EVST 편집팀 작성 · 최종 업데이트: 2026년 6월 5일
협동 로봇의 안전은 로봇 자체만이 아니라 작업 환경에 따라 결정됩니다. 협동 로봇은 위험 평가를 통해 안전성이 확인된 후에야 특정 작업에서 안전하게 사용될 수 있습니다. ISO 10218 및 관련 표준인 ISO/TS 15066은 안전 등급 모니터링 정지, 수동 안내, 속도 및 간격 모니터링, 전력 및 힘 제한의 네 가지 협동 방식을 제시합니다. 어떤 방식을 선택할지는 작업자와 로봇이 공간을 얼마나 가깝게 공유하는지, 그리고 로봇이 운반하는 공구와 부품의 종류에 따라 달라집니다.
협동 로봇이 자동으로 안전하지 않은 이유
협동 로봇에 대한 가장 흔한 오해는 로봇이 본질적으로 안전하다는 것입니다. 그렇지 않습니다. 협동 로봇은 안전한 협업을 가능하게 하도록 설계되었지만, 날카로운 집게, 무거운 부품 또는 고속 회전은 여전히 사람에게 부상을 입힐 수 있습니다. ISO/TS 15066에 따르면 안전은 로봇, 엔드 이펙터, 작업물, 속도 및 레이아웃을 포함한 전체 작업 환경의 속성입니다. 따라서 협동 로봇이 사람 근처에서 작동하기 전에 작업 셀 위험 평가를 수행하는 것은 선택 사항이 아니라 필수 사항입니다.
네 가지 협업 방법
| 방법 | 어떻게 사람들을 안전하게 지키는가 | 일반적인 사용 |
|---|---|---|
| 안전 등급 모니터링 정지 | 사람이 들어오면 로봇이 멈추고, 사람이 없으면 다시 작동을 시작합니다. | 가끔씩 공간을 공유하지만, 대부분 자동화된 작업 환경입니다. |
| 핸드 가이드 | 작업자는 안전한 제어 하에 로봇을 손으로 움직입니다. | 교육, 조립 안내, 들어올리기 보조 |
| 속도 및 분리 모니터링 | 사람이 가까워지면 로봇은 속도를 늦추거나 멈춥니다. | 감지 기능이 있는 빈번하게 공유되는 공간 |
| 전력 및 힘 제한(PFL) | 로봇은 접촉이 부상 임계값 이하로 유지되도록 힘을 제한합니다. | 울타리 없이 나란히 작업하는 진정한 방식 |
ISO/TS 15066에 따르면, 힘 및 출력 제한(PFL)은 생체역학적 한계, 즉 로봇이 접촉 시 초과해서는 안 되는 신체 각 부위의 최대 힘과 압력에 기반합니다. 이러한 제약 조건 덕분에 펜스 없이 작동할 수 있지만, 속도와 힘에 제약이 따르기 때문에 높은 처리량을 요구하는 작업에서는 PFL 한계를 유지하기 어려워 속도 및 분리 제어 또는 완전 보호 제어 방식으로 전환하는 경우가 많습니다.
위험 평가 프로세스
ISO 10218-2에 따라 협업 셀은 하나의 기계로 평가됩니다. 이 평가 과정에서는 툴링과 부품을 포함하여 전체 작업 영역에 걸쳐 위험 요소를 식별하고, 위험도를 추정하며, 협업 방식과 필요한 추가 조치를 적용하여 위험을 허용 가능한 수준으로 낮춥니다. 실제로 많은 협업 셀을 가동해 본 결과, 드러나는 위험 요소는 로봇 본체가 아니라 그리퍼 모서리, 부품과 고정 장치 사이의 끼임 지점, 운반되는 하중의 에너지인 경우가 많습니다. 따라서 평가는 로봇 팔뿐만 아니라 이러한 요소들도 포함해야 합니다.
업계 관찰에 따르면, 가장 흔한 규정 준수 오류는 협동 로봇에 내장된 힘 제한 기능만으로 충분하다고 판단하고, 접촉 위험을 변화시키는 날카롭거나 무거운 엔드 이펙터를 간과하는 것입니다. 엔드 이펙터와 작업물은 작업이 변경될 때마다 평가 대상에 포함됩니다.
협업 셀에서 확인해야 할 사항
- 문서화된 위험 평가 로봇뿐만 아니라 특정 애플리케이션에 적용되는 것입니다.
- 협업 방식 선택한 이유와 그것이 상호작용에 적합한 이유.
- 엔드 이펙터 및 부품 위험 모서리, 끼임 지점 및 하중 에너지 등을 포함하여 평가되었습니다.
- 속도 및 힘 설정 PFL이 사용되는 생체역학적 한계에 대해 검증되었습니다.
- 재평가 공구, 부품 또는 레이아웃이 변경될 때마다.
EVST는 이러한 방식에 맞춰 설계된 협동 로봇을 제작하며, IATF16949 자동차 등급 협동 로봇 라인과 위험 지역용 방폭형 XR-EX 모델을 포함합니다. 또한 셀 레벨 통합을 지원하여 전체 애플리케이션에 대한 안전 설계를 제공합니다. 페이로드 선택에 대해서는 당사 웹사이트를 참조하십시오. 협동 로봇 페이로드 가이드셀 하드웨어의 경우, EVST 로봇 셀 안전 패키지.
자주 묻는 질문
협동 로봇은 자동으로 안전한가요?
아니요. 협동 로봇은 안전한 협업을 위해 설계되었지만, 날카로운 집게, 무거운 부품 또는 고속 회전은 여전히 부상을 초래할 수 있습니다. ISO/TS 15066에 따르면 안전은 로봇, 엔드 이펙터, 작업물, 속도 및 배치 등 전체 애플리케이션의 속성이므로 협동 로봇이 사람 근처에서 작동하기 전에 셀 위험 평가를 수행해야 합니다.
ISO/TS 15066에 제시된 네 가지 협업 방법은 무엇입니까?
안전 등급 모니터링 정지(사람이 로봇에 접근하면 로봇이 정지함), 수동 조작(작업자가 안전하게 로봇을 이동시킴), 속도 및 거리 모니터링(사람이 접근하면 로봇이 속도를 줄이거나 정지함), 그리고 전력 및 힘 제한(로봇이 접촉력을 부상 임계값 이하로 제한함) 기능이 있습니다. 어떤 기능을 선택할지는 사람과 로봇이 공간을 얼마나 가까이에서 공유하는지에 따라 달라집니다.
권력과 힘을 제한하는 것은 무엇일까요?
전력 및 힘 제한(PFL)은 로봇과 사람 사이의 접촉을 ISO/TS 15066에 정의된 생체역학적 부상 한계 이하로 유지합니다. 이를 통해 펜스 없이 작동할 수 있지만 속도와 힘이 제한되므로 처리량이 많은 작업에서는 PFL 한계를 유지하기 어려운 경우가 많으며, 이러한 경우에는 속도 및 이격 거리 모니터링 또는 완전 안전 장치를 사용해야 합니다.
협동 로봇에 대한 위험 평가가 필요한가요?
예. 협업 셀은 ISO 10218-2에 따라 로봇, 엔드 이펙터, 공작물, 속도 및 레이아웃을 포함하여 하나의 기계로 간주하여 위험 평가를 수행해야 합니다. 툴링, 부품 또는 레이아웃이 변경될 때마다 로봇 자체는 변하지 않더라도 접촉 위험이 달라질 수 있으므로 평가를 반복해야 합니다.
협동 로봇 안전 관련 가장 흔한 실수는 무엇인가요?
협동 로봇의 내장된 힘 제한 기능에만 의존하고 날카롭거나 무거운 엔드 이펙터를 무시하면 접촉 위험이 높아집니다. 그리퍼 모서리, 부품과 고정 장치 사이의 끼임 지점, 운반하는 하중의 에너지 등이 실제 위험 요소이며, 로봇 팔뿐만 아니라 이러한 요소들도 위험 평가에 포함되어야 합니다.
저자 소개: 이 가이드는 EVST 편집팀에서 작성했습니다. EVST(EVS TECH CO., LTD)는 2018년에 설립된 청두 소재 로봇 제조업체로, CE, SGS, TUV 등 제3자 인증을 획득한 협동 로봇 및 산업용 로봇을 100여 개국에 수출하고 있습니다.
최종 업데이트: 2026년 6월 5일. 본 지침은 일반적인 내용이며, ISO 10218 및 ISO/TS 15066 표준에 따라 자격을 갖춘 안전 엔지니어가 수행하는 현장별 위험 평가를 대체하지 않습니다.