیب در نقاط اتصال آن، زمان شارژ در برنامه دوچرخه‌سواری، میزان بار مفید کل وسیله نقلیه، هدف دید واضح و وای‌فای در طول مسیر.
شیب کف بیشترین اهمیت را در جایی که ربات پهلو می‌گیرد، دارد. مشخصات سایت اجازه می‌دهد شیب کف در طول مسیر کمتر از 0.05 باشد، اما کمتر از ۰.۰۱ در نقاط اتصال دقیقدلیل آن اهرم است: شیب در پایه، انحراف بیشتری در ابزار ایجاد می‌کند. به عنوان یک محاسبه تقریبی، شیب ۱٪ زیر پایه، ابزاری را که در فاصله ۱ متری نگه داشته شده است، حدود ۱۰ میلیمتر جابجا می‌کند، که مرحله بینایی باید آن را پیدا و اصلاح کند. کف‌ها همچنین باید تا ۳ میلیمتر در هر متر مربع صاف باشند، با پله‌های کمتر از ۵ میلیمتر و شکاف‌های کمتر از ۸ میلیمتر.
باتری این ربات برای حدود ۶ ساعت کار طراحی شده است و شارژ کامل (۵٪ تا ۱۰۰٪) آن در داک اتوماتیک تا ۲ ساعت طول می‌کشد. در یک خط تولید چند دستگاهه، زمان شارژ باید مانند هر کار دیگری برنامه‌ریزی شود. در مثال سنگ‌زنی چرخ‌دنده زیر، بازگشت به ایستگاه شارژ یک مرحله از روال کار ربات است. اینکه یک خط تولید به چند ربات نیاز دارد، هم به زمان چرخه دستگاه و هم به زمان شارژ بستگی دارد.
شاسی استاندارد برای تحمل وزن ۴۰۰ کیلوگرم طراحی شده است. این وزن باید بازو، نگهدارنده، گیره‌ها و قطعات را پوشش دهد. با باز شدن بازو تا شعاع ۱۷۰۰ میلی‌متری و حمل یک قطعه، مرکز ثقل خودرو به سمت بیرون حرکت می‌کند، به همین دلیل است که پایه از یک قاب تقویت‌شده و سیستم تعلیق اصلاح‌شده استفاده می‌کند. هنگام تعیین اندازه یک سلول، جرم قطعه و مرکز ثقل آن را به همراه گیره و گیره در نظر بگیرید، نه فقط وزن قطعه.
در دستگاه‌های CNC، مایع خنک‌کننده، تراشه‌ها و تغییر نور می‌تواند تصویر یک دوربین را غیرقابل اعتماد کند. بنابراین، اهداف دوربین ربات توسط یک سپر پنوماتیک پوشانده شده‌اند که در حین ماشینکاری بسته می‌ماند و فقط برای تصویربرداری باز می‌شود و یک چاقوی هوا می‌تواند مایع برش باقی مانده را قبل از اینکه ربات قطعه را بردارد، پاک کند.
یک دستگاه کنترل سیار، تماس‌های دستگاه، ارسال و هماهنگ‌سازی نقشه را از طریق وای‌فای دریافت می‌کند. مشخصات سایت، حداقل 60- دسی‌بل در طول مسیرهای رفت و 65- دسی‌بل در نقطه دسترسی، حداقل نسبت سیگنال به نویز 20 دسی‌بل و میانگین پینگ کمتر از 100 میلی‌ثانیه را درخواست می‌کند.
ربات متحرک استاندارد EVST ترکیبی از یک پایه دیفرانسیلی با ابعاد 1150 × 800 × 760 میلیمتر با ناوبری لیزری SLAM، یک بازوی مشارکتی شش محوره با وزن 20 کیلوگرم / 1700 میلیمتر، موقعیت‌یابی بینایی دو مرحله‌ای و یک باتری 48 ولت LiFePO4 با عمر 6 ساعت است.
| پایگاه موبایل | بازو، قدرت و محیط | ||
|---|---|---|---|
| ابعاد پایه (طول × عرض × ارتفاع) | ۱۱۵۰ × ۸۰۰ × ۷۶۰ میلیمتر (استاندارد) | بازو | بازوی مشارکتی ۶ محوره (پیکربندی استاندارد) |
| پایه بالابر | 1400 × 800 × 830 میلیمتر | بار مفید/برد بازو | 20 کیلوگرم / 1700 میلیمتر |
| ظرفیت بار شاسی | ۴۰۰ کیلوگرم؛ تا ۱۰۰۰ کیلوگرم (EVST-Gamma) | تکرارپذیری بازو | ± 0.1 میلیمتر |
| راندن | دیفرانسیل دو چرخ | موقعیت‌یابی بصری | ±0.25 میلیمتر (زاویه باز) → تا ±0.1 میلیمتر (دقت) |
| جهت یابی | لیزر SLAM؛ کد QR / بازتابنده اختیاری | باتری | ۴۸ ولت / ۸۰ آمپر ساعت LiFePO4 (بعضی مدل‌ها ۴۸ ولت / ۶۰ آمپر ساعت) |
| دقت ناوبری | ±10 میلیمتر، ±1 درجه | زمان اجرا / شارژ | ۶ ساعت امتیازدهی شده؛ ≤ ۲ ساعت (۵–۱۰۰٪)، داک خودکار یا دستی |
| سرعت | ≤ 1.5 متر بر ثانیه | دمای عملیاتی | ۰ تا ۴۰ درجه سانتیگراد، در محیط داخلی |
| قطر چرخش | ۶۰ میلیمتر | رطوبت | 10-90٪، غیر متراکم |
| حداقل عرض راهرو | ۶۰ میلیمتر | ایمنی | اسکنرهای لیزری جلو و عقب (۳۶۰ درجه)، ضربه گیرهای تماسی، ترمزهای اضطراری در چهار طرف |
| قابليت پذيري | ≤ 3 درجه | واسط | وای‌فای؛ RS485 / CAN / I/O؛ MES / WMS؛ رابط برنامه‌نویسی کاربردی باز / SDK |
| شکاف/پله قابل عبور | ≤ 30 میلیمتر / ≤ 5 میلیمتر | ماشین آلات به ازای هر ربات | ۳–۵ (مشمول محاسبه زمان چرخه) |
| ساختار پایه | قاب یکپارچه، تکیه‌گاه‌های تقویت‌شده، سیستم تعلیق اصلاح‌شده | چرخه رسیدگی | چرخه‌ها از ثانیه تا دقیقه (برای قطعه واقعی محاسبه شده است) |
| لاستیک و اتصال زمین | لاستیک‌های ضد لغزش؛ زنجیر آنتی استاتیک زیر بدنه | تغییر | تعویض‌کننده ابزار پنوماتیک / گیره‌های تعویض سریع |
| تشخیص مانع | تشخیص مانع در لحظه؛ تشخیص برخورد ربات | عملکردهای بینایی | کالیبراسیون، موقعیت‌یابی، تشخیص حضور، اندازه‌گیری (قطر، عرض، ناحیه خاکستری)؛ تشخیص OCR، بارکد و کد QR |
| رابط کاربری | صفحه لمسی، هشدارهای صوتی و تصویری، چراغ‌های نشانگر | سیگنال‌های ماشین | ورودی/خروجی: درخواست مواد / گیره / تکمیل چرخه |
مشخصات و ارقام عملکرد در این صفحه، مقادیر معمول یا اسمی برای پیکربندی استاندارد هستند. زمان چرخه واقعی، دقت و زمان کارکرد باتری به شرایط سایت، از جمله کف، روشنایی، قطعات، وسایل، چرخه ماشینکاری و رابط دستگاه بستگی دارد و برای هر پروژه پس از ارزیابی سایت تأیید می‌شود.
دانلود برگه مشخصات (PDF)دانلود بروشور (PDF)
قبل از نصب یک ربات متحرک، محل مورد نظر به یک کف صاف و تمیز، وای‌فای در تمام مسیرها، یک پریز برق برای داک شارژ و ماشین‌هایی با درب‌های اتوماتیک و یک لینک ورودی/خروجی نیاز دارد.
شرکت EVST ربات متحرک را در محدوده مشخصی ارائه می‌دهد: پلتفرم متحرک، بازو و گیره‌ها، سیستم‌های بینایی، کنترل و الکتریکی، نرم‌افزار استقرار و اعزام، به علاوه ایستگاه‌های خاص پروژه مانند تجهیزات ذخیره‌سازی یا ماژول‌های انتقال سطل زباله.
| ماژول ها | موارد استاندارد |
|---|---|
| بستر موبایل | پایه متحرک دیفرانسیلی؛ ناوبری لیزری SLAM / کد QR / بازتابنده؛ ایستگاه شارژ خودکار؛ نوار نقاله غلتکی یا ایستگاه بافر داخلی؛ چراغ‌های نشانگر، توقف‌های اضطراری، ضربه‌گیرها |
| دست کاری | بازوی مشارکتی ۶ محوره (۲۰ کیلوگرم / ۱۷۰۰ میلیمتر)؛ تعویض‌کننده ابزار پنوماتیک و قفسه گیره؛ گیره‌های پنوماتیک یا محفظه‌های خلاء شکل‌دار؛ کوپلینگ شناور؛ پایه ربات، کانال‌های کابل، خطوط هوا |
| سنجش | موقعیت‌یابی با زاویه دید وسیع و دقیق؛ حسگرهای موقعیت و حضور |
| کنترل و برق | کامپیوتر صنعتی، پمپ هوا، دریچه جزیره‌ای؛ ماژول‌های ورودی/خروجی (RS485 / CAN / I/O)؛ روتر Wi-Fi / AP؛ باتری 48 ولت LiFePO4 با BMS؛ آلارم‌های شنیداری و دیداری |
| نرم افزار | نرم‌افزار استقرار (نقشه‌برداری، راه‌اندازی ایستگاه)؛ اعزام ناوگان (دستور کار، برنامه‌ریزی مسیر، کنترل ترافیک)؛ نظارت، آمار و هشدارها؛ رابط‌های فراخوانی ماشین/MES/WMS؛ API/SDK باز |
| ایستگاه‌های کمکی (مخصوص پروژه) | تجهیزات ذخیره‌سازی، ذخیره‌سازی هوشمند مواد، دروازه‌ای ۳ محوره، نوار نقاله بارگیری، ماژول انتقال سطل، اسکن تراشه و کد، چاقوی هوا، محافظت از هدف |
سه مثال کاربردی نشان می‌دهد که چگونه این پلتفرم برای قطعات مختلف پیکربندی شده است: ماشینکاری دو مرحله‌ای قطعات آلومینیومی ۲ کیلوگرمی، یک خط سنگ‌زنی چرخ‌دنده که در آن پنج ربات به ۱۶ سنگ‌زنی خدمت‌رسانی می‌کنند، و ماشینکاری پوشش عقب با انتقال کامل مخزن.
یک قطعه آلومینیومی ۲ کیلوگرمی، دو عملیات را روی مراکز ماشینکاری عمودی، با چرخه ماشینکاری ۱۳۰ ثانیه برای دو قطعه (حدود ۶۵ ثانیه برای هر قطعه) طی می‌کند. قطعات روی یک نوار نقاله پالت دو طبقه با ایستگاه‌های بالابر و مکان‌یابی می‌رسند و قبل از بارگیری با لیزر علامت‌گذاری می‌شوند. EVST-Alpha ربات سری دارای یک فیکسچر ذخیره‌سازی چهار موقعیتی است و از دو گریپر استفاده می‌کند که در یک بازدید، یک قطعه را برمی‌دارد و قطعه دیگر را قرار می‌دهد. فیکسچرهای دستگاه، قطعه را روی پین‌ها قرار می‌دهند.
پنج دستگاه مکانیکی متحرک و دو سیستم ذخیره‌سازی هوشمند، ۱۶ چرخ‌دنده را در تولید با مخلوط بالا و حجم کم، سرویس می‌دهند. هر مخزن، شش قطعه را با ظرفیت حدود ۱۳۰ ثانیه برای هر قطعه (۷۸۰ ثانیه برای هر مخزن) در خود جای می‌دهد. EVST-Gamma ربات‌های سری دو مخزن را روی یک نوار نقاله غلتکی داخلی حمل می‌کنند، گیره‌ها را به طور خودکار از قفسه ابزار تعویض می‌کنند و از یک مکانیزم پروب برای تأیید جهت قطعه قبل از بارگیری استفاده می‌کنند.
اپراتورها سینی‌های کامل پوشش‌های عقب را بارگذاری می‌کنند؛ یک ماژول انتقال سطل زباله به ابعاد X/Y/Z سطل‌های کامل را به داخل وسیله نقلیه منتقل می‌کند. EVST-Gamma این ربات سری از دو مکنده برای برداشتن یک قطعه و قرار دادن قطعه دیگر استفاده می‌کند، به این صورت که از بیرون قطعه را برمی‌دارد و از داخل قطعه را قرار می‌دهد. پس از ماشینکاری، یک چاقوی هوا مایع برش را پاک می‌کند و یک پوشش پنوماتیک از هدف دوربین در حین ماشینکاری محافظت می‌کند.
فراتر از خدمات CNC، همین پلتفرم برای این مسیرها ارائه می‌شود:
اینها دستورالعمل‌های معمول برای پلتفرم هستند؛ امکان‌سنجی برای یک خط خاص در بررسی پروژه تأیید می‌شود.
بررسی امکان‌سنجی برای یک ربات متحرک به پنج ورودی نیاز دارد: قطعه، ماشین‌ها، زمان چرخه، نقشه طبقه و پوشش وای‌فای.
یک بازوی رباتیک متحرک، معمولاً یک بازوی مشارکتی است که بر روی یک پایه متحرک مستقل نصب شده است، بنابراین یک ربات می‌تواند به جای یک سلول ثابت، در چندین ایستگاه کار کند. به آن ربات همکار متحرک یا AMR با بازوی رباتیک نیز گفته می‌شود. در کار CNC، یک بازوی رباتیک متحرک بین ماشین‌ها، اسکله‌ها حرکت می‌کند و قطعات را از سینی یا فیکسچری که حمل می‌کند، بارگیری و تخلیه می‌کند.
یک ربات همکار روی یک گاری دستی با یک بازوی مکانیکی متحرک یکسان نیست. یک گاری باید توسط یک اپراتور به هر دستگاه هل داده شود و معمولاً در نقاط ثابت قرار گیرد. یک بازوی مکانیکی متحرک خودش را هدایت می‌کند: پلتفرم EVST با استفاده از SLAM لیزری حرکت می‌کند، با فاصله ±10 میلیمتر و ±1 درجه پارک می‌کند و از دید دو مرحله‌ای برای تغییر مکان بازو در هر توقف استفاده می‌کند. گاری‌ها برای حرکات گاه به گاه مناسب هستند؛ یک پایه خودکار برای رباتی که بین دستگاه‌ها در طول شیفت به اشتراک گذاشته می‌شود، مناسب است.
یک ربات متحرک می‌تواند به هر تعداد ماشین CNC که می‌تواند در یک چرخه ماشینکاری بازدید کند، خدمات ارائه دهد. مسافت طی شده بین ماشین‌ها، باز شدن درب و تعویض قطعه در هر توقف و سهم زمان صرف شده برای شارژ را جمع کنید؛ اگر مجموع این زمان‌ها کوتاه‌تر از چرخه ماشینکاری باشد، هیچ ماشینی منتظر ربات نمی‌ماند. مستندات محصول برای هر ربات ۳ تا ۵ مرکز ماشینکاری را در نظر گرفته است؛ تعداد خط تولید شما از این محاسبه به دست می‌آید.
پس از اینکه یک بازوی مکانیکی متحرک به دستگاه دیگری منتقل می‌شود، پایه با دقت ±10 میلیمتر و ±1 درجه پارک می‌کند، که برای یک دستگاه به تنهایی به اندازه کافی دقیق نیست. سپس دید دو مرحله‌ای، هدف را ابتدا تا ±0.25 میلیمتر و سپس تا ±0.1 میلیمتر مکان‌یابی می‌کند و یک کوپلینگ شناور و انگشتانه‌های منحنی، خطای باقی‌مانده را با قرار گرفتن قطعه روی پین‌های مکان‌یابی جذب می‌کنند. هنگام مقایسه تأمین‌کنندگان، بپرسید که آیا رقم ذکر شده، دقت پایه، دید یا بازو است.
یک سلول کوبوت ثابت معمولاً انتخاب ساده‌تری است وقتی که یک ماشین یا دو ماشین در کنار هم، ربات را برای بیشتر چرخه ماشینکاری مشغول نگه می‌دارند. یک سلول ثابت یک بار کالیبره می‌شود، نیازی به شارژ، وای‌فای یا آماده‌سازی کف برای سفر ندارد و هیچ مرحله‌ای برای تغییر موقعیت ندارد. یک بازوی مکانیکی متحرک زمانی منطقی است که ماشین‌ها از هم جدا هستند و هر کدام فقط برای تعویض کوتاه مدت قطعه به یک ربات نیاز دارند.
یک ربات متحرک به کفی با ناهمواری کمتر از ۳ میلیمتر در هر متر مربع، شیب کمتر از ۰.۰۵ در طول مسیرها و کمتر از ۰.۰۱ در نقاط اتصال، پله‌ها کمتر از ۵ میلیمتر و شکاف‌ها کمتر از ۸ میلیمتر نیاز دارد. سطح باید خاصیت اتلاف الکتریسیته ساکن داشته باشد و عاری از آب، روغن و زباله باشد. عرض راهروها باید حداقل ۹۵۰ میلیمتر باشد و قطر چرخش پایه EVST باید ۱۲۲۰ میلیمتر باشد.
باتری ۴۸ ولتی LiFePO4 ربات متحرک EVST برای حدود ۶ ساعت کار طراحی شده است و شارژ کامل از ۵٪ تا ۱۰۰٪ در داک شارژ خودکار تا ۲ ساعت طول می‌کشد؛ شارژ دستی نیز امکان‌پذیر است. شارژ باید مانند هر کار دیگری در برنامه خط تولید برنامه‌ریزی شود و هنگام محاسبه تعداد ماشین‌هایی که یک ربات می‌تواند به آنها سرویس دهد، این موضوع اهمیت دارد.
در بیشتر موارد، ماشین‌های CNC قبل از اینکه یک ربات بتواند به آنها رسیدگی کند، به درب‌های اتوماتیک و اتصالات هوا یا یک بازسازی نیاز دارند، به علاوه یک لینک ورودی/خروجی برای سیگنال‌هایی مانند درخواست ماشین، تأیید گیره و تکمیل چرخه. تماس‌ها و ارسال ماشین از طریق وای‌فای به ربات می‌رسد. مدل‌های ماشین و انواع درب‌ها را از قبل ارسال کنید، زیرا آنها تصمیم می‌گیرند که پروژه به چه میزان کار بازسازی نیاز دارد.
یک بازوی مکانیکی متحرک می‌تواند در صورت محافظت از هدف دید و کف، در اطراف مایع خنک‌کننده و براده‌ها کار کند. مایع خنک‌کننده و براده‌ها می‌توانند تصویر دوربین را خراب کنند، بنابراین هدف زیر یک پوشش پنوماتیک قرار می‌گیرد که فقط برای تصویربرداری باز می‌شود و یک چاقوی هوا می‌تواند مایع برش باقی‌مانده را قبل از برداشتن قطعه، از آن خارج کند. مسیرها همچنان باید عاری از آب و روغن نگه داشته شوند، بنابراین کنترل براده‌ها و مایع خنک‌کننده در دستگاه اهمیت دارد.
ربات متحرک EVST دارای اسکنرهای لیزری جلو و عقب با پوشش ۳۶۰ درجه، ضربه‌گیرهای تماسی و توقف‌های اضطراری در چهار طرف است و از یک بازوی مشترک استفاده می‌کند. این به خودی خود هر نصبی را ایمن نمی‌کند: مسیرها، گذرگاه‌های عابر پیاده، حصارکشی‌ها و مناطق ایمنی با تیم شما برنامه‌ریزی می‌شوند و کل کاربرد، شامل گیره‌ها و قطعات، نیاز به ارزیابی ریسک خاص خود دارد.
شرکت EVS TECH (EVST)، مستقر در چنگدو، چین، این بازوی مکانیکی متحرک را عرضه می‌کند. EVST-Alpha, EVST-Beta و EVST-Gamma سری برای بارگیری و تخلیه ماشین‌های CNC. برای نقل قول، EVST نقشه‌های قطعات و جرم، مدل‌های ماشین و ورودی/خروجی، زمان‌های چرخه، نقشه طبقه با مسیرها و شیب‌ها و پوشش Wi-Fi را بررسی می‌کند، سپس دامنه تأمین خط شما را تعریف می‌کند.
هزینه یک بازوی مکانیکی متحرک به سری، بازو، گیره‌ها و فیکسچرها، ایستگاه‌های کمکی مانند ذخیره‌سازی یا انتقال سطل، تعداد ماشین‌ها و میزان نیاز به مقاوم‌سازی ماشین بستگی دارد. EVST پس از بررسی امکان‌سنجی و نه از روی لیست، برای هر پروژه قیمت‌گذاری می‌کند. تماس با ما برای شروع بررسی، جزئیات قطعه و دستگاه خود را ارائه دهید.
تمام ارقام موجود در این صفحه مقادیر معمول یا اسمی هستند؛ عملکرد واقعی برای هر پروژه پس از ارزیابی سایت تأیید می‌شود.
