Otsene vastus: Roboti ulatus ja asendi ulatus ei ole kaugus. Seda, kas õmblust saab keevitada, otsustab käe asend igas punktis ning asend muutub ühe õmbluse ulatuses ja algab uuesti järgmise juures. Detaili õigesse asendisse pööramine on sageli odavam kui pikem käsi ning oluline varu on asendi ja ohutuse tagamiseks.
Kellele see mõeldud on: Insenerid valivad roboteid ja väliseid telgi keevituskambrite jaoks raskplaatide keeviskonstruktsioonidele ja sarnastele mitmeõmblusega sõlmedele.
Reguleerimisala: See EVST juhend on kirjutatud ühest filmimisjaamast: paksust plaadist keeviskonstruktsioonist, mida hoiab ühelteljeline positsioneerija, mis seda pöörab, ja robotist, mis keevitab järjestikuseid õmblusi muutuvate asendite abil. Kasutatakse mitut võtet sellest ühest jaamast. Siin ei ole märgitud tsükliaega, korduvuse näitajat ega filmitud töö vastuvõtutulemust.
Raadius on arv; ligipääs on hulk
Valikutabelid annavad tööraadiuse ühe joonisena ja kandidaatide võrdlemine sellel on loomulik. Päris jaamas jaguneb see joonis terveks asendite perekonnaks, sest sama kauguse saavutamine erinevatest käekonfiguratsioonidest annab väga erineva ligipääsu.
Ainult figuuri järgi valides kiputakse pärast paigaldamist mõned õmblused laiali ajama: mitte kättesaamatus kohas, vaid kättesaadavas kohas, kust protsessi ei saa käivitada.
See ebaõnnestumine on ettepaneku etapis peaaegu nähtamatu, sest joonised kannavad endas vahemaid. See ilmneb õpetamise ajal, kui konkreetne nurk osutub üldse sisestamatuks.
Järgi ISO 10218-2: 2025, hinnatakse tööstusroboti rakendust integreeritud rakuna, mitte iseseisva masinana, mistõttu roboti ulatust ja asendi piirjoont loetakse õmbluste loendist, mitte kataloogijooniselt.
Osa liigutamine käe sirutamise asemel
Võrdluskaadrites hoiab positsioneeriga paigal paksu plaadikeevitust, mida saab pöörata. See annab mitmeõmblusega montaaži puhul esimese valiku: liigutada detaili või venitada kätt.
Positsioneerija viib ühe õmbluse soodsasse asendisse, nii et robot saab töötada mugavas asendis. Võrreldes suurema masina valimise sama õmbluse kohmakaks töötlemiseks on see tavaliselt nii odavam kui ka stabiilsem.
See muudab ka seda, mida tuleb kontrollida. Kui lahtris on positsioneerija, muutub küsimus, mitu indekspositsiooni õmbluste loend vajab, millele vastatakse pigem jooniselt kui kataloogist.
Järgi ISO 12100: 2010Riskide vähendamine algab paigaldise enda projekteerimisest, nii et roboti ulatus ja asendipiir ning ohutustsoon määratakse koos, mitte üksteise järel.
Roboti ulatus ja asendiümbris mööda ühte õmblust
Isegi ühe õmbluse korral muutub käe asend kogu liikumisulatuse ulatuses. Ligipääs kaare alguses ei ütle midagi ligipääsu kohta keskelt või lõpust.
Seega kontrollitakse ligipääsu piki trajektoori, mitte käputäies valitud punktides. Kui asend ületab trajektooril kusagil lubatud piire, tuleb õmblust ümber korraldada: kas muutub positsioneeri nurk või jagatakse õmblus ja keevitatakse kaheks osaks.
Lõhestamisele lisandub oma hind. See lisab kaare alguse ja lõpu ning tekkiv vuuk on veel üks koht, kus kvaliteeti tuleb kontrollida, seega õmblust, millele saab pöörata, tavaliselt ei lõhestata.
Järgi ISO 5817: 2023, hinnatakse iga liigest samade defektipiiride suhtes, seega praktikas on täiendav käivitamine ja peatamine lisakoht, kus roboti ulatus ja asendi ümbrus peavad olema õiged.
Uus õmblus on uus rüht
Ühel sõlmel on rohkem kui üks õmblus. Järgmise õmbluse juurde liikumine alustab asendiküsimust uuesti ja ligipääs tuleb sellega uuesti kontrollida.
Iga õmbluse jaoks vajalik asendikomplektide ühendus ongi see, mida jaam tegelikult vajab. Säilitatav varu on selle ühenduse varu pluss ohutustsooni vajalik ruum; see ei ole ruum pea kohal kõige kaugemas punktis.
Praktikas on see tabel: praeguses konfiguratsioonis ligipääsetavad õmblused, õmblused, mis vajavad positsioneeri pööramist, ja õmblused, millele ei pääse ligi üheski orientatsioonis. Kolmas rühm määrab, kas on vaja välist telge või teistsugust kinnitust, ning see kuulub pigem ettepanekusse kui kasutuselevõttu.
Ohutustsoon tuletatakse samast analüüsist. Pöörleva õhu maht äärmuslikes asendites erineb tavalistes tööasendites mõõdetavast õhu mahust ning kaitse tuleb määrata esimesest lähtuvalt. Põleti ja kaablipaki piirjooned on lisatud, kuna äärmuslikes asendites ulatuvad need sageli kaugemale kui käsi ise.
Otsustuslaud ulatuse ja asendi kohta
Iga allolev rida pärineb kliendi enda kooste- ja õmblusloendist. Ühelegi neist ei anta vastust avaldatud tööraadiuste võrdlemise teel.
| otsus | Asukoht alates | Mis läheb valesti, kui vahele jätta |
|---|---|---|
| Õmbluste loend | Montaažijoonis, õmbluste asukohad ja suunad | Ligipääsetavust hinnatakse kauguse, mitte õmbluste põhjal |
| Pöörlemisvõime | Kas detaili saab hoida ja pöörata | Pikem käsi osteti kinnitusdetailide probleemi lahendamiseks |
| Rühikontroll iga õmbluse ulatuses | Trajektoor, mitte valimispunktid | Õmblused alguses ligipääsetavad ja keskel blokeeritud |
| Indeksi positsioonid | Rühtide ühendamine kõigis õmblustes | Õpetamise ajal improviseeritud positsioneeri nurgad |
| Ohutustsoon | Suurepärane helitugevus äärmuslikes asendites, taskulambi ja kaabli kontuur | Ainult tavapäraste asendite jaoks mõeldud korpuse mõõtmed |
Mida kaadrid ei näita
Liikuva pildi puhul ei ole interferentsi kontrollimine nähtav. See toimub 3D-mudelis õmblushaaval ja hõlmab põletit, kaablipakki, kinnitusdetaili ja positsioneeri, mitte ainult kätt.
Tsükliaeg, korduvus ja vastuvõtutulemused jäävad samuti väljapoole videomaterjali ulatust; standardid ISO 10218-2 ja ISO 12100 hõlmavad integratsiooni ja riskihindamist ning kumbagi ei lahendata lahtri töötamise jälgimise teel.
Siin kasutatud segmendid on ühe jaama, mitte mitme lahtri mitu võtet.
EVST töötab iga kord samas järjekorras: koostage õmbluste loend, otsustage, kas detail pöörleb, ja seejärel kontrollige enne mis tahes masina valimist iga õmbluse asendit.
Korduma kippuvad küsimused
Kas suurem robot on tavaline lahendus õmblusele, kuhu ligi ei pääse?
Harva. Enamik kättesaamatuid õmblusi on pigem asendiprobleemid kui kauguse probleemid ning detaili treimine lahendab need madalamate kuludega ja stabiilsemate tulemustega.
Mitu indeksipositsiooni on assembleril vaja?
Nii palju, kui poosikomplektide ühendamine nõuab. See loetakse õmbluste loendist, mitte ei võeta võrreldavast projektist.
Kas tagurpidi või portaalpaigaldus lihtsalt suurendab ulatust?
Ei. See muudab kasutatava asendivahemiku kuju, mitte ei skaleeri seda, seega tuleb seda sama õmbluste loendi alusel kontrollida.
Kas ohutusümbrise suurust saab kohandada tavapäraste tööasendite põhjal?
Ei. Äärmuslikes asendites on hajutatud maht suurem ning põleti ja kaabli kontuurid tuleb arvesse võtta, seega on korpuse suurus arvestatud halvima stsenaariumi järgi.
Projekti sisendid taotluse läbivaatamiseks
Keevituskambri ulatuse ja asendi hindamiseks avatakse EVST rakenduse ülevaade järgmiste sisendite põhjal:
- Monteerimiskesta mõõtmed, kaal ja raskuskese
- õmbluste paigutus koos iga õmbluse asukoha ja suunaga
- kas detaili saab pöörata ja milline on vastuvõetav pöörlemisulatus
- olemasolev robotimudel ja kinnituslahendus ning objekti ohutuspiir
Saatke meile detaili ümbrik ja õmbluste paigutus ning me töötame asendikomplekti õmblus haaval läbi, enne kui masinat soovitame. Seotud lugemist: suurte toorikutega robotkeevitusasend ja ulatus, automaatsete keevitussüsteemide lahendused.