직접 답변: 동작에 따라 선택하십시오. 고정된 높이에서 집어 올려 고정된 높이에 놓는 동작으로, 수직축을 중심으로만 회전하는 동작은 평면 작업이며 SCARA 장비에 적합합니다. 부품의 자세를 변경하는 동작에는 관절형 암이 필요합니다. 두 가지 구성 모두 하나의 생산 라인에서 자주 나타나며, 각각에 맞는 동작을 수행합니다. 이송 안정성과 고정 장치의 반복 정밀도가 각 구성의 한계를 결정합니다.
누구를위한 것인가 : 이 문서는 볼 피더, 트레이 또는 레일을 통해 고정 장치에 공급되는 소형 성형 또는 가공 부품의 자동화 사양을 작성하는 엔지니어를 위해 작성되었습니다.
범위: 이 EVST 가이드는 평면형과 관절형 구성 간에 조립 작업을 분할하는 방법과 공급 및 고정 장치가 각 구성의 성능을 제한하는 이유에 대해 설명합니다. 비전 시스템 선택, 그리퍼 설계 또는 라인 밸런싱에 대한 내용은 다루지 않습니다.
축 개수가 아니라 동작부터 시작하세요.
일반적으로는 4축 대 6축으로 비교하는 방식이 통용되지만, 이는 작업에 대한 설명이 이루어지기 전에 하드웨어를 비교하는 것이기 때문에 거의 도움이 되지 않습니다.
참고 영상에서 SCARA 장비는 직선 진동 공급 레일에서 작은 성형 부품을 들어 올려 위치 고정 장치에 놓습니다. 이 사이클은 한 높이에서 부품을 집어 평면을 따라 이동한 후 수직축을 중심으로 회전하여 다른 높이에 놓습니다. 이는 정의상 평면 작업입니다.
6축 로봇은 동일한 작업대에서 공정의 다른 부분을 작업합니다. 한 라인에 두 가지 구성이 있는 것은 일반적인 배치이며, 단계별 분할을 통해 일반적으로 생성되는 결과입니다. ISO 10218-2 : 2025평가 대상은 로봇 자체보다는 애플리케이션이기 때문에, SCARA 로봇과 6축 로봇 팔이 같은 생산 라인에 함께 있더라도 어느 한쪽이 더 안전한 선택이라고 단정할 수 없습니다.
평면 작업에서 SCARA 로봇이 얻는 이점은 무엇일까요?
SCARA는 수평면에 강성을 집중시키고 삽입을 위한 수직축을 제공합니다. 고정된 높이에서 반복적으로 집어 옮기는 작업에 있어 구조와 작업이 완벽하게 일치합니다.
핵심은 태도입니다. 부품은 수직을 중심으로 회전하는 것을 제외하고는 항상 같은 방향으로 도착하고 출발합니다. 부품을 기울이거나, 비스듬한 각도로 접근하거나, 검사를 위해 면을 드러내야 하는 모든 단계는 이 원칙에서 벗어납니다.
에 따르면 ISO 9283:1998자세 반복성은 정의된 테스트 조건에서 명시되므로, 헤드라인 수치보다는 SCARA 로봇이 실제로 작업 환경에서 사용하는 자세에 대한 수치를 확인하는 것이 좋습니다.
관절형 팔은 무엇에 쓰이는가
관절형 로봇 팔은 작업 효율을 크게 향상시켜 줍니다. 부품을 고정 장치에 회전시켜 넣거나, 윤곽선을 따라 이동하거나, 고정 장치가 막고 있는 방향에서 접근하는 등의 작업에는 더 큰 자유도가 필요합니다.
그러한 자유는 일반적으로 간단한 동작에 대한 제약과 사이클 시간을 수반합니다. 평면에서 벗어나지 않는 단계에 이를 사용하는 것은 유휴 상태로 남아 있는 기능에 비용을 지불하는 것과 같습니다.
실질적인 구분은 로봇의 선호도에 따른 것이 아니라, 단계 중 어느 곳에서든 태도가 바뀌는지에 따른 것입니다.
사료 공급 및 고정 장치가 천장을 설정합니다.
영상에서 부품들은 공급 레일에서 나옵니다. 부품들이 일정한 방향으로 도착하는지, 그리고 레일이 그 방향을 유지하는지에 따라 로봇 팔이 탐색 없이 부품을 집어낼 수 있는지 여부가 결정됩니다.
고정 장치 쪽은 대칭 이미지입니다. 배치된 부품이 고유한 장착 위치를 가지고 있다면 다음 공정에서 해당 위치를 다시 찾을 필요가 없습니다.
반복성 수치는 실험실 조건에서 제시된 것입니다. 실제 생산 라인에서는 최종 결과물이 로봇 팔 자체의 제약을 받기 훨씬 전에 이송 균일성과 고정 장치 설계에 의해 제약을 받습니다. ISO 12100:2010기계의 한계를 파악하는 것이 보호 조치보다 우선하며, 조립 과정에서 이러한 한계는 일반적으로 SCARA 로봇 자체보다는 공급 장치와 고정 장치에 있습니다.
영상이 증명하는 것과 증명하지 못하는 것
이는 평면 구성 로봇이 공급 레일에서 위치 고정 장치로 반복적인 집어 옮기기 작업을 수행하고, 6축 로봇이 동일한 라인에서 작업할 수 있음을 입증합니다.
이는 작업 주기 시간, 수율, 배치 정확도 또는 두 로봇 팔이 작업을 어떻게 분담하는지를 증명하는 것이 아닙니다. 이러한 정보는 공정 문서와 측정값을 통해 얻을 수 있으며, 단순히 관찰하는 것만으로는 알 수 없습니다.
관찰된 움직임을 바탕으로 선택에 대한 논거를 구축할 수 있지만, 성능에 대한 주장은 그럴 수 없습니다.
간략한 의사결정표
고정된 높이에서 물건을 집어 옮기고, 수직 방향으로만 회전하며, 이동 거리가 짧은 평면 구성입니다.
자세 변경, 경사 접근, 윤곽선 추종 또는 평면 내 접근 차단: 관절형 구성.
두 가지 유형의 단계를 모두 포함하는 혼합 라인: 단계별로 분할하여 두 가지 구성을 허용하며, 한쪽 팔로 두 가지 구성을 모두 처리하도록 강요하지 않습니다.
| 스텝 동작 | 구성 | |
|---|---|---|
| 고정된 높이에서 물건을 집어 옮기세요 | SCARA 로봇 | 평면 작업은 구조와 일치합니다. |
| 수직축을 중심으로 한 회전만 가능 | SCARA 로봇 | 태도 변화는 필요 없습니다. |
| 기울어진 부분이나 비스듬한 각도로 접근한 부분 | 6축 | 태도 변화에는 추가적인 자유가 필요합니다. |
| 비행기 내 접근이 차단되었습니다 | 6축 | 접근 방향이 제약 조건입니다. |
견적을 요청하기 전에 준비해야 할 사항
부품 도면 및 공급 방식: 벌크, 트레이 또는 레일이 있는 볼 피더. 조립 순서는 단계별로 나누어지며, 각 단계에서 조립 방향이 바뀌는 지점을 표시합니다.
주기 요구 사항, 변형 수 및 전환 예상 시간. 역 공간 및 작업자가 적재 및 하역하는 위치.
이러한 정보들을 확보하면 구성 및 설비 개념을 별도로 논의하는 대신 함께 논의할 수 있습니다.
자주하는 질문
6축 로봇이 항상 더 뛰어난 성능을 발휘하는 것일까요?
더 많은 자유도를 제공하지만, 이는 단계에서 활용될 때만 이점이 됩니다. 평면 픽앤플레이스 작업의 경우, 추가 축은 일반적으로 기능 향상 없이 크기와 비용만 증가시킵니다.
한쪽 팔로 전체 라인을 덮을 수 있나요?
때때로 그렇지만, 대부분의 단계에서는 팔이 너무 크고 한 단계에서는 부족할 수 있다는 의미입니다. 단계별로 나누는 것이 더 저렴하고 안정적인 경우가 많습니다.
반복성이 선택을 결정하는 요소인가요?
단독으로는 드물게 발생합니다. 일반적으로 이송 일관성과 고정 장치 설계가 로봇 팔의 반복 정밀도보다 결과에 더 큰 영향을 미칩니다.
부품 변형마다 태도가 다르면 어떻게 될까요?
그렇다면 가족 구성원 중 어딘가에 태도 변화가 존재하며, 다른 구성원들이 그렇지 않더라도 그 변화를 담당하는 단계에는 유연한 대응력이 필요하다.
신청서 검토를 위한 프로젝트 입력 자료
소형 부품 조립을 지정하는 경우 축 개수보다는 동작에 대한 단계별 설명이 더 유용한 결과를 제공합니다. EVST는 구성을 제안하기 전에 각 단계의 동작을 검토합니다.
- 부품 도면 및 부품 공급 방식
- 태도 변화가 표시된 조립 순서
- 주기 요구사항, 변형 및 전환 예상
- 역 공간 및 운영자 접근
해당 정보를 보내주시면 EVST가 실제 단계에 맞춰 구성을 매핑해 드립니다. 관련 자료: 로봇 머신 텐딩, 협동 로봇.