پاسخ مستقیم: دسترسی کبوت به عنوان شعاعی که با بازو کاملاً باز شده اندازه‌گیری می‌شود، بیان می‌شود و تقریباً هیچ حرکت مونتاژی در آن حالت اتفاق نمی‌افتد. سوال مفید این است که آیا می‌توان هر نقطه کاری را در یک حالت قابل استفاده ارائه داد. در چرخه مرجع، بازو از سینی بالایی برداشته می‌شود و به قطعه‌ای روی نقاله زیرین می‌رسد، بنابراین دو نقطه در ارتفاع‌های بسیار متفاوت، هر دو باید درون پاکت قرار گیرند.
این برای چه کسی است: این راهنما برای مهندسان مونتاژ و فرآیند نوشته شده است که در حال اندازه‌گیری یک ربات مشارکتی برای یک ایستگاه کنار خط هستند، جایی که بازو باید به بیش از یک نقطه کاری سرویس دهد و فضا را با افراد به اشتراک بگذارد.
محدوده: این بخش چگونگی تعیین کفایت بازو توسط نقاط کاری، هندسه ابزار، حاشیه استقرار و فضای آزاد برای افراد و اینکه هر قضاوت چه شواهدی را همچنان به همراه دارد را پوشش می‌دهد. این بخش، طراحی گریپر، برنامه‌نویسی کنترلر یا خود روش ارزیابی ریسک را پوشش نمی‌دهد.
شعاع روی کاغذ، مجموعه‌ای از حالت‌ها در سلول
عدد مربوط به میزان دسترسی در برگه اطلاعات فنی یک چیز را توصیف می‌کند: دورترین نقطه‌ای که مچ دست می‌تواند در حالی که بازو صاف است اشغال کند. این عدد واضح و قابل مقایسه است و تقریباً معادل هیچ کاری نیست که یک ایستگاه واقعاً از بازو بخواهد انجام دهد. حرکات واقعی با مفاصل تا شده، زاویه‌دار بودن ابزار و وجود چیزی در مسیر، اتفاق می‌افتند.
بنابراین عدد اشتباه نیست، بلکه صرفاً به سوالی پاسخ می‌دهد که هیچ‌کس ندارد. سوالی که یک ایستگاه کاری دارد این است که آیا بازو می‌تواند در هر نقطه کاری در وضعیتی قابل استفاده عمل کند: پایدار، نه نزدیک به محدودیت مفصل، با ابزار جهت‌گیری شده مطابق با وظیفه و بدون برخورد در مسیر ورود یا خروج.
به همین دلیل است که دسترسی ربات‌های رباتیک باید نقطه به نقطه بررسی شود، نه مدل به مدل. دو بازو با شعاع ذکر شده یکسان، می‌توانند در یک ایستگاه، پس از اضافه شدن طول ابزار و جهت نزدیک شدن، رفتار بسیار متفاوتی داشته باشند و این تفاوت فقط زمانی خود را نشان می‌دهد که نقاط نامگذاری شوند.
با فهرست کردن هر نقطه کاری شروع کنید
در چرخه مرجع، بازو کاری بسیار معمولی و بسیار آموزنده انجام می‌دهد. به سینی قطعات در قفسه تغذیه بالایی می‌رسد، یک قطعه کوچک را می‌گیرد، سپس به سمت یک قطعه ریخته‌گری بزرگ که روی یک پالت روی نوار نقاله پایینی حمل می‌شود، می‌رود و قطعه را در موقعیت خود قرار می‌دهد. دو نقطه، ارتفاع‌های کاملاً متفاوت، جهت‌های نزدیک شدن متفاوت.
مطابق با ایزو 10218-2: 2025آنچه ارزیابی می‌شود، کاربرد ربات است نه خود ربات، و بازوی ربات کمکی نیز به همین شکل رفتار می‌کند: این ویژگی این ایستگاه با این ابزار است، نه بازوی موجود در کاتالوگ. پوشش باید هر دو نقطه را در بر بگیرد، و باید آنها را در حالت‌های قابل استفاده قرار دهد، نه اینکه صرفاً آنها را لمس کند. اندازه‌گیری در برابر آسان‌ترین حالت از بین این دو، که کار طبیعی است وقتی فقط یکی از آنها ترسیم شده است، نحوه‌ی رسیدن یک ایستگاه به مرحله‌ی راه‌اندازی و نیاز به جابجایی فیدر آن است.
همین امر در مورد هر نکته دیگری که این چرخه به آن می‌پردازد نیز صدق می‌کند: موقعیت‌های ثانویه برداشت، ارائه‌های بازرسی، سقوط‌های رد شده، تعویض ابزار. فهرست کردن آنها با ارتفاع و جهت‌های نزدیک شدنشان، یک سوال مبهم در مورد دسترسی را به یک سوال حسابی تبدیل می‌کند و معمولاً زمان کمتری نسبت به مقایسه کاتالوگ اول طول می‌کشد.
حاشیه وضعیت نزدیک مرز
نزدیک به لبه حجم کاری، بازو هنوز به آن می‌رسد، اما تعداد حالت‌های قابل استفاده کاهش می‌یابد. مفاصل به محدودیت‌های خود نزدیک می‌شوند، برخی از پیکربندی‌ها به تکینگی نزدیک می‌شوند و برنامه‌ریزی حرکت کندتر و غیرقابل پیش‌بینی‌تر می‌شود. علائم قابل مشاهده، حرکات کند، مسیرهای عجیب و غریب و شکست‌های گاه به گاه در برنامه‌ریزی هستند که تکرار آنها دشوار است.
باقی گذاشتن حاشیه امن به گونه‌ای که حرکات روتین به راحتی در محدوده‌ی تعیین‌شده قرار گیرند، یک تصمیم انتخابی است و در زمان انتخاب ارزان و پس از آن گران است. در عمل، این یکی از رایج‌ترین دلایلی است که یک ایستگاه که روی کاغذ مناسب به نظر می‌رسد، نیاز به بازنگری در طرح‌بندی خود در طول راه‌اندازی دارد.
مطابق با ISO 9283: 1998ویژگی‌های عملکرد ربات تحت شرایط آزمایش تعریف‌شده تعیین می‌شوند، و دقیقاً به همین دلیل است که یک شکل منتشر شده، ربات را به جای ایستگاه توصیف می‌کند. طول و جهت ابزار، نقطه کار را از مچ دست دور می‌کند و یک ابزار بلندتر، مرز عملی را به طور قابل توجهی به جلو می‌کشد. بنابراین، مفهوم ابزار به تمرین اندازه‌گیری تعلق دارد، نه پس از آن.
جدول تصمیم‌گیری: آنچه طرح ایستگاه توجیه می‌کند
این جدول نشان می‌دهد که طرح‌بندی یک ایستگاه چه توجیهی می‌تواند به تنهایی در برابر شواهدی که یک تأمین‌کننده هنوز باید ارائه دهد، داشته باشد.
| شواهد از درخواست | انتخابی که آن را توجیه می‌کند | مدارکی که هنوز بدهکار هستید |
|---|---|---|
| دو نقطه کار در ارتفاع مشابه، رویکرد کوتاه، ابزار سبک | یک بازوی جمع و جور با حاشیه در هر دو نقطه | در هر نقطه با ابزار واقعی نصب شده، از جمله نزدیک شدن و جمع شدن، وضعیت را بررسی کنید |
| نقاط کاری در ارتفاعات بسیار متفاوت، مانند چرخه مرجع | اندازه گیری بر اساس نامطلوب ترین نقطه به جای فاصله متوسط | مطالعه‌ی دسترسی و وضعیت بدن که هر دو نقطه و انتقال بین آنها را پوشش می‌دهد |
| ابزار انتهایی بلند یا زاویه‌دار، یا تعویض ابزار در طول چرخه | هندسه ابزار قبل از انتخاب بازو ثابت شده است، زیرا مرز عملی را تغییر می‌دهد | بررسی پاکت با هر پیکربندی ابزار، از جمله مسیر کابل و شلنگ |
| افرادی که از کنار ایستگاه عبور می‌کنند یا در حال کار هستند | ارزیابی ریسک مبتنی بر طرح‌بندی و وظیفه قبل از ثابت شدن بازو | شرایط فاصله، سرعت و نیرو برای وظیفه و طرح واقعی ارزیابی شد. |
یک ایستگاه بدون حصار هنوز نیاز به مجوز دارد
بازوهای مشارکتی معمولاً بدون حصار نصب می‌شوند، که بخش عمده جذابیت و تمام پیچیدگی آنها همین است. ایستگاه مرجع در کنار یک نقاله با یک مسیر پیاده‌روی در کنار آن قرار دارد، به این معنی که حجم کاری به جای فضای محصور، فضای مشترک است.
این باعث می‌شود طرح‌بندی و ایمنی در یک مکالمه باشند. جایی که بازو می‌چرخد، جایی که ابزار حرکت می‌کند، جایی که قطعه ارائه می‌شود و جایی که افراد راه می‌روند، یک نقشه است، نه چهار نقشه. درست انجام دادن آن نقشه در مراحل اولیه چیزی است که یک ایستگاه را پس از حرکت افراد تحت فشار تولید، قابل استفاده نگه می‌دارد.
مطابق با ISO / TS 15066: 2016، عملیات مشارکتی برای کاربرد خاص مشخص می‌شود نه اینکه ربات با برچسب مشارکتی مشخص شود، و این نکته‌ی کاربردی است. نبود حصار، آنچه را که باید ارزیابی شود، افزایش می‌دهد نه کاهش، و ارزیابی مربوط به این وظیفه، این ابزار و این طرح است.
فیلم چه چیزی را ثابت می‌کند و چه چیزی را نه
فیلم مرجع، یک فرآیند قابل مشاهده را اثبات می‌کند. یک بازوی مشترک، قطعات را از سینی بالایی برمی‌دارد و آنها را در یک قطعه ریخته‌گری بزرگ روی یک پالت نقاله در پایین قرار می‌دهد و این چرخه را تکرار می‌کند، به طوری که دو نقطه کاری به وضوح در ارتفاعات مختلف قرار دارند. اینها حقایق قابل مشاهده در مورد این عملیات هستند.
این هیچ چیزی در مورد مدل بازوی مورد نیاز، زمان چرخه، نیروهای درج یا شرایط ایمنی اعمال شده ثابت نمی‌کند. این موارد به نقاط، ابزار و طرح ارزیابی شده شما بستگی دارند و نمی‌توان آنها را از یک ویدیو خواند. EVST آن مرز را در بررسی شواهد ثبت می‌کند تا انتخاب بر اساس ورودی‌های صحیح باشد.
آنچه پس از آن باقی می‌ماند، یک لیست کوتاه و مشخص برای دسترسی ربات‌های همکار است: بررسی وضعیت در هر نقطه با ابزار واقعی، بررسی حاشیه وضعیت در نزدیکی مرز و ارزیابی مبتنی بر وظیفه برای فضای مشترک. تأمین‌کننده‌ای که این سه مورد را ارائه می‌دهد، به سوال دسترسی پاسخ داده است؛ تأمین‌کننده‌ای که شعاع را ذکر می‌کند، پاسخ نداده است.
چه مواردی را در استعلام ذکر کنیم
ایستگاه را بیان کنید: طرحی با هر نقطه کاری مشخص شده، به همراه ارتفاع‌ها و جهت‌های نزدیک شدن، به علاوه ابعاد قطعه و سینی و نحوه رسیدن مواد. مفهوم ابزار را با طول، جرم و جهت آن اضافه کنید، زیرا این موارد مرز عملی را بیش از آنچه اکثر مردم انتظار دارند، جابجا می‌کنند.
سپس جنبه انسانی را بیان کنید: چه کسی، چند وقت یکبار، از کدام جهت و برای انجام چه کاری به ایستگاه نزدیک می‌شود. در جایی که جایگزینی در دست بررسی است، آن را ذکر کنید، زیرا یک بازوی صنعتی حصارکشی شده، یک محدوده ربات‌های مشارکتی یک گزینه و یک سلول مشترک مانند یک پرونده بررسی اجمالی ماشین‌های رباتیک، به سوال مربوط به فاصله از سطح زمین به روش‌های کاملاً متفاوتی پاسخ می‌دهند، همانطور که یک برنامه کاربردی مبتنی بر مسیر مانند برنامه‌ریزی مسیر ربات مشارکتی نیز به این سوال پاسخ می‌دهد. با این ورودی‌ها، می‌توان دسترسی و فاصله از سطح زمین توسط ربات‌های همکار را به جای تخمین جداگانه، در یک نقشه بررسی کرد.
سوالات متداول
آیا می‌توانیم بازوها را بر اساس عدد بُرد ذکر شده مقایسه کنیم؟
فقط به عنوان اولین فیلتر. شعاع ذکر شده با بازوی صاف اندازه‌گیری می‌شود، که با نحوه انجام حرکات مونتاژ مطابقت ندارد. نقاط کاری کاندیدها را با نقاط کاری خودتان با ابزار واقعی نصب شده مقایسه کنید، و رتبه‌بندی اغلب تغییر می‌کند.
چقدر حاشیه وضعیت بدنی باید باقی بگذاریم؟
به اندازه کافی که حرکات روتین نزدیک به محدوده مفصل یا پیکربندی‌های نامناسب اجرا نشوند. هیچ شکل جهانی وجود ندارد، اما اگر چرخه فقط با بازو در هر نقطه‌ای نزدیک به کشش کامل کار کند، این نشانه‌ای برای بازنگری در طرح یا بازو است.
آیا این ابزار واقعاً جواب را تغییر می‌دهد؟
بله. نقطه کاری در نوک ابزار قرار دارد، نه در مچ دست، بنابراین طول و زاویه ابزار هر نقطه را به سمت بیرون تغییر می‌دهد و مرز عملی را به داخل می‌کشد. تثبیت مفهوم ابزار پس از انتخاب بازو یکی از شایع‌ترین علل تغییرات دیرهنگام طرح است.
آیا یک بازوی مشترک نیاز به ارزیابی ریسک را از بین می‌برد؟
خیر. این موضوع مواردی را که ارزیابی پوشش می‌دهد تغییر می‌دهد. بدون حصار، فضای مشترک، وظیفه، ابزار و طرح کلی، همگی در ارزیابی لحاظ می‌شوند، بنابراین یک ایستگاه بدون حصار معمولاً موارد بیشتری برای ارزیابی دارد.
ورودی‌های پروژه برای بررسی درخواست
موارد زیر را ارسال کنید و می‌توانید به جای مقایسه بر اساس شعاع، دسترسی را در نقاط خود بررسی کنید:
- طرح ایستگاه با علامت‌گذاری هر نقطه کاری، به همراه ارتفاع و جهت‌های نزدیک شدن
- ابعاد قطعه، سینی و پالت و نحوه رسیدن مواد به ایستگاه
- مفهوم ابزار انتهایی، با طول، جرم و جهت گیری
- توالی چرخه، شامل هرگونه تعویض ابزار یا ارائه بازرسی
- چه کسی، چند وقت یکبار و از کدام جهت به ایستگاه نزدیک می‌شود
اگر در حال اندازه‌گیری یک بازوی مشترک برای یک ایستگاه کنار خط هستید، طرح را با تمام نقاط کاری و ارتفاع آنها، ابعاد قطعه و سینی، مفهوم ابزار، توالی چرخه و الگوی حرکت افراد در اطراف ایستگاه ارسال کنید. سپس می‌توان میزان دسترسی، حاشیه استقرار و فاصله را در یک نقشه بررسی کرد. مطالب مرتبط: برنامه‌ریزی مسیر ربات مشارکتی, نمای کلی ربات‌های ماشین‌کاری.