Otsene vastus: Koboti ulatust mõõdetakse täielikult välja sirutatud käega mõõdetud raadiusena ja selles asendis ei toimu peaaegu ühtegi montaažiliigutust. Kasulik küsimus on, kas iga tööpunkti saab teenindada kasutatavas asendis. Võrdlustsüklis võtab käsi ülemiselt kandikult ja ulatub allapoole konveieril asuva detailini, seega peavad kaks väga erineva kõrgusega punkti mõlemad jääma vahemikku.
Kellele see mõeldud on: See juhend on kirjutatud montaaži- ja protsessiinseneridele, kes kavandavad koostöörobotit liiniäärse jaama jaoks, kus roboti käsi peab teenindama rohkem kui ühte tööpunkti ja jagama ruumi inimestega.
Reguleerimisala: See käsitleb, kuidas tööpunktid, tööriista geomeetria, asendivaru ja inimeste jaoks vajalik vaba ruumi määravad, kas käsi on piisav, ning milliseid tõendeid iga hinnang ikkagi arvesse võtab. See ei hõlma haaratsi konstruktsiooni, kontrolleri programmeerimist ega riskihindamismeetodit ennast.
Raadius paberil, pooside kogum rakus
Andmelehel olev ulatuse näitaja kirjeldab ühte asja: randme kaugeimat punkti, milleni käsi sirge käega ulatub. See on selge ja võrreldav arv ning see ei vasta peaaegu millelegi, mida jaam käelt tegelikult palub. Tegelikud liigutused toimuvad volditud liigeste, nurga all oleva tööriista ja millegi eesoleku korral.
Seega pole number vale, see vastab lihtsalt küsimusele, mida kellelgi pole. Küsimus, mis jaamal on, on selles, kas käsi suudab teenindada iga tööpunkti kasutatavas asendis: stabiilsena, mitte liigese piiri lähedal, tööriistaga vastavalt ülesandele ja miski ei põrka sisse ega välja teel kokku.
See erinevus on põhjus, miks kobotite ulatust tuleb kontrollida punkt-punkti haaval, mitte võrrelda mudel-mudeli haaval. Kaks sama raadiusega kätt võivad samas jaamas käituda väga erinevalt, kui tööriista pikkus ja lähenemissuund on lisatud, ning erinevus ilmneb alles punktide nimetamisel.
Alustage iga tööpunkti loetlemisest
Võrdlustsüklis teeb käsi midagi väga tavalist ja väga õpetlikku. See ulatub ülemisel sööturiiulil oleva detailide aluse juurde, võtab väikese komponendi, seejärel ulatub alla konveieril kaubaalusel oleva suure valatud detaili juurde ja asetab komponendi oma kohale. Kaks punkti, üsna erinevad kõrgused, erinevad lähenemissuunad.
Järgi ISO 10218-2: 2025Hinnatakse pigem roboti rakendust kui robotit ennast ja kobotite ulatus käitub samamoodi: see on selle tööriistaga jaama omadus, mitte kataloogis oleva käe omadus. Ümbrik peab sisaldama mõlemat punkti ja see peab need paigutama kasutatavatesse asenditesse, mitte ainult neid puudutama. Suuruse määramine kahest lihtsama suhtes, mis on loomulik asi, mida teha, kui joonistatakse ainult üks neist, seisneb selles, kuidas jaam saabub kasutuselevõtule ja vajab selle söötja liigutamist.
Sama kehtib iga teise punkti kohta, mida tsükkel puudutab: teisesed valikupositsioonid, kontrolli esitlused, praagi langetamine, tööriistavahetus. Nende loetlemine koos kõrguste ja lähenemissuundadega muudab ebamäärase ulatuse küsimuse aritmeetiliseks küsimuseks ja see võtab tavaliselt vähem aega kui esimene kataloogivõrdlus.
Rühiserva piiri lähedal
Töömahu piiri lähedal ulatub käsi ikka veel välja, kuid kasutatavate asendite arv väheneb. Liigendid lähenevad oma piiridele, mõned konfiguratsioonid lähevad peaaegu singulaarsustele ning liikumise planeerimine muutub aeglasemaks ja vähem etteaimatavaks. Nähtavateks sümptomiteks on loid liigutused, ebatavalised trajektoorid ja aeg-ajalt esinevad planeerimisvead, mida on raske korrata.
Rutiinsete liigutuste mugavaks planeerimiseks varu jätmine on valikuline otsus ning valiku tegemise ajal on see odav, kuid hiljem kulukas. Praktikas on see üks levinumaid põhjuseid, miks paberil piisava välimusega jaama paigutust tuleb kasutuselevõtu ajal üle vaadata.
Järgi ISO 9283: 1998, roboti jõudlusomadused määratakse kindlaks määratletud katsetingimustes, mistõttu avaldatud joonis kirjeldab pigem robotit kui jaama. Tööriista pikkus ja suund nihutavad tööpunkti randmest eemale ning pikem tööriist tõmbab praktilist piiri märgatavalt sissepoole. Tööriista kontseptsioon kuulub seega suuruse määramise harjutusse, mitte sellele järele.
Otsustustabel: mida jaama paigutus õigustab
Tabelis on esitatud, mida jaama paigutus saab iseseisvalt põhjendada, võrreldes tarnija poolt veel esitatavate tõenditega.
| Taotlusest saadud tõendid | Valik, mida see õigustab | Tõendid, mida sa ikka veel võlgned |
|---|---|---|
| Kaks tööpunkti sarnasel kõrgusel, lühike lähenemine, kerge tööriist | Kompaktne käsivars, mille mõlemas punktis on varu | Poosi kontroll igas punktis, kui reaalne tööriist on paigaldatud, sh lähenemine ja tagasitõmbumine |
| Tööpunktid väga erinevatel kõrgustel, nagu võrdlustsüklis | Suuruse määramisel lähtutakse pigem kõige ebasoodsamast punktist kui keskmisest kaugusest | Ulatus- ja asendiuuring, mis hõlmab mõlemat punkti ja nendevahelist üleminekut |
| Pikad või nurga all olevad tööriistad või tööriistavahetus tsükli ajal | Tööriista geomeetria fikseeriti enne käe valimist, kuna see nihutab praktilist piiri | Iga tööriista konfiguratsiooni, sh kaabli ja vooliku paigutuse, ümbriku kontroll |
| Inimesed, kes mööduvad jaamast või töötavad selle lähedal | Paigutus ja ülesandepõhine riskihindamine enne käe kinnitamist | Hinnatud kliirens, kiirus ja jõutingimused tegeliku ülesande ja paigutuse jaoks |
Ilma aiata jaam võlgneb endiselt luba
Koostöös kasutatavad harud paigaldatakse tavaliselt ilma piirdeta, mis ongi nende ligitõmbavus ja keerukus. Referentsijaam asub konveieri küljel, mille kõrval on käigutee, mis tähendab, et tööruum on jagatud ruum, mitte suletud ruum.
See muudab paigutuse ja ohutuse samaks teemaks. Kus käsi liigub, kuhu tööriist liigub, kuhu detail esitletakse ja kuhu inimesed liiguvad, on üks joonis, mitte neli. Õige joonise varajane valmimine on see, mis hoiab jaama kasutatavana, kui inimesed seal tootmispinge all ringi liiguvad.
Järgi ISO / TS 15066: 2016Koostööl põhinevat toimimist iseloomustab konkreetne rakendus, mitte roboti koostööl põhinev nimetamine, ja see ongi praktiline mõte. Piirde puudumine suurendab hindamise vajadust, mitte ei vähenda seda, ning hindamine toimub selle ülesande, selle tööriista ja selle paigutuse põhjal.
Mida kaadrid tõestavad ja mida mitte
Võrdluskaadrid tõestavad nähtavat protsessi. Koostöös töötav käsi korjab ülemiselt aluselt komponendid ja asetab need allpool asuval konveieril olevale suurele valatud detailile, korrates tsüklit, kusjuures kaks tööpunkti on selgelt erinevatel kõrgustel. Need on operatsiooni jälgitavad faktid.
See ei tõesta midagi vajaliku käe mudeli, tsükliaja, sisestamisjõudude ega kohaldatavate ohutustingimuste kohta. Need sõltuvad teie punktidest, tööriistast ja hinnatud paigutusest ning neid ei saa videost lugeda. EVST salvestab selle piiri tõendite läbivaatamisel, nii et valik põhineb õigetel sisenditel.
Järele jääb lühike ja konkreetne nimekiri kobotite ulatuse kohta: asendikontroll igas punktis päris tööriistaga, asendimarginaali ülevaade piiri lähedal ja ülesandepõhine jagatud ruumi hindamine. Tarnija, kes pakub neid kolme, on ulatuse küsimusele vastanud; tarnija, kes pakub raadiust, mitte.
Mida päringusse lisada
Esitage jaam: paigutus, kus on märgitud kõik tööpunktid koos kõrguste ja lähenemissuundadega, lisaks detaili ja aluse mõõtmed ning materjali saabumise viis. Lisage tööriista kontseptsioon koos selle pikkuse, massi ja suunaga, kuna need nihutavad praktilist piiri rohkem, kui enamik inimesi arvab.
Seejärel tooge välja inimlik pool: kes jaama lähedale tuleb, kui tihti, millisest suunast ja mida tegema. Kui kaalutakse alternatiivi, siis öelge seda, sest tarastatud tööstusharu... koostöörobotite valik Valik ja jagatud lahter, näiteks robotmasina hoolduse ülevaatejuhtum, vastavad kliirensi küsimusele täiesti erinevalt, nagu ka teekonnapõhine rakendus, näiteks koostööl põhinev roboti teekonna planeerimine. Nende sisendite abil saab kobotite ulatust ja kliirensit kontrollida ühel joonisel, mitte eraldi hinnata.
Korduma kippuvad küsimused
Kas me saame võrrelda käsi tsiteeritud ulatusnäitaja põhjal?
Ainult esimese filtrina. Antud raadius on mõõdetud sirge käega, mis ei ole montaažiliigutuste tegemise viis. Võrrelge kandidaate oma tööpunktidega, kui reaalne tööriist on paigaldatud, ja järjestus muutub sageli.
Kui palju rühitavuse varu peaksime jätma?
Piisavalt, et rutiinsed liigutused ei toimuks liigeste piiride või ebamugavate konfiguratsioonide lähedal. Universaalset näitajat pole, aga kui tsükkel töötab ainult siis, kui käsi on mingil hetkel peaaegu täielikult sirutatud, on see signaal, et tuleks üle vaadata kas paigutus või käsivars.
Kas tööriist muudab vastust tõesti?
Jah. Tööpunkt asub tööriista otsas, mitte randmel, seega nihutavad tööriista pikkus ja nurk iga punkti väljapoole ja tõmbavad praktilise piiri sissepoole. Tööriista kontseptsiooni fikseerimine pärast käe valimist on üks levinumaid hilinenud paigutuse muudatuste põhjuseid.
Kas koostööl põhinev haru välistab riskianalüüsi vajaduse?
Ei. See muudab hindamise ulatust. Ilma aiata kuuluvad hindamisse nii jagatud ruum, ülesanne, tööriist kui ka paigutus, seega on aiata jaamal üldiselt rohkem hinnatavat kui vähem.
Projekti sisendid taotluse läbivaatamiseks
Saatke järgmine teave ja ulatust saab kontrollida teie punktides, mitte raadiuses võrrelda:
- jaama skeem, kus iga tööpunkt on märgitud koos kõrguste ja lähenemissuundadega
- detaili, aluse ja kaubaaluse mõõtmed ning kuidas materjal jaama saabub
- Lõpptööriistade kontseptsioon koos pikkuse, massi ja suunaga
- tsükli järjestus, sealhulgas tööriistavahetus või kontrolli esitlus
- kes jaamale läheneb, kui tihti ja millisest suunast
Kui dimensioneerite liiniäärse jaama koostööharu, saatke meile paigutus koos kõigi tööpunktide ja nende kõrgustega, detailide ja aluste mõõtmetega, tööriistakontseptsiooniga, tsüklite järjestusega ja inimeste liikumismustriga jaama ümber. Seejärel saab ühel joonisel kontrollida ulatust, asendivaru ja kliirensit. Seotud lugemist: koostööroboti teekonna planeerimine, robotmasina hoolduse ülevaade.