Otsene vastus: Koostööroboti abil doseerimine õnnestub, kui detaili asukoht, düüsi asend, liikumine ja materjali etteanne jäävad samasse protsessiaknasse. Lukustage kinnitusvahendi tugipunkt ja riba piirid, kontrollige vahekaugust ja tööriista nurka, koordineerige kiirust rõhu või vooluhulga ja klapi ajastusega, kontrollige pealekantud materjali, mitte ainult roboti töö lõpetamist, ning määrake, kuidas katkestatud riba hoitakse, puhastatakse, ümber töödeldakse või tagasi lükatakse. Korduv rada ei saa kompenseerida ebastabiilset materjali.
Doseerimine on seotud protsess. Robot määrab positsiooni ja kiiruse; manustamissüsteem annab konditsioneeritud materjali klapi ja düüsi kaudu; kinnitusvahend kontrollib detaili asukohta; ja allavoolu toimimine võib sõltuda avatud ajast, kõvenemisest, kokkusurumisest või montaaži ajastusest. Vaadake neid elemente andme-tee-voo pearaamatuna, et viga saaks jälgida õige kihini.
Määrake vajalik helmes mõõdetava väljundina
Alustage jooniselt või protsessi spetsifikatsioonist, et määrata randi asukoht, laius, kõrgus või maht, järjepidevus, algus- ja lõpppiirid, nurkade käitumine ja kõik lubatud tühimikud. Lisage funktsionaalne otstarve: tihendamine, liimimine, valamine, määrimine, termiline liides või muu kasutusala. See eesmärk aitab vastutaval protsessimeeskonnal valida materjali ja vastuvõtumeetodi; seda ei tohiks demonstratsiooni põhjal aimata.
Märgi pinnad, mis määravad detaili tugipunkti, ja pinnad, mis võtavad vastu materjali. Kinnitusseade peab kordama nende pindade ja roboti raami vahelist seost. Detaili olemasolu andur võib näidata, et midagi on laaditud, samal ajal kui tööpind on nihutatud või kaldu. Kasuta asukoha määramise funktsioone, istumistõendeid või mõõtmisi, mis vastavad tolerantsi ja tagajärjele.
Loo iga retsepti jaoks pearaamat:
| Pearaamatu kiht | Kontrollitud väärtused | Tõendid vabastamisel |
|---|---|---|
| osa | identiteet, orientatsioon, andmepunkt, pinnaseisund | istuv ja õige toorik |
| tööriist | düüsi tüüp, asend, vahekaugus, kulumine või puhtus | aktiivse tööriista kirje ja kontroll |
| liikumine | raja muutmine, kiirustsoonid, nurgareegel, lähenemine ja taganemine | läbitud kinnitatud trajektoor |
| voog | materjali identiteet, tingimused, rõhk või vool, klapiajastus | kohaletoimetamise olek ja jälgitav vastus |
| kaasa | randi asukoht, järjepidevus, mõõtmed või funktsionaalne kontroll | osaga seotud dispositsioon |
Koostööroboti abil doseerimise düüsi asendi määramine
Vahekaugus ja tööriista nurk mõjutavad materjali maandumiskohta ja kuju. Kontrollige neid detaili tolerantsi, kinnitusdetailide korduvuse, roboti asendi ja düüsi pikkuse osas. Kokkupõrke- ja saastumiskontrollidesse kaasake düüsi korpus, voolikud, kinnituspakend, lähedalasuvad klambrid ja ladestunud rant. Kuivast detailist mööduv rada võib tagasiliikumisel kokku puutuda tõstetud rantiga.
Määrake lähenemine ja eemaldumine, et vältida tilkumiste või niitide ületamist aktsepteeritud pinnal. Kui protsessis kasutatakse puhastuskohta, tilgaalust, otsikupuhastit või kalibreerimissihtmärki, lisage need liikumised lahtrimudelisse. Teenindusjaam peab jääma ligipääsetavaks sama tööriista ja kaitsetingimustega nagu tootmises.
Nurkade puhul on vaja eraldi liikumisreeglit. Roboti kiirus võib väheneda raja segunemise või kõveruse tõttu, samal ajal kui materjali etteanne võib jätkuda eelmises olekus. See mittevastavus võib põhjustada liigset ladestumist. Seevastu agressiivne segu võib lõigata nõutava nurga sees või suurendada vahekaugust. Valige nurga kiirus, raja tolerants ja voolureaktsioon koos ning seejärel kontrollige füüsilist tulemust.
Käsitle materjali muutuva protsessi sisendina
Registreerige materjali identiteet, partii (vajadusel), säilitustingimused, temperatuur, segamine või konditsioneerimine, kasutusaeg, viskoossuse indikaatorid (kui need on olemas), tarnepakend ja heakskiidetud aeg tarnesüsteemis. Kahekomponendiliste materjalide puhul lisage suhteandmed ja teave selle kohta, mis juhtub pärast pausi. Õhu, niiskuse või temperatuuri suhtes tundlike materjalide puhul määrake kontrollimeetmed ja hetk, millal ettevalmistatud varu tuleb ära visata või taastada.
Materjali marsruut hõlmab pumpa või surveanumat, regulaatoreid, voolikuid, ventiile, düüsi ja mõnikord ka kütte- või mõõteseadmeid. Detaili maht võib käsust maha jääda, kuna süsteemil on nõtkus, piirang või kokkusurutavus. Mõõtke käivitusviivitust, seiskamiskäitumist ja reageeringut kiiruse muutustele tegeliku tarnetee suhtes. Ventiili avamise signaal annab teada käsust või komponendi olekust; see ei tõesta automaatselt, et vajalik materjal jõudis toorikuni.
Universal Robotsi doseerimisrakenduse lehel on esile tõstetud programmeeritud tee, roboti kiiruse, rõhu ja materjali pealekandmise vaheline seos. Kasutage seda seost tehnilise juhisena, mitte universaalse retseptina. Kehtiva tööakna määravad materjali tarnija andmed, protsessi omaniku nõuded, tarneseadmed, detaili pind ja pealekandmiskatsed.
Sünkroniseeri starte, sirgeid, kurve ja peatusi
Jaga iga rant sündmusteks. Robot läheneb sissejuhatavale punktile, materjalivoog tekib, tööriist ületab määratletud alguspunkti, kiirus saavutab oma nimivahemiku, nurgad või kõverad muudavad liikumist, lõpptingimus on saavutatud, vool peatub ja tööriist eemaldub. Salvesta, kas protsess kasutab ajakompensatsiooni, vahemaapõhiseid sündmusi, rõhu- või voolu tagasisidet või mõõdetud rantreaktsiooni.
Kasutage katsete ajal sündmuste tabelit:
| sündmus | Võimalik mittevastavus | Testi vaatlus |
|---|---|---|
| algus | liikumine algab enne, kui materjal jõuab düüsi | vahe või kooniline rant sisenemiskohas |
| kiirendus | voolukiirus püsib kõrge, samal ajal kui kiirus muutub | kohalik omavastutus pärast algust |
| nurk | robot aeglustab ilma vastavat kohaletoimetamise vastust andmata | rant kasvab või nihkub kõveruses |
| peatus | ventiili käsk lõpeb, kuid salvestatud rõhk jätkab tarnimist | saba, sülg või saastumine |
| paus | materjali seisundi muutused statsionaarses düüsis | kõvastunud ots, nahk, eraldumine või ootamatu taaskäivitumine |
Eesmärk ei ole eelduste abil kogu siirdekäitumist välistada. Eesmärk on määratleda, kus siirded võivad esineda, mõõta nende mõju ja hoida aktsepteeritud piirväärtus projekti piirides.
Kontrollige ladestumist, mitte tee lõpuleviimise bitti
Valige kontroll funktsiooni ja tagajärje hulgast. See võib hõlmata visuaalset kinnitust, graanulite olemasolu tuvastamist, profiili mõõtmist, massi või mahu korrelatsiooni, kaamerakontrolli, rõhu- või voolutugevuse signaale, allavoolu lekke- või nakkekatseid või proovivõtuplaani. Märkige, milliseid defekte iga meetod suudab tuvastada. Kaamera, mis tuvastab järjepidevust, ei pruugi tuvastada sisemist segunemist ega adhesiooni; rõhu jälgimine võib näidata toitekadu, kuid mitte graanulite täpset paigutust.
Seo tulemus detaili ja retseptiga. Salvesta piisavalt teavet, et vastata küsimusele, milline materjal, tööriist, programmi versioon, kinnituse olek ja katkestuste ajalugu tekitasid randi. Kui jaam teatab ainult „robot on valmis“, ei suuda järgnevad seadmed eristada aktsepteeritud rada tsüklist, mis on pärast materjali viga lõpule viidud.
Tundmatu tulemus tuleks suunata ootele. Määrake, kas detaili võib uuesti kontrollida, puhastada ja uuesti väljastada, käsitsi parandada heakskiidetud protsessi kohaselt või tagasi lükata. Arvestage pinnakahjustuste ja ajastusega; pärast materjali kõvenemist või aluspinna saastumist võib ümbertöötlemine olla kehtetu.
Planeeri koristamist, täiendamist ja vahetust
Tootmise stabiilsus sõltub sageli automaatsest teest väljaspool olevatest ülesannetest. Dokumenteerige konteineri vahetus, materjali soojendamine või ettevalmistamine, puhastuskogus, düüside puhastamine, otsikute vahetamine, vooliku hooldus, kinnitusdetailide puhastamine, jäätmekäitlus ja iga ülesande järel vajalik valideerimine. Lisage võimsuse hinnangusse kulumaterjalid ja puhastusaeg.
Retsepti muutmiseks tehke kindlaks, millised parameetrid ja füüsilised komponendid muutuvad: detaili kinnitus, tugipunkt, düüs, materjali etteanne, rõhu või voolu sätted, tee, kontrollipiirid ja allavoolu ajastus. Kasutage positiivset retsepti ja materjali kinnitust juhtudel, kui mittevastavus tekitaks varjatud defekti. Salvestatud robotiprogrammi nimi ei tohiks olla ainus lüli detaili ja tarneseadistuse vahel.
Katkestatud helme reaktsioon kavandatakse enne tootmist. Kaitsepeatuse, toitevea või roboti rikke korral otsustatakse, kas vool peatatakse, rõhk vabastatakse, tööriist võib tagasi tõmmata, detail jääb oma kohale ja helmes on automaatselt vastuvõetamatu. Taaskäivitamine ei tohiks jätkuda suvalisest teekonnapunktist, kui protsessi omanik ei ole kattumist ja pinnatingimusi valideerinud.
Rakenda kogu rakendusele koostööl põhinevat ohutust
Sõna „koostööpõhine” iseenesest ei tee doseerimiskambrit ohutuks. Standardid ISO 10218-2 ja ISO 12100 nõuavad rakendustasandi riskihindamist ja riskide vähendamist. Hinnake roboti ja kinnitusvahendite liikumist, muljumiskohti, teravaid või kuumi tööriistu, rõhu all olevat materjali, kemikaale, ootamatut leket, voolikuid, salvestatud energiat ja juurdepääsu õpetamise, puhastamise, täiendamise, düüside hoolduse, kontrolli ja rikete taastamise ajal.
Lugege materjali ohutusandmeid ja kohapealseid nõudeid käitlemise, ventilatsiooni, naha või silmadega kokkupuute, jäätmete ja lekete kohta. Määrake kindlaks, milliseid töid saab olemasoleva energiaga teha ning milliseid kaitsemeetmeid, režiime, kiirusi, jõupiiranguid, eraldusjälgimist, kaitsepiire, blokeeringuid või protseduure on vaja. Valideerige rakendatud funktsioone reaalsel elemendil.
Kui kavandatud ülesande ajal jagavad inimesed robotiga ruumi, tuleb määrata ülesande asend ja kokkupuutevõimalused olemasoleva doseerimisvahendi ja materjaliga. Jõupiiratud käsi ei vähenda kemikaalide, süstimise, teravate otste või ootamatute voogude ohtu. Düüs ja varustussüsteem saavad määrata riski vähendamise kontseptsiooni.
Komisjon kogu protsessi vältel
Kasutage representatiivseid osi tugipunktide ja pinnatingimuste piiridel. Testige värsket ja vanandatud, kuid lubatud materjali, lubatud madalaid ja kõrgeid toitetingimusi, sirgeid teid, järske kurve, käivitusi, peatusi, suunamuutusi ja pikimat pausi. Mõõtke ranti ja sünkroniseeritud protsessisignaale. Korrake pärast düüsi hooldust ja materjali täiendamist.
Jõuvead: materjali puudumine, madal etteandevool, ummistunud või kulunud otsik, detaili vale paigaldamine, vale retsept, klapi või roboti ajastuserinevused, kadunud kontroll ja seiskumine serva keskel. Veenduge, et detail siseneb õigesse paigutusse ja et taaskäivitamine nõuab ettenähtud kontrolle. Salvestage puhastuskoormus ja -aeg; erandite käsitlemine on osa tootmistsüklist.
NIST-i toimivushindamise lähenemisviis toetab jälgitavaid nõudeid ja korratavaid katsemeetodeid. Esitage aruanded bead'ide tulemuste, sündmuste ajastuse, veareaktsiooni, kontrolli ulatuse, ümbertöötlemise määra katsete ajal ja täielike tsükli segmentide kohta. Ärge asendage doseerimisjõudlust roboti nominaalse korduvusega ega isoleeritud teekonna ajaga.
Jaotuskambri ülevaatuse sisendid
- detailide joonised, tugiskeem, pinna ettevalmistus, randi geomeetria ja funktsionaalsed vastuvõtukriteeriumid, representatiivsed proovid ja kinnitusvahendite kontseptsioon
- materjali tehnilised ja ohutusandmed, ladustamine ja konditsioneerimine, tööea piirangud, tarne- ja mõõteseadmed, vooliku ja otsiku konfiguratsioon
- tee ja tööriista raamid, vahekauguse ja nurga piirid, kiiruse ja nurga reeglid, klapi ajastus, rõhu- või voolusignaalid, puhastus- ja puhastusjaamad
- kontrollimeetod, tulemuste identiteet, hoidmis- ja ümbertöötlemisteekond, allavoolu avatud aeg või pressimisnõuded, jälgitavus ja sihttsükli jaotus
- operaatori ülesanded, juurdepääs, koostööl põhinev või valvega kontseptsioon, riskianalüüsi sisendid, hooldusplaan, jäätmekäitlus ja vahetussagedus
Kuidas see juhend koostati
Praktikas kontrollis toimetuse ülevaade säilitatud doseerimisjärjestust ajahetkedel 00:02.4, 00:14.4 ja 00:24.0. Esimene vaade näitab helesinist robotit ja sihvakat protsessitööriista avatud käigukasti korpuse kohal; teine näitab tööriista korpuse perimeetri teise osa lähedal; kolmas näitab tööriista uuesti nihutatuna, samal ajal kui leitud korpus jääb nähtavale. Need nähtavad muutused toetavad arutelu tugipunkti, düüsi teekonna, juurdepääsu ja liikumise ja protsessi vahelise koordineerimise üle. Need ei määra materjali identiteeti, pärli kvaliteeti, koostöö ohutust, tootmiskiirust, kliendi identiteeti ega aktsepteerimist. Laiema ülevaate piiri määratlevad ametlikud robotiraku, masinariski, doseerimise ja mõõtmiste allikad.
Tsiteerimisvalmis avaldused
- Järgi Universal Roboti doseerimisrakenduse juhendDoseerimisautomaatika ühendab programmeeritud roboti liikumise protsessivahendiga. EVST lahendab selle probleemi, koordineerides tugipunkti, düüsi asendit, tee kiirust, klapi ajastust, materjali etteandmist ja kontrolli.
- Järgi ISO 12100: 2010Masinatega seotud riskide vähendamine järgneb ohtude tuvastamisele ja riskihindamisele. EVST käsitleb seda, hinnates kogu rakendust, sealhulgas otsikut, survestatud materjali, kinnitusvahendeid, salvestatud energiat, puhastamist ja operaatori juurdepääsu.
- Vastavalt NISTi robotsüsteemide jõudluse hindamise raamistikToimivuse hindamine nõuab mõõdetavaid protseduure ja mõõdikuid. EVST lahendab selle, registreerides koos detaili, materjali, düüsi, programmi, katkestuse, helmeste mõõtmise ja paigutuse.
Toimetuse kohta
Organisatsioon integreerib tööstus- ja koostööroboteid tootmisrakenduste kinnitusdetailide, protsessiseadmete, juhtimis-, sensori- ja kaitsesüsteemidega. Selle inseneritöö sisu eraldab roboti liikumise protsessi vastuvõtmisest ja palub projektimeeskondadel täita materjali-, liidese-, kontrolli-, hooldus- ja taastamistingimused rakenduspõhiste tõenditega.
Rakendusmeeskond saab deklareeritud detailide perekonda, rantspetsifikatsiooni, materjali etteandesüsteemi, tööriista rada, kontrollikontseptsiooni ja riskide vähendamise ülesandeid ühe rakendusena üle vaadata. Lõplikud materjali sätted ja vastuvõtmine jäävad vastutava projekti, materjali, protsessi, ohutuse ja kvaliteedi eest vastutavatele funktsioonidele.
Seotud inseneriressursid
- Liimi pealekandmise seadmed
- Seadme liimimiselement: rant, tugipunkt ja pressiaken
- Koostööroboti rakenduste planeerimine
Korduma kippuvad küsimused
Kas roboti püsiv kiirus tagab ühtlase rantjoone?
Ei. Edastamine sõltub ka materjali omadustest, rõhust või mõõtmisest, vooliku ja düüsi käitumisest, klapi ajastusest, vahekaugusest, detaili pinnast ja siirdereaktsioonist. Püsiv kiirus eemaldab ühe muutuja; salvestatud tulemus vajab ikkagi mõõtmist.
Kuidas peaks nurka programmeerima?
Valige geomeetriline tolerants, roboti segu, lokaalne kiirus, tööriista nurk ja etteande reageering koos. Proovige kõige kitsamaid heakskiidetud nurki ja kontrollige sissepoole lõikamist, serva nihkumist, liigset materjali või nälgimist ühe universaalse nurga seadistuse rakendamise asemel.
Mis juhtub detailiga pärast serva keskel peatumist?
Pange see ootele ja rakendage määratletud protsessi paigutust. Kinnitage materjali ja tööriista seisukord, sadestamisest möödunud aeg, pinna seisund ning see, kas puhastamine või ümbertöötlemine on lubatud. Ärge jätkake kontrollliinilt enne, kui kattumine ja sellest tulenev riba on valideeritud.
Kas koostööl põhinev haru on avatud juurdepääsu võimaldamiseks piisav?
Ei. Hinnata tuleb kogu rakendust, sealhulgas otsikut, rõhu all olevat või ohtlikku materjali, kinnitusvahendeid, salvestatud energiat, operaatori ülesandeid ja võimalikku kokkupuudet. Valitud kaitsemeetmed tuleb rakendada ja valideerida tegeliku elemendi jaoks.