پاسخ مستقیم: بر اساس حرکت انتخاب کنید. پله‌ای که از یک ارتفاع ثابت حرکت می‌کند و در یک ارتفاع ثابت قرار می‌گیرد، و فقط حول محور عمودی می‌چرخد، کار مسطح است و برای SCARA مناسب است. پله‌ای که وضعیت قطعه را تغییر می‌دهد، به یک بازوی مفصلی نیاز دارد. هر دو پیکربندی اغلب در یک خط ظاهر می‌شوند، هر کدام گام‌هایی را که با آن مطابقت دارند، برمی‌دارند و پایداری پیشروی به همراه تکرارپذیری فیکسچر، سقف هر دو را تعیین می‌کند.
این برای چه کسی است: برای مهندسانی نوشته شده است که اتوماسیون قطعات کوچک قالب‌گیری شده یا ماشین‌کاری شده را که از تغذیه‌کننده‌های کاسه‌ای، سینی‌ها یا ریل‌ها به داخل فیکسچرها تغذیه می‌شوند، مشخص می‌کنند.
محدوده: این راهنمای EVST نحوه تقسیم کار مونتاژ بین پیکربندی‌های مسطح و مفصلی و اینکه چرا تغذیه و فیکسچرینگ می‌توانند چه چیزی را ارائه دهند را پوشش می‌دهد. این راهنما انتخاب بینایی، طراحی گریپر یا متعادل‌سازی خط را پوشش نمی‌دهد.
از حرکت شروع کنید، نه از شمارش محورها
چارچوب‌بندی رایج، چهار محور در مقابل شش محور است. این روش به ندرت مفید است، زیرا قبل از توصیف کار، سخت‌افزار را مقایسه می‌کند.
در فیلم مرجع، یک دستگاه SCARA قطعات کوچک قالب‌گیری شده را از یک ریل تغذیه ارتعاشی مستقیم بلند می‌کند و آنها را در یک فیکسچر مکان‌یابی قرار می‌دهد. چرخه در یک ارتفاع انتخاب می‌شود، در صفحه حرکت می‌کند و در ارتفاع دیگری قرار می‌گیرد و حول محور عمودی می‌چرخد. این کار طبق تعریف، کار صفحه‌ای است.
یک ربات شش محوره در امتداد همان میز و در بخش دیگری از فرآیند کار می‌کند. دو پیکربندی روی یک خط، یک چیدمان معمولی است و این همان چیزی است که معمولاً تقسیم گام به گام ایجاد می‌کند. طبق گفته ایزو 10218-2: 2025، این کاربرد است که ارزیابی می‌شود نه خود ربات به تنهایی، به همین دلیل است که یک ربات SCARA و یک بازوی شش محوره می‌توانند روی یک خط قرار بگیرند بدون اینکه یکی از آنها انتخاب ایمن‌تری بر اساس دسته‌بندی باشد.
چه کار صفحه‌ای از ربات SCARA حاصل می‌شود؟
یک SCARA سختی خود را در صفحه افقی متمرکز می‌کند و یک محور عمودی برای ورود ایجاد می‌کند. برای برداشتن و گذاشتن مکرر در ارتفاع‌های ثابت، این یک تطابق مستقیم بین ساختار و وظیفه است.
مسئله، نگرش است: قطعه به جز چرخش حول محور عمودی، در یک جهت وارد و خارج می‌شود. هر گامی که باید قطعه را کج کند، با زاویه‌ای به قطعه نزدیک شود یا سطحی را برای بازرسی نشان دهد، خارج از این چارچوب است.
مطابق با ISO 9283: 1998تکرارپذیری حالت تحت شرایط آزمایش تعریف‌شده بیان می‌شود، بنابراین بهتر است به جای رقم اصلی، عدد مربوط به حالتی که یک ربات SCARA واقعاً در سلول شما استفاده می‌کند را بخوانید.
بازوهای مفصلی برای چیستند؟
یک بازوی مفصلی، حس و حال را به ارمغان می‌آورد. مراحلی که یک قطعه را به یک فیکسچر تبدیل می‌کنند، از یک کانتور پیروی می‌کنند یا از جهتی که فیکسچر مسدود می‌کند، به حرکت در می‌آیند، به آزادی عمل بیشتری نیاز دارند.
این آزادی عمل برای حرکات ساده، هزینه و معمولاً زمان چرخه را به همراه دارد. استفاده از آن برای گامی که هرگز از صفحه خارج نمی‌شود، هزینه قابلیتی است که بلااستفاده می‌ماند.
تقسیم عملی بر اساس ترجیح ربات نیست، بلکه بر اساس این است که آیا نگرش در هر مرحله تغییر می‌کند یا خیر.
تغذیه و نصب تجهیزات سقف را تعیین می‌کند
در فیلم، قطعات از یک ریل تغذیه‌کننده جدا می‌شوند. اینکه آیا آنها در یک جهت ثابت به مقصد می‌رسند و اینکه آیا ریل آنها را در همان جهت نگه می‌دارد، تعیین می‌کند که آیا بازو می‌تواند بدون جستجو قطعات را انتخاب کند یا خیر.
سمت فیکسچر، تصویر آینه‌ای است: اگر یک قطعه قرار داده شده، موقعیت قرارگیری منحصر به فردی داشته باشد، عملیات بعدی نیازی به یافتن دوباره آن ندارد.
ارقام تکرارپذیری تحت شرایط آزمایشگاهی ذکر شده‌اند. در یک خط تولید واقعی، نتیجه ارائه شده مدت‌ها قبل از اینکه توسط بازو محدود شود، توسط قوام تغذیه و طراحی فیکسچر محدود می‌شود. طبق ISO 12100: 2010تعیین محدودیت‌های ماشین‌آلات قبل از اقدامات حفاظتی انجام می‌شود و در مونتاژ، این محدودیت‌ها معمولاً در تغذیه و فیکسچر قرار می‌گیرند تا در خود ربات SCARA.
فیلم چه چیزی را ثابت می‌کند و چه چیزی را نه
این ثابت می‌کند که یک ربات با پیکربندی مسطح، عمل انتخاب و قرار دادن مکرر را از یک ریل تغذیه‌کننده به داخل یک فیکسچر مکان‌یابی انجام می‌دهد و یک ربات شش محوره روی همان خط کار می‌کند.
این، زمان چرخه، بازده، دقت قرارگیری یا نحوه تقسیم کار بین دو بازو را اثبات نمی‌کند. این موارد از اسناد فرآیند و اندازه‌گیری به دست می‌آیند، نه از مشاهده.
می‌توان از حرکت مشاهده‌شده، یک استدلال انتخاب ساخت، اما ادعای عملکرد را نمی‌توان.
یک جدول تصمیم‌گیری کوتاه
انتخاب و قرار دادن در ارتفاع ثابت، چرخش فقط حول محور عمودی، حرکت کوتاه: پیکربندی مسطح.
تغییر وضعیت، رویکرد زاویه‌دار، دنبال کردن خطوط تراز، یا مسدود شدن دسترسی در صفحه: پیکربندی مفصلی
خط ترکیبی با هر دو نوع پله: تقسیم بر پله و پذیرش دو پیکربندی، به جای اینکه یک بازو را مجبور به پوشش هر دو کند.
| حرکت گام به گام | پیکر بندی | چرا |
|---|---|---|
| انتخاب و قرار دادن در ارتفاع ثابت | ربات اسکارا | کار مسطح با ساختار مطابقت دارد |
| چرخش فقط حول محور عمودی | ربات اسکارا | تغییر نگرش لازم نیست |
| قسمت کج شده یا با زاویه نزدیک شده است | شش محوره | تغییر نگرش به آزادی بیشتری نیاز دارد |
| دسترسی در هواپیما مسدود شده است | شش محوره | جهت نزدیک شدن، محدودیت است |
قبل از درخواست قیمت چه چیزهایی را باید آماده کرد؟
نقشه‌های قطعات و روش تأمین: تغذیه‌کننده فله‌ای، سینی‌دار یا کاسه‌ای با ریل. توالی مونتاژ به صورت مرحله‌ای تقسیم شده و هر مرحله‌ای که زاویه تغییر می‌کند، علامت‌گذاری شده است.
نیاز به چرخه، تعداد گزینه‌ها و انتظارات تغییر. فضای ایستگاه و محل بارگیری و تخلیه اپراتورها.
با در دست داشتن این موارد، می‌توان به جای بحث جداگانه، مفهوم پیکربندی و فیکسچر را با هم مورد بحث قرار داد.
سوالات متداول
آیا یک ربات شش محوره همیشه توانمندتر است؟
آزادی عمل بیشتری دارد، که تنها در مواردی که پله از آن استفاده می‌کند، یک مزیت محسوب می‌شود. برای انتخاب و جایگذاری مسطح، محورهای اضافی معمولاً بدون افزودن قابلیت، پوشش و هزینه را افزایش می‌دهند.
آیا یک دست می‌تواند کل خط را پوشش دهد؟
گاهی اوقات، اما اغلب به این معنی است که بازو برای اکثر مراحل بزرگ و برای یک مرحله حاشیه‌ای است. تقسیم بر اساس مرحله اغلب ارزان‌تر و ثابت‌تر است.
آیا تکرارپذیری در انتخاب تعیین‌کننده است؟
به ندرت به خودی خود. معمولاً قبل از تکرارپذیری بازو، ثبات تغذیه و طراحی فیکسچر نتیجه را تعیین می‌کنند.
اگر گونه‌های مختلف قطعات از نظر نگرش متفاوت باشند، چه می‌شود؟
پس تغییر نگرش جایی در خانواده وجود دارد، و قدمی که آن را مدیریت می‌کند به یک بازوی قوی نیاز دارد، حتی اگر دیگران این کار را نکنند.
ورودی‌های پروژه برای بررسی درخواست
اگر مونتاژ قطعات کوچک را مشخص می‌کنید، شرح گام به گام حرکت، پاسخ مفیدتری نسبت به شمارش محورها ارائه می‌دهد. EVST قبل از پیشنهاد پیکربندی، حرکت هر مرحله را بررسی می‌کند.
- نقشه‌های قطعات و نحوه تأمین قطعات
- توالی مونتاژ با تغییرات نگرش مشخص شده است
- الزامات چرخه، انواع و انتظارات تغییر
- فضای ایستگاه و دسترسی اپراتور
آنها را ارسال کنید و EVST پیکربندی‌ها را بر اساس مراحل واقعی شما ترسیم می‌کند. مطالب مرتبط: مراقبت از ماشین ربات, ربات های مشارکتی.