EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Seeria
EVST mobiilne manipulaator on kuueteljeline koostööl põhinev käsi autonoomsel mobiilsel alusel, mille tarnib Hiinas Chengdus asuv EVS TECH CO., LTD. See liigub CNC-masinate vahel, dokkib ning laadib ja laadib detaile kaasasolevalt kinnitusrakiselt. See sobib liinidele, kus töötlemistsüklid jätavad ühele robotile aega mitme masina teenindamiseks tasasel põrandal, kus on WiFi-ühendus.
Mobiilset manipulaatorit nimetatakse ka... mobiilne kobot, AMR robotkäegaVõi liitrobotErinevalt kärul olevast kobotist, mida operaator masinalt masinale lükkab, navigeerib see laser-SLAM-i abil ja muudab iga peatuse korral oma käe asukohta nägemise abil.
Kolm sarja jagavad sama platvormi: EVST-Alpha standardsete CNC-detailide jaoks EVST-Beta täppiskomponentide jaoks ja EVST-Gamma raskeveokite prügikastide teisaldamiseks.
| NAVIGATSIOON | Laser SLAM (valikuline QR-kood / helkur) |
|---|---|
| käsi | 6-teljeline koostööõlg, 20 kg / 1700 mm (standard) |
| Šassii kasulik koormus | Standard 400 kg; kuni 1000 kg (EVST-Gamma) |
| aku | 48 V LiFePO4 aku, 6-tunnine tööaeg |
Taotluse läbivaatamise taotlemineLaadige alla spetsifikatsioonileht (PDF)Laadige alla brošüür (PDF)
Valige seeria selle järgi, millega robot hakkama saab: EVST-Alpha standardsete CNC-detailide jaoks 20 kg / 1700 mm käega, EVST-Beta täppiskomponentide jaoks, mis vajavad jõu abil juhitavat paigutust, ja EVST-Gamma täis prügikastide ja suurte osade jaoks kuni 1000 kg kandevõimega šassiil.
Paindlik CNC-teenindus. 20 kg / 1700 mm koostöökäsi neljapositsioonilise hoiustusseadisega (kontuursed pesad ja tilgaalus) alusel.
Laastude ja muude täppiskomponentide käsitsemine. Efektori jõu juhtimine nõuetele vastavaks korjamiseks ja paigutamiseks; kiired ümberlülitused suure segumahuga ja väikesemahuliste tööde jaoks.
Täisprügikastide teisaldamine ja suurte osade käsitsemine, šassii kandevõimega kuni 1000 kg. Sisseehitatud mootoriga rullkonveier hoiab kahte prügikasti ja transpordib need puhverjaamadesse ja tagasi.
Pooma, šassii kandevõimet, aluse mõõtmeid ja aku mahtuvust saab projektiti eraldi konfigureerida.
Mobiilne manipulaator on mõistlik lahendus, kui CNC-masinad ootavad operaatorit, mitte töötlemist, iga masin vajab robotit vaid lühikeseks detailide vahetamiseks ning põrand ja WiFi toetavad robotit, mis nende vahel sõidab.
| Silt müügisaalis | Tavaline põhjus | Kui mobiilne manipulaator sobib |
|---|---|---|
| Masinad ei saa tühjalt töötada: nad peatuvad öövahetustes, nädalavahetustel või pausidel, sest kedagi pole seal, kes neid maha laadiks. | Laadimine sõltub operaatori viibimisest iga masina juures tsükli lõppedes | Mitmed masinad töötavad piisavalt kaua tsükleid, et neid kordamööda teenindada. Mobiilse manipulaatori töötamise aega ilma operaatorita piirab see, kui palju detaile sellel on sisseehitatud kinnitus või hoiuruum ja kui pikk on aku tööiga 6 tundi. Laadimine on vaid üks osa järelevalveta töötamisest: masinad vajavad endiselt tööriista eluea jälgimist, sondeerimist ja häiresignaale. |
| Operaatoreid on raske palgata ja üks inimene jälgib juba mitut masinat | Suurem osa tööst on korduv laadimine ja mahalaadimine | Peamine ülesanne on peale- ja mahalaadimine. Operaatorid täidavad endiselt kandikuid, kontrollivad kvaliteeti ja kustutavad alarme. |
| Iga masina jaoks robot seisaks suurema osa tsüklist jõude | Iga masin vajab robotit ainult lühikeseks detailide vahetamiseks | Üks robot on jagatud: see sõidab masina juurde, mis on oma tsükli lõpetanud. |
| Suure segunemise ja väikesemahulise töö tõttu, kus roboteid sageli vahetatakse, on statsionaarse robotiraku olemasolu raskesti õigustatav. | Ühe masina ja ühe detaili ümber ehitatud rakk ootab, kuni töö mujale kolib | Roboti saab kaardil teistele masinatele ümber määrata; iga uus detail vajab endiselt haaratseid, kinnitusdetaili positsiooni ja jaama seadistamist. |
| Automaatika peab sobima olemasoleva paigutusega: aedade, piirete või estakaadi lisamiseks pole ruumi. | Masinad seisavad eraldi, nende vahel on vahekäigud | Vahekäigud on vähemalt 950 mm laiad, põrand vastab tasasuse ja kalde piirangutele ning marsruutide jaoks on võimalik kokku leppida ohutustsoonides. |
| Kärul olev kobot liigub juba masinate vahel, aga keegi peab seda iga kord lükkama ja uuesti dokkima. | Käru vahetab masinaid ainult siis, kui operaator saab seda vabalt liigutada. | Robot sõidab järgmise masina juurde ja dokkib end ise, nii et see saab vahetuse ajal ilma operaatorita masinaid vahetada. Marsruudid ja dokkimispunktid peavad siiski vastama ülaltoodud põranda- ja WiFi-tingimustele. |
Valige mobiilne manipulaator, kui üks robot peab üksi teenindama hajutatud masinaid; kärul olev kobot, kui operaator saab seda tööde vahel liigutada; fikseeritud kobot-rakuke, kui üks masin hoiab robotit tegevuses; ja seitsmenda telje rööbasrobot või portaallaadur masinate rea jaoks lühikeste, suuremahuliste tsüklite korral.
| Mobiilne manipulaator | Kobot kärul | Fikseeritud kobot-rakk | Robot seitsmenda telje rööpa peal | Pukklaadur | |
|---|---|---|---|---|---|
| Parim sobivus | Mitmed masinad, mille tsüklid jätavad ühele robotile aega neid kordamööda teenindada; suure segunemisega töö | Mõned masinad erinevates piirkondades, kus partiitööd muutuvad sageli ja operaator saab käru tööde vahel vabalt liigutada. | Üks masin või kaks kõrvuti asetsevat masinat stabiilse tööga | Rida kõrvutiasetsevaid masinaid, mida üks robot kordamööda automaatselt hooldab püsivate tööde puhul | Suuremahulised detailid lühikeste tsüklitega, spetsiaalsel liinil |
| Masina paigutus | Masinad võivad marsruudil eraldi seista | Iga masin, mille juurde käru saab ratastega tõmmata; käru jääb ühe masina juurde dokkima kogu sõidu ajaks | Robot seisab masina kõrval | Masinad sirgjooneliselt mööda rööpaid | Masinad reas õhuliini all |
| Masina juures positsioneerimine | Alus pargib ±10 mm ja ±1° täpsusega; nägemine ja mehaaniline elastsus muudavad käe asendit iga peatuse korral | Operaator veeretab käru kokku ja lukustab selle iga masina dokkimistihvtide või mehaaniliste lukustite külge. | Fikseeritud kinnitus, masinale üks kord kalibreeritud | Robot liigub fikseeritud rööpa peal; peatumisasendid määratakse paigaldamise ajal ja uuesti dokkimist pole vaja. | Fikseeritud rööpad; asukohad määratakse paigaldamise ajal |
| Saidi vajadused | Tasane põrand (dokkimispunktides tihedam), WiFi marsruutidel, laadimiskoht, vähemalt 950 mm laiused vahekäigud | Iga masina juures korduvkasutatav dokkimispunkt ja vahekäik käru sissevedamiseks | Masina juures on võimsus ja õhk; ruumi valve või ohutustsooni jaoks | Masina esiosade ääres rööpa põrandapind, lisaks kaitsepiire või ohutustsoon kogu selle pikkuses | Õhuliini struktuur ja fikseeritud paigutus |
| Kui töö muutub | Määrake robot ümber teistele kaardil olevatele masinatele; lisage jaamu | Vii käru teise masina juurde ja doki uuesti; iga uus osa vajab ikkagi oma haaratsit ja seadistust | Liiguta ja kalibreeri lahter uuesti või lisa teine robot | Roboti ümberjaotamine rööpa peal olevate masinate vahel; rööpast eemal olevad masinad vajavad rööpa pikendamist või liigutamist | Liinipaigutuse muutmine tähendab gantry muutmist |
| Peamised piirangud | Sõitmine ja laadimine võtavad tsüklist aega; positsioneerimine taastatakse igas peatuses. | Käru vahetab masinaid ainult siis, kui operaator seda liigutab, seega ei saa see vahetuse ajal ise liikuda. | Robot ootab, kuni tema masin lõikab | Robot jõuab ainult oma rööpa ääres asuvate masinateni ja rööp võtab nende ees põrandapinda. | Fikseeritud jalajälg; sobib halvasti hajutatud masinatele |
Ülaltoodud võrdlus on kvalitatiivne. Konkreetse liini jaoks õige valik tuleb tsükliaja ja paigutuse ülevaatest.
Iga CNC-masina juures kordab mobiilne manipulaator sama põhijärjestust: see dokkib masina kõrvale, võtab kaasasolevalt kinnitusvahendilt detaili, sirutab käe avatud ukse kaudu tööala laadimiseks ja naaseb kinnitusvahendi juurde järgmise detaili jaoks.
Mida kaadrid näitavad
Videopeatükid
Videomaterjal näitab järjestust; see ei määra täpsust ega tsükliaega, mis sõltuvad detailist, kinnitusdetailist ja masinast. Vahekaugused, dokkimise korduvus ja taastumisloogika valideeritakse iga rakenduse jaoks. Kuidas robot pärast dokkimist kinnitusdetaili täpsuse saavutab, on selgitatud jaotises. positsioneerimisosa.
EVST mobiilse manipulaatori täpsus ei sõltu navigeerimisest: alus pargib täpsusega ±10 mm ja ±1°, kaheastmeline nägemine viib käe iga masina juures ±0.1 mm täpsuseni ja mehaaniline elastsus neelab ülejäänu.
Ainult navigeerimine toob baasi sissepoole ±10 mm ja ±1° oma dokkimispunktist. Masina kinnitus vajab palju vähem vigu, seega leiab robot end iga peatuse ajal uuesti kahes etapis:
| Stage | Mida see teeb | positsioneerimine |
|---|---|---|
| 1 · Lainurkkaamera | Leiab sihtpunkti ja määrab sellele peatusele globaalse viite. | ± 0.25 mm |
| 2 · Täppisnägemine | Mõõdab väikeses vaateväljas ja korrigeerib käe liikumist | kuni ±0.1 mm |
| 3 · Mehaaniline vastavus | Ujuv sidur (XYZ-nihe pluss nurkkompensatsioon) ja kontuuriga haaratsi sõrmed neelavad järelejäänud vea, kui detail asetub kinnitustihvtidele. | - |
Kasutatakse kahte kaameraaspekti, sest üks kaamera ei saa mõlemat ülesannet täita: lai vaateväli kaotab täpsuse ja kitsas, täpne vaade võib pärast aluse triivimist sihtmärgist mööda vaadata.
Tarnijate võrdlemisel aetakse sageli segi kolm täpsusnäitajat: aluse navigeerimistäpsus (siin ±10 mm ja ±1°), käe asend pärast nägemiskorrektsiooni (kuni ±0.1 mm) ja käe enda korduvus (±0.1 mm). Kui tarnija nimetab ühe täpsusnumbri, küsige, milline neist kolmest on ja kuidas seda masina kinnitusdetailil mõõdeti.
Viis kohapealset tegurit määravad, kas mobiilne manipulaator töötab antud korrusel: dokkimispunktide kalle, laadimisaeg tsükliplaanis, kogu sõiduki kandevõime, selge vaateväli ja WiFi-ühendus marsruudil.
Põranda kalle on kõige olulisem roboti dokkimiskohas. Platvormi spetsifikatsioon lubab marsruudil põranda kallet alla 0.05, kuid alla 0.01 täppisdokkimispunktidesPõhjus on kangiefekt: aluse kalle suurendab tööriista nihet. Ligikaudse arvutuse kohaselt nihutab 1% kalle aluse all 1 m kaugusel hoitavat tööriista umbes 10 mm võrra väljapoole, mille nägemislava peab seejärel leidma ja korrigeerima. Põrandad peavad olema ka tasased, nihkega kuni 3 mm ruutmeetri kohta, astmed alla 5 mm ja vahed alla 8 mm.
Roboti aku tööiga on umbes 6 tundi ja täielik laadimine (5% kuni 100%) võtab automaatsel dokkimisjaamal kuni 2 tundi. Mitme masinaga liinil tuleb laadimisaeg planeerida nagu iga teise ülesande puhul. Allolevas hammasrataste lihvimise näites on laadimisjaama naasmine roboti rutiinne etapp. See, mitu robotit liin vajab, sõltub nii masina tsükliaegadest kui ka laadimisajast.
Standardšassii on ette nähtud 400 kg kandevõimega. See peab katma poomi, hoiustamisseadme, haaratsite ja detailide raskuse. Kui poom on sirutatud 1700 mm ulatusse ja kannab detaili, liigub sõiduki raskuskese väljapoole, mistõttu kasutab alus tugevdatud raami ja modifitseeritud vedrustust. Elementide suuruse määramisel tuleb määrata detaili mass ja raskuskese koos haaratsi ja kinnitusega, mitte ainult detaili kaal.
CNC-masinatel võivad jahutusvedelik, laastud ja muutuv valgus muuta ühe kaamera pildi ebausaldusväärseks. Seetõttu on roboti kaamera sihtmärgid kaetud pneumaatilise kilbiga, mis jääb töötlemise ajal suletuks ja avaneb ainult pildistamiseks, ning õhunuga saab enne detaili vastuvõtmist eemaldada järelejäänud lõikevedeliku.
Mobiilne manipulaator võtab vastu masinakõnesid, dispetšereid ja kaardi sünkroniseerimist WiFi kaudu. Saidi spetsifikatsioon nõuab vähemalt −60 dBm mürataset reisimarsruutidel ja −65 dBm pääsupunktis, signaali-müra suhet vähemalt 20 dB ning keskmist pingi alla 100 ms.
Standardne EVST mobiilne manipulaator ühendab endas 1150 × 800 × 760 mm diferentsiaalajamiga aluse laser-SLAM-navigatsiooniga, 20 kg / 1700 mm kuueteljelise koostöökäe, kaheastmelise nägemispositsioneerimise ja 48 V LiFePO4 aku, mille tööiga on 6 tundi.
| Mobiilne baas | Käsivars, jõud ja keskkond | ||
|---|---|---|---|
| Aluse mõõtmed (P × L × K) | 1150 × 800 × 760 mm (standardne) | käsi | 6-teljeline koostöövars (standardkonfiguratsioon) |
| Tõstetava alusega | 1400 × 800 × 830 mm | Käe kandevõime / ulatus | 20 kg / 1700 mm |
| Šassii kasulik koormus | 400 kg; kuni 1000 kgEVST-Gamma) | Käe korduvus | ± 0.1 mm |
| ajam | Kahe ratta diferentsiaal | Nägemise positsioneerimine | ±0.25 mm (lainurk) → kuni ±0.1 mm (täpsus) |
| NAVIGATSIOON | Laser SLAM; valikuline QR-kood / helkur | aku | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (mõned mudelid 48 V / 60 Ah) |
| Navigeerimise täpsus | ±10 mm, ±1° | Tööaeg / laadimine | 6 tundi; ≤ 2 tundi (5–100%), automaatne dokkimine või käsitsi ühendamine |
| Kiirus | ≤ 1.5 m/s | Töötemperatuur | 0–40 °C, siseruumides |
| Pöörde läbimõõt | 1220 mm | Niiskus | 10–90%, mittekondenseeruv |
| Minimaalne vahekäigu laius | 950 mm | ohutus | Eesmised ja tagumised laserskannerid (360°), kontaktkaitserauad, avariipidurid neljal küljel |
| Liigitavus | ≤ 3 ° | Liidesed | WiFi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; avatud API / SDK |
| Läbitav vahe / aste | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Masinaid roboti kohta | 3–5 (tsükliaja arvutuse alusel) |
| Alusstruktuur | Integreeritud raam, tugevdatud toed, modifitseeritud vedrustus | Paljundustsükkel | Tsüklid sekunditest minutiteks (arvutatud tegeliku detaili jaoks) |
| Rehvid ja maandus | Libisemisvastased rehvid; alusvankri antistaatiline kett | Üleminek | Pneumaatiline tööriistavahetaja / kiirvahetusega haaratsid |
| Takistuste tuvastamine | Reaalajas takistuste tuvastamine; roboti kokkupõrke tuvastamine | Nägemisfunktsioonid | Kalibreerimine, positsioneerimine, kohaloleku tuvastamine, mõõtmine (läbimõõt, laius, halltoonide ala); OCR, vöötkoodi ja QR-koodi tuvastamine |
| Kasutajaliides | Puuteekraan, heli- ja visuaalsed hoiatused, suunatuled | Masina signaalid | I/O: materjali päring / klamber / tsükkel lõpetatud |
Sellel lehel olevad spetsifikatsioonid ja jõudlusnäitajad on standardkonfiguratsiooni tüüpilised või nimiväärtused. Tegelik tsükliaeg, täpsus ja aku tööaeg sõltuvad kohapealsetest tingimustest, sh põrandast, valgustusest, osadest, kinnitusvahenditest, töötlemistsüklist ja masina liidesest, ning need kinnitatakse iga projekti puhul pärast kohapealset hindamist.
Laadige alla spetsifikatsioonileht (PDF)Laadige alla brošüür (PDF)
Enne mobiilse manipulaatori paigaldamist vajab objekt tasast ja puhast põrandat, igal marsruudil WiFi-ühendust, laadimisjaama pistikupesa ning automaatsete uste ja sisend-/väljundühendusega masinaid.
EVST tarnib mobiilse manipulaatori määratletud ulatuses: mobiilne platvorm, käsi ja haaratsid, nägemis-, juhtimis- ja elektrisüsteemid, juurutamis- ja dispetšeritarkvara ning projektipõhised jaamad, näiteks hoiustamisseadmed või prügikastide teisaldamise moodulid.
| moodulid | Standardsed esemed |
|---|---|
| Mobiilne platvorm | Diferentsiaalajamiga mobiilne alus; laser-SLAM / QR-koodi / helkuriga navigatsioon; automaatne laadimisjaam; rongisisene rullkonveier või puhverjaam; gabariittuled, avariipidurid, kaitserauad |
| Manipuleerimine | 6-teljeline koostöökäsi (20 kg / 1700 mm); pneumaatiline tööriistavaheti ja haaratsiraam; kontuursed pneumaatilised haaratsid või vaakumtopsid; ujuvühendus; roboti kinnitus, kaablikanalid, õhuliinid |
| Sensing | Lainurk- ja täppisnägemisega positsioneerimine; asukoha- ja kohalolekuandurid |
| Juhtimine ja elektriline | Tööstuslik arvuti, õhupump, klapisaar; sisend-/väljundmoodulid (RS485 / CAN / I/O); WiFi-ruuter / pääsupunkt; 48 V LiFePO4 aku BMS-iga; heli- ja visuaalsed alarmid |
| tarkvara | Juurutustarkvara (kaardistamine, jaamade seadistamine); autopargi dispetšerdamine (töökäsud, marsruudi planeerimine, liikluse juhtimine); seire, statistika ja alarmid; masinakutsete / MES / WMS liidesed; avatud API / SDK |
| Abijaamad (projektipõhised) | Ladustamisseadmed, nutikas materjaliladu, 3-teljeline portaal, laadimiskonveierid, prügikastide teisaldamise moodul, laastu väljapuhumine ja koodide skaneerimine, õhunuga, sihtmärgi kaitse |
Kolm rakendusnäidet näitavad, kuidas platvorm on erinevate osade jaoks konfigureeritud: 2 kg alumiiniumdetailide kaheoperatsiooniline töötlemine, hammasrataste lihvimisliin, kus viis robotit teenindavad 16 lihvijat, ja tagakaane töötlemine täisprügikasti ülekandega.
2 kg kaaluv alumiiniumdetail läbib vertikaalsetes töötluskeskustes kaks operatsiooni, kusjuures töötlustsükkel on kahe detaili puhul 130 sekundit (umbes 65 sekundit detaili kohta). Detailid saabuvad kahetasandilisel kaubaaluste konveieril, millel on tõste- ja paigutuspeatused, ning enne pealevõtmist märgistatakse need laseriga. EVST-Alpha Seeriarobotil on neljapositsiooniline hoiustusrakis ja see kasutab kahte haaratsit, valides ühe detaili ja asetades teise ühe korraga. Masina kinnitusdetailid paigutavad detaili tihvtidele.
Viis mobiilset manipulaatorit ja kaks nutikat hoiustamissüsteemi teenindavad 16 hammasrataslihvijat suure segumahuga ja väikesemahulises tootmises. Iga punker mahutab kuus detaili umbes 130 sekundiga detaili kohta (780 sekundit punkri kohta). EVST-Gamma Seeriarobotid kannavad sisseehitatud rullkonveieril kahte prügikasti, vahetavad tööriistariiulilt automaatselt haaratseid ja kasutavad enne laadimist sondimehhanismi detailide orientatsiooni kinnitamiseks.
Operaatorid laadivad tagakaante täis salvesid; X/Y/Z-kastide teisaldamismoodul liigutab täis kastid sõidukile. EVST-Gamma Seeriarobot kasutab ühe detaili valimiseks ja teise paigutamiseks kahte iminappa, valides väljastpoolt sissepoole ja asetades seestpoolt väljapoole. Pärast töötlemist puhastab õhunuga lõikevedelikku ja pneumaatiline kate kaitseb kaamera sihtmärki töötlemise ajal.
Lisaks CNC-pinkide töötlemisele pakutakse sama platvormi ka järgmistes suundades:
Need on platvormi tüüpilised juhised; konkreetse liini teostatavus kinnitatakse projekti ülevaates.
Mobiilse manipulaatori teostatavusanalüüs vajab viit sisendit: detaili, masinaid, tsükliaegu, põrandaplaani ja WiFi leviala.
Mobiilne manipulaator on robotkäsi, tavaliselt koostööl põhinev käsi, mis on paigaldatud autonoomsele mobiilsele alusele, nii et üks robot saab töötada mitmes jaamas ühe fikseeritud kambri asemel. Seda nimetatakse ka mobiilseks kobotiks või robotkäega AMR-iks. CNC-tööde puhul liigub mobiilne manipulaator masinate vahel, dokkib ning laadib ja laadib detaile kandikult või kinnitusrakistelt.
Manuaalsel kärul olev kobot ei ole sama mis mobiilne manipulaator. Operaator peab käru iga masina juurde lükkama ja dokkima, tavaliselt fikseeritud asukohtade vastu. Mobiilne manipulaator juhib ennast ise: EVST platvorm navigeerib laser-SLAM-i abil, pargib ±10 mm ja ±1° täpsusega ning kasutab kaheastmelist nägemist käe ümberpaigutamiseks igas peatuses. Kärud sobivad aeg-ajalt tehtavateks liigutusteks; autonoomne alus sobib robotile, mida masinad vahetuse jooksul jagavad.
Üks mobiilne manipulaator saab teenindada nii paljusid CNC-masinaid, kui see ühe töötlemistsükli jooksul külastada suudab. Liida kokku masinatevaheline teekond, ukse avamine ja detailide vahetamine igas peatuses ning laadimisele kulunud aja osakaal; kui kogusumma on lühem kui töötlemistsükkel, siis ükski masin robotit ei oota. Toote dokumentatsioon planeerib 3–5 töötlemiskeskust roboti kohta; teie rea arv saadakse selle arvutuse põhjal.
Pärast mobiilse manipulaatori liikumist teise masina juurde pargib alus täpsusega ±10 mm ja ±1°, mis pole masina kinnitusvahendi jaoks piisav. Seejärel määrab kaheastmeline nägemissüsteem sihtmärgi, esmalt täpsusega ±0.25 mm ja seejärel täpsusega ±0.1 mm, ning ujuvühendus ja kontuursed sõrmed neelavad järelejäänud vea, kui detail asetub kinnitustihvtidele. Tarnijate võrdlemisel küsige, kas pakutud väärtus on aluse, nägemissüsteemi või käe täpsus.
Fikseeritud kobot-raku paigutus on tavaliselt lihtsam valik, kui üks või kaks kõrvuti asuvat masinat hoiavad robotit suurema osa töötlemistsüklist hõivatuna. Fikseeritud rakku kalibreeritakse üks kord, see ei vaja laadimist, WiFi-ühendust ega põranda ettevalmistamist liikumiseks ning sellel pole ümberpaigutamise etappi. Mobiilne manipulaator on mõttekas, kui masinad seisavad eraldi ja igaüks vajab robotit ainult lühikeseks detailide vahetamiseks.
Mobiilse manipulaatori põranda ebatasasus peab olema alla 3 mm ruutmeetri kohta, kalle marsruutidel alla 0.05 ja dokkimispunktides alla 0.01, astmed alla 5 mm ja vahed alla 8 mm. Pind peab olema staatilise elektri hajutav ning vee-, õli- ja prahivaba. Vahekäigud peavad olema vähemalt 950 mm laiad ja EVST aluse pöördediameeter peab olema 1220 mm.
EVST mobiilse manipulaatori 48 V LiFePO4 aku tööiga on umbes 6 tundi ja täislaadimine 5%-lt 100%-le automaatse laadimisdoki juures võtab aega kuni 2 tundi; käsitsi laadimine on samuti võimalik. Laadimine tuleb planeerida liini ajakavasse nagu iga teinegi ülesanne ja see on oluline, kui arvutate, mitu masinat üks robot teenindada saab.
Enamasti vajavad CNC-masinad automaatseid uksi ja õhuühendusi või moderniseerimist, enne kui robot saab neid hooldada, ning sisend-/väljundühendust signaalide jaoks, näiteks masina päringu, klambri kinnituse ja tsükli lõpuleviimise jaoks. Masinakutsed ja dispetšerid jõuavad seejärel robotini WiFi kaudu. Saatke masina mudelid ja uksetüübid varakult, sest need otsustavad, kui palju moderniseerimistööd projekt vajab.
Mobiilne manipulaator suudab töötada jahutusvedeliku ja laastude läheduses, kui selle nägemissihtmärk ja põrand on kaitstud. Jahutusvedelik ja laastud võivad kaamerapilti rikkuda, seega asub sihtmärk pneumaatilise katte all, mis avaneb ainult pildistamiseks, ja õhunuga saab enne detaili ülesvõtmist ülejäänud lõikevedeliku maha puhuda. Marsruudid tuleb siiski hoida vee- ja õlivabad, seega on masina laastude ja jahutusvedeliku kontroll oluline.
EVST mobiilsel manipulaatoril on eesmised ja tagumised 360° laserskannerid, neljal küljel asuvad kontaktpuhvrid ja avariipidurid ning see kasutab koostööl põhinevat kätt. See ei muuda iga paigaldust iseenesest ohutuks: marsruudid, jalakäijate ülekäigurajad, aiad ja ohutustsoonid planeeritakse koos teie meeskonnaga ning kogu rakendus, sealhulgas haaratsid ja osad, vajab eraldi riskihindamist.
Hiinas Chengdus asuv EVS TECH CO., LTD (EVST) tarnib seda mobiilset manipulaatorit EVST-Alpha, EVST-Beta ja EVST-Gamma seeria CNC-masinate laadimiseks ja mahalaadimiseks. Tsitaadiks vaatab EVST üle detailide joonised ja massi, masina mudelid ja sisend-/väljundühendused, tsükliajad, põrandaplaani marsruutide ja kalletega ning WiFi leviala ning seejärel määratleb teie liini tarneulatuse.
Mobiilse manipulaatori hind sõltub seeriast, käest, haaratsitest ja kinnitustest, abijaamadest (nt ladustamiseks või konteinerite teisaldamiseks), masinate arvust ja vajalikust masinate moderniseerimisest. EVST koostab hinnapakkumise iga projekti kohta pärast teostatavusuuringut, mitte nimekirja põhjal. Kontakt oma detaili ja masina andmetega ülevaatuse alustamiseks.
Kõik sellel lehel olevad arvud on tüüpilised või nominaalväärtused; tegelik toimivus kinnitatakse iga projekti puhul pärast kohapealset hindamist.
