Bei der Gestaltung eines Layouts für die Kleinteilehandhabung müssen zwei Referenzprobleme beschrieben werden: das Merkmal, das ein eingehendes Teil identifiziert, und der physische Ort, an dem das Teil ankommen soll. Ein klares Bild im Entnahmebereich definiert allein weder die Empfangsvorrichtung noch gewährleistet es eine erfolgreiche Platzierung.
Beschreiben Sie beide Enden der Bewegung
Bei 00:03 zeigt das Video einen weißen SCARA-Roboter über einem Arbeitstisch mit einem Zulaufbereich rechts und einer beleuchteten Drehstation links. Bei 00:12 befindet sich das Werkzeug über der Drehstation, die umgebende Tischkonstruktion ist noch sichtbar. Diese Beobachtungen verdeutlichen die Lage der Arbeitsbereiche. Sie geben jedoch keine Auskunft über Erkennungsgenauigkeit, Prüfergebnisse oder die Behandlung von Ausschussteilen.
Beginnen Sie die Anwendungsbeschreibung mit der Benennung des zur Orientierung verwendeten Bauteilmerkmals und des zur Platzierung verwendeten Zielmerkmals. Beispielsweise stellen eine sichtbare Außenkontur und eine Aufnahmetasche unterschiedliche Bezugspunkte dar. Deren Beziehung muss beschrieben werden, selbst wenn die Roboterbewegung auf den ersten Blick einfach erscheint.
Wählen Sie die Beleuchtung für das zu betrachtende Objekt.
Baslers Beleuchtungsleitfaden Es wird erklärt, dass Gegenlicht zwar die Konturen eines Objekts hervorheben, aber gleichzeitig Oberflächeninformationen verwischen kann. Die wichtigste Erkenntnis ist, die Beleuchtung des zu untersuchenden Objekts entsprechend anzupassen. Die in diesem Video sichtbaren Lichter lassen nicht erkennen, welcher Algorithmus, welche Beleuchtungsmethode oder welcher Akzeptanzschwellenwert verwendet wird.
Für ein neues Bauteil sollten Sie Bilder des tatsächlichen Merkmals unter den vorgesehenen Betrachtungsbedingungen aufnehmen. Berücksichtigen Sie dabei mögliche Orientierungsänderungen und Oberflächenabweichungen. Hängt die Entscheidung von einer Flächenmarkierung oder einem Oberflächenfehler ab, kann eine reine Konturzeichnung die erforderlichen Informationen unter Umständen nicht liefern. Ist die Entscheidung von der Kontur abhängig, legen Sie fest, welche Kanten sichtbar bleiben müssen.
Verknüpfen Sie Bildpositionen mit physikalischen Positionen
Baslers Calibration vTool-Dokumentation Die Umrechnung von Bildkoordinaten in physikalische Koordinaten wird beschrieben. Dies ist der Umfang der zitierten Referenz; es handelt sich nicht um einen Kalibrierungsdatensatz für diese Zelle.
Für die Projektprüfung kennzeichnen Sie bitte die Kamera-, Roboter- und Aufnahmevorrichtungsreferenz in einer Übersicht. Beschreiben Sie, was bei Änderungen der Kamera-, Tisch- oder Werkstückhöhe erneut überprüft werden muss. Dokumentieren Sie das Bildergebnis und die Beobachtung des platzierten Werkstücks im selben Datensatz, um Platzierungsabweichungen anhand beider Bewegungsendpunkte untersuchen zu können.
| Eingabe zum Speichern | Was die Rezension unterscheiden kann |
|---|---|
| Repräsentative Bilder der eingehenden Teile | Ob das beabsichtigte Merkmal sichtbar ist |
| Referenzbeschreibung für Kamera und Vorrichtung | Wie die Bildpositionen mit dem Layout zusammenhängen |
| Aufnahmetasche oder Positionierungsgeometrie | Was definiert die endgültige Platzierungsbedingung? |
| Bilder und Beobachtungen zu ungewöhnlichen Proben | Ob die gleiche Entscheidung auch für umgedrehte oder verdeckte Teile gilt |
Prüfen Sie den Empfangszustand separat.
Die Ansicht der Drehstation bei 00:12 hilft, Fragen zum gesamten Werkzeugkörper und den umliegenden Strukturen zu formulieren. Sie kann jedoch nicht die Maßhaltigkeit jeder einzelnen Positionierung aufzeigen. Falls der nächste Bearbeitungsschritt von Ausrichtung, Positionierung oder Trennung abhängt, geben Sie an, wie dieser Zustand nach Ankunft des Werkstücks überprüft wird.
Der zugehörige Artikel über visuelle SCARA-Sortierung und Koordinatenkartierung wird das umfassendere Problem der Kartierung und der Überprüfung von Auswahlpunkten erörtert. Die konkretere Aufgabe besteht hier darin, das eingehende visuelle Merkmal und die empfangende physische Referenz zu dokumentieren, bevor ein mögliches Layout bewertet wird.
Ein aussagekräftiges Prüfpaket enthält daher repräsentative Bauteile, Detailbilder, die Aufnahmegeometrie und zugehörige Aufnahme-/Platzierungsbeobachtungen. Sichtbare Roboterbewegungen liefern Kontext; die Beispielaufzeichnungen belegen das gewünschte Ergebnis.