Wählen Sie den lasttragenden Kontaktpunkt, bevor Sie den Greifer auswählen. Ein Kerngriff ist ein sinnvoller Ausgangspunkt, wenn die Oberfläche des Pakets unberührt bleiben muss, jedoch nur, wenn das Rohr das Paket durch die geplante Wicklung tragen kann. Ein Außengriff benötigt eine ausreichende Kontaktfläche auf der Wicklung. Ein Stützwerkzeug benötigt Platz zum Einführen, Tragen und Herausziehen an der Aufnahmeposition. Die richtige Wahl kann sich daher je nach Aufnahme- oder Ablagepunkt eines Pakets ändern.
Was die Kurve ändert
In dieser Handhabungsdemonstration greift ein Roboter ein weißes Garnpaket an der Kernöffnung, hebt es an, dreht es in eine horizontale Position und stellt es wieder aufrecht auf den Tisch. Der entscheidende Punkt ist die Änderung der Ausrichtung: Ein erfolgreiches Anheben ist nur ein Teil der Aufgabe.
00:04 — Der Roboter hält das Garnpaket in horizontaler Richtung.
Bei der geplanten Kernbefestigung ist zu prüfen, wie die Last nach der Umdrehung getragen wird. Kernmaterial, Wandbeschaffenheit, Bohrungsform und verfügbare Eingriffslänge sind gemeinsam relevant; eine zugängliche Bohrung allein reicht nicht aus, um diese Faktoren zu bestimmen. Ein verbeultes oder wiederholt verwendetes Rohr kann sich anders verhalten als ein neues Exemplar. Prüfen Sie daher den tatsächlichen Zustand von Verpackung und Kern, anstatt ein Werkzeug anhand des nominellen Bohrungsdurchmessers freizugeben.
Die Herstellerrichtlinien zur Rollenhandhabung bieten verschiedene interne Kontaktprofile und fordern ausdrücklich Versuche, wenn Kern und Kontaktprofil nicht zuverlässig übereinstimmen. Dies ist eine wichtige Erkenntnis für die Garnhandhabung, obwohl die Spezifikation eines Papierrollendorns keine Garnspulenbewertung darstellt. Der gewählte Kontakt muss für die vorgesehene Spule, Bewegung und Freigabe geeignet sein.
Vergleiche die Routen anhand dessen, was sie berühren.
| Route | Ein Grund, es in Betracht zu ziehen | Eine Bedingung, die dies ausschließen kann |
|---|---|---|
| Griff im Inneren des Kerns | Hält das Werkzeug von der gewickelten Garnoberfläche fern. | Der eigentliche Kern verträgt den Kontakt nicht, oder die Bohrung wird von der Aufnahmespindel benötigt, bevor das Werkzeug freigegeben werden kann. |
| Griff um die Verpackung | Lässt den Kern für eine Aufnahmewelle frei. | Die Wicklung verträgt keinen Kontakt ohne Beschädigung, Verschiebung oder Lockerung. |
| Unterstützung von unten oder durch die Achse | Bietet einen alternativen Lastpfad, wenn eine Klemmschnittstelle ungeeignet ist. | Die Unterstützung kann am erforderlichen Zielort weder ein- noch ausfahren, oder die Drehung erfordert eine Beibehaltung, die das vorgeschlagene Werkzeug nicht bietet. |
Hierbei handelt es sich um Routenoptionen, nicht um austauschbare Aufsätze. Ein Außengriff sollte unter den schwierigsten Wickelbedingungen getestet werden, nicht nur im Hinblick auf die kompakteste Gesamtlösung. Eine Stütze mag auf einem offenen Tisch funktionieren, sich aber in einem eng bestückten Gestell nicht entfernen lassen. Wenn ein Innenwerkzeug denselben Platz wie die Zielwelle einnimmt, kann die Änderung der Übergabeanordnung wichtiger sein als die Erhöhung der Greifkraft.
Weisen Sie die Übergabe mit dem Paket nach, das Sie erwarten zu erhalten.
Führen Sie den vorgeschlagenen Versuch mit Werkzeug, Verpackung und Aufnahmegeometrie durch. Berücksichtigen Sie den erwarteten Gewichtsbereich sowie die tatsächlichen Schwankungen im Zustand der Tube, im Verpackungsdurchmesser und in der Wickelfestigkeit. Falls sowohl volle als auch leere Tuben gehandhabt werden müssen, führen Sie separate Versuche durch, da die Kontaktgeometrie und die zulässigen Beschädigungen beim Handling unterschiedlich sein können.
Führen Sie den geplanten Hebe-, Dreh-, Positionierungs- und Rückzugsvorgang durch. Achten Sie auf relative Bewegungen zwischen Werkzeug und Kern, Kernbeschädigungen, Garnverschiebungen und Störungen beim Verlassen des Werkzeugs. Definieren Sie akzeptable Ergebnisse im nächsten Prozessschritt: Eine Spule, die im Greifer verbleibt, aber mit verschobenem Garn ankommt, ist nicht akzeptabel. Auch eine aufrechte Positionierung erfordert vor der Freigabe eine stabile Ruheposition.
Dokumentieren Sie die Änderungen, die sich bei einem Fehlschlag ergeben haben. Ein Verrutschen während der Drehung deutet auf ein anderes Problem hin als ein Werkzeug, das sich nach dem Einsetzen nicht zurückziehen lässt. Ersteres erfordert eine Untersuchung der Lastaufnahme und der Bewegung; Letzteres kann eine neue Aufnahmevorrichtung oder eine andere Greifführung notwendig machen. Beide Fälle als „benötigt mehr Grip“ zu behandeln, kann die falsche Konstruktion beibehalten.
Für ein erstes Gespräch mit EVSTTeilen Sie uns die wichtigsten Abmessungen und den Zustand mit, Fotos der vollen und leeren Verpackung, den Gewichtsbereich und eine Skizze der Aufnahme- und Empfangsposition. Diese Details ermöglichen es, den Handhabungsweg und den Test gemeinsam zu besprechen, bevor aus einer praktischen Abholung eine umständliche Übergabe wird.