ავტორი EVST-ის რედაქციული გუნდი · ბოლო განახლება: 2026 წლის 23 ივლისი
ძალაუფლებისა და ძალის ლიმიტების დადასტურება ISO / TS 15066 ნიშნავს გარდამავალი და კვაზისტატიკური შეხების ძალისა და წნევის ფიზიკურ გაზომვას რეალურ ბოლო ეფექტორსა და სამუშაო ნაწილზე, რეალური მუშაობის სიჩქარით და მონაცემების შედარებას სტანდარტის ბიომექანიკურ ცხრილებში მოცემულ სხეულის რეგიონის ლიმიტებთან. კოლაბორაციული რობოტის საკუთარი სერტიფიცირება ამას არ მოიცავს. გაზომვა უნდა მოხდეს დასრულებულ უჯრედზე და არა შიშველ მკლავზე.
ეს სტატია გაზომვის ინსტრუქციას წარმოადგენს. 2025 წლის გადახედვისთვის იხილეთ ჩვენი ISO 10218/TS 15066 კოლაბორაციული უსაფრთხოების სტანდარტების სახელმძღვანელო; ვისთვისაც უჯრედის დონეზე რისკის შეფასებაა გათვალისწინებული ISO 10218-2: 2025იხილეთ ჩვენი უჯრედის ინტეგრაციის სახელმძღვანელოეს ორივეს შემდეგ იწყება, იმ ეტაპზე, როდესაც რისკის შეფასების თანახმად, ძალაუფლებისა და ძალის შეზღუდვა გამოიყენება და ვინმემ უნდა დაამტკიცოს ეს.
რატომ არ არის მონაცემთა ცხრილის ნომერი დადასტურებული ნომერი
რობოტების მწარმოებლები თავისუფალ სივრცეში მოძრავი შიშველი მკლავის ძალისა და სიჩქარის მაჩვენებლებს აქვეყნებენ. ეს რიცხვები რობოტს აღწერს და არა უჯრედს. მას შემდეგ, რაც დამჭერი, სამაგრი და სამუშაო ნაწილი ემატება, კონტაქტის გეომეტრია მთლიანად იცვლება: მომრგვალებულ ნაწილზე მორგებული ბლაგვი დამჭერი თითი ძალას ფართო ანაწილებს, მაშინ როდესაც იგივე დამჭერი, რომელიც ბასრი კიდის მქონე ნაწილს ან გამოწეულ შესაკრავს აკავებს, იმავე ძალას კონტაქტის ფართობის მცირე ნაწილში კონცენტრირებს და ბიომექანიკური შეზღუდვები სინამდვილეში მხოლოდ ძალას კი არა, წნევას ზღუდავს.
ISO/TS 15066-ის თანახმად, სიმძლავრისა და ძალის შეზღუდვა განისაზღვრება რობოტულ სისტემასა და ადამიანს შორის შეხების წერტილში, რომელიც მოიცავს ხელსაწყოსა და სამუშაო ნაწილს, როგორც რობოტული სისტემის ნაწილს. უჯრედის აგება შესაძლებელია ისეთი რობოტის გარშემო, რომელიც სრულად შეესაბამება მოთხოვნებს და მაინც ვერ ახერხებს სიმძლავრისა და ძალის შეზღუდვას რეალური ხელსაწყოს მიერთების შემდეგ, რადგან სტანდარტი არასდროს ამოწმებდა რობოტს იზოლირებულად. ის ყოველთვის ამოწმებდა კონტაქტს.
გარდამავალი და კვაზისტატიკური კონტაქტი ორი განსხვავებული საზომია
ISO/TS 15066 კონტაქტს ორ კატეგორიად ყოფს და ვალიდაცია, რომელიც მხოლოდ ერთ მათგანს ამოწმებს, არასრულია. დროებითი კონტაქტი მოიცავს ხანმოკლე დარტყმას, მაგალითად, მოძრავი რობოტის მიერ ადამიანის დარტყმას მანამ, სანამ რომელიმე უსაფრთხოების ფუნქციას რეაგირების დრო ექნება; კვაზისტატიკური კონტაქტი მოიცავს ადამიანის ხაფანგში მოხვედრას ან მიჭერას რობოტსა და ფიქსირებულ ზედაპირს შორის, სადაც ძალა გროვდება და ინარჩუნებს ძალას, ნაცვლად იმისა, რომ მწვერვალებით გაიზარდოს და გათავისუფლდეს. ორივესთვის ლიმიტები განსხვავებულია, რადგან დაზიანების მექანიზმი განსხვავებულია და ხელსაწყო, რომელიც გადის დროებითი დარტყმის ტესტს, მაინც შეიძლება ვერ გაიაროს დამაგრების სცენარი, თუ მას შეუძლია ხელის მიჭერა სამაგრის კიდეზე.
პრაქტიკაში, ვალიდაციის გეგმაში გაზომვის დაწყებამდე უნდა განისაზღვროს, თუ სად შეიძლება მოხდეს თითოეული ტიპის კონტაქტი უჯრის განლაგებაში. დროებითი კონტაქტი მოწმდება რობოტის მისასვლელი და უკან დახევის ბილიკების გასწვრივ. კვაზისტატიკური კონტაქტი მოწმდება ყველა იმ ადგილას, სადაც ხელსაწყოს, სამუშაო ნაწილს ან სამაგრს შეუძლია ადამიანის ხელის, მკლავის ან სხეულის მიმართ ნაპრალის დახურვა, რადგან სწორედ აქ ხდება დამაგრება და ეს ადგილები იშვიათად ამჩნევს ინჟინერი პირველად ნახაზზე.
სხეულის რეგიონის ლიმიტების წაკითხვა რიცხვების გამოცნობის გარეშე
ISO/TS 15066-ის დანართი A ცხრილში მოცემულია დასაშვები გარდამავალი და კვაზისტატიკური შეხების ძალისა და წნევის მნიშვნელობები სხეულის განსაზღვრული რეგიონების ერთობლიობაში, თავის ქალადან და სახისგან ქვედა კიდურებამდე და ტერფებამდე, და დასაშვები მნიშვნელობები განსხვავდება სხეულის რეგიონების მიხედვით, რადგან ქსოვილების მგრძნობელობა განსხვავდება სხეულის რეგიონების მიხედვით. წინამხარზე დასაშვები კონტაქტის რაოდენობა შეიძლება მნიშვნელოვნად აღემატებოდეს თითის წვერზე ან სახეზე დასაშვებ ლიმიტს, სწორედ ამიტომ ერთი „უსაფრთხო სიჩქარის“ პარამეტრი ვერ შეცვლის რისკის შეფასებისას იდენტიფიცირებულ ფაქტობრივ შეხების წერტილში გაზომვას.
პრაქტიკული შედეგი ის არის, რომ რეგიონი უნდა შეირჩეს ისე, რომ შეესაბამებოდეს რეალურ უჯრედს და არა ტესტირებისთვის ყველაზე მოსახერხებელს. თუ ნაწილობრივი დატვირთვის დროს ოპერატორის ხელი სავარაუდო შეხების წერტილია, ხელისა და თითის ლიმიტები გადამწყვეტია. თუ ადამიანს შეიძლება ტანში დაარტყან საქანელა მოწყობილობასთან გავლისას, გადამწყვეტი მნიშვნელობა აქვს ტანის ლიმიტს და ეს რიცხვები არ არის იგივე. ცხრილის არასწორი რიგის წაკითხვა იძლევა დადასტურებას, რომელიც საკმაოდ ზუსტი ჩანს და არაფერს ამტკიცებს რეალური რისკის შესახებ.
საზომი ინსტრუმენტი: რას აკეთებს სინამდვილეში ძალისა და წნევის საზომი
ISO/TS 15066 აღწერს გაზომვას ზამბარიანი შეხების ძალისა და წნევის საზომი მოწყობილობის გამოყენებით, რომელიც განთავსებულია რისკის შეფასების მიერ განსაზღვრულ ადგილას და ორიენტაციაზე, რობოტის მიერ იმ მოძრაობის განხორციელებისას, რომელიც ამ ეტაპზე ყველაზე უარესი შემთხვევის კონტაქტს იწვევს. მოწყობილობა კითხულობს პიკურ ძალას მოვლენის დროს და, ხელსაწყოს ან სამაგრის ზედაპირის ცნობილ შეხების ფართობთან ერთად, წნევას ამ შეხების ადგილას. ორივე მაჩვენებელი შედარებულია ტესტირებული სხეულის არეალის ლიმიტის მიხედვით და ორივემ დამოუკიდებლად უნდა გადალახოს ეს ზღვარი, რადგან კონტაქტს შეუძლია ძალის გადაცემა და მაინც წნევის გაუარესება, თუ შეხების ფართობი მცირეა.
ექსპლუატაციაში გაშვების ჯგუფები ზოგჯერ ფიზიკური გაზომვის ნაცვლად რობოტის მიერ გამომუშავებული ნომინალური ძალის გამოყენებით უხეში გაანგარიშებით ცვლიან. ეს მიდგომა მთლიანად გამოტოვებს ხელსაწყოს გეომეტრიას და თანმიმდევრულად იძლევა ოპტიმისტურ რიცხვებს, რადგან გაანგარიშება ერთგვაროვან კონტაქტს გულისხმობს და რეალური დამჭერი ან სამაგრი იშვიათად იძლევა ამას. თავად ISO/TS 15066 სტანდარტის სტრუქტურის თანახმად, გაანგარიშებას შეუძლია რისკის შეფასების მხარდაჭერა, მაგრამ სტანდარტის შესაბამისობის გზა არის გაზომვა დასრულებულ უჯრედზე, ხოლო ფიზიკური ჩვენება არის ის, რასაც შესაბამისობის შემფასებელი ორგანო ან მომხმარებლის უსაფრთხოების ინჟინერი ფაილში ხედავს.
პრაქტიკული გაზომვის თანმიმდევრობა ფაქტობრივი ხელსაწყოსა და სამუშაო ნაწილისთვის
განხილვისას შენარჩუნებული თანმიმდევრობა იწყება რისკის შეფასების სავარაუდო კონტაქტის ადგილების სიით და არა იმ დღეს დამონტაჟებული ხელსაწყოთი. თითოეული ადგილი ტესტირდება რობოტის რეალური წარმოების სიჩქარითა და დატვირთვით, რეალური ხელსაწყოსა და ნამდვილი წარმოების ნაწილის გამოყენებით, რადგან უფრო მსუბუქი სატესტო ნაწილი ცვლის ეფექტურ მასას შეხებისას, ხოლო უფრო ნელი სატესტო სიჩქარე ამცირებს გარდამავალ დარტყმას. საზომი მოწყობილობა თავსდება იდენტიფიცირებულ წერტილში, მოძრაობა ირთვება და პიკური ძალისა და წნევის მაჩვენებლები აღირიცხება ამ ადგილისთვის სხეულის რეგიონის ლიმიტის მიმართ, შემდეგზე გადასვლამდე.
ყველა ადგილი, რომელიც ვერ ხერხდება, ცვლილების შემდეგ მეორედ გადის, იქნება ეს ხელსაწყოს რბილი ზედაპირი, მომრგვალებული სამაგრი კიდი, შემცირებული მიახლოების სიჩქარე თუ შეცვლილი შეხების წერტილი, და ხელახალი ტესტირება იყენებს იგივე მეთოდს, რაც ორიგინალში, ამიტომ „ადრე და შემდეგ“ რიცხვები შედარებადია. ამ ეტაპზე ჩვენი ექსპლუატაციის გუნდი ყველაზე მეტ დროს ხარჯავს ახალ თანამშრომლობით უჯრედზე, რადგან სამაგრი, რომელიც ნახაზზე ტრივიალურად გამოიყურება, ხშირად ცვლის შეხების გეომეტრიას იმდენად, რომ გაზომვა წარმატებით დასრულდა და წარუმატებლობამდე გადაიტანოს, და ამის გაგების ერთადერთი გზა არის ხელახლა გაზომვა და არა ვარაუდი.
სადაც რეალური უჯრედები ხშირად ვერ ახერხებენ პირველ გაზომვას
ერთი და იგივე დიზაინის არჩევანი განმეორებით ჩნდება უჯრედებში, რომლებიც ვერ ახერხებენ სიმძლავრისა და ძალის შეზღუდვის პირველ ტესტს. ბასრი დამჭერი თითები ან გამოჩენილი შესაკრავი თავები ძალას კონცენტრირებენ მცირე შეხების არეალში და წნევას ზღვრულ მნიშვნელობას აჭარბებენ, მაშინაც კი, როდესაც მთლიანი ძალა დიაპაზონში საკმაოდ კარგადაა. ხისტი სამაგრები, რომლებსაც არ აქვთ შესაბამისობა, ქმნიან მყარ კვაზისტატიკურ დამჭერი წერტილს, რომელსაც თავიდან აიცილებდა უფრო რბილი ან ზამბარიანი სამაგრები. გამტარუნარიანობისთვის დაყენებული მიახლოების სიჩქარე, და არა ყველაზე უარესი კონტაქტის სცენარისთვის, გარდამავალ ძალას ზღვრულ მნიშვნელობას აჭარბებს ზუსტად იმ მომენტში, როდესაც ადამიანი შეიძლება იმყოფებოდეს იქ. სამუშაო ნაწილები ბურუსებით, ლაქებით ან გამოწეული მახასიათებლებით ცვლის ეფექტურ შეხების გეომეტრიას იმისგან, რაც უჯრედის დასაპროექტებლად გამოყენებულ CAD მოდელში იყო ვარაუდი.
არცერთი ეს პრობლემა არ არის რობოტის პრობლემა და არცერთი მათგანი არ მოითხოვს სიმძლავრისა და ძალის შეზღუდვის, როგორც დაცვის მეთოდის, მიტოვებას. ისინი მოითხოვს ხელსაწყოს, მოწყობილობის ან სიჩქარის პროფილის შეცვლას კონკრეტულ ადგილას, რომელიც გაუმართაობას განიცდიდა, შემდეგ კი ხელახლა გაზომვას ამ ადგილას. უჯრედი, რომელიც პირველივე გავლას ვერ ახერხებს, რეალური გაზომვის ნორმალური შედეგია და არა ნიშანი იმისა, რომ თანამშრომლობითი მიდგომა არასწორი იყო აპლიკაციისთვის.
ტექნიკური ფაილის ვალიდაციის დოკუმენტირება
შესაბამისობის მიზნებისთვის არ არსებობს ჩანაწერით დაუწერელი გაზომვა. მომხმარებლის უსაფრთხოების ინჟინერის ან შესაბამისობის შემფასებელი ორგანოს მიერ მოსალოდნელი ჩანაწერი მოიცავს ტესტირებული კორპუსის რეგიონს და მისი შერჩევის მიზეზს, ტესტირების დროს გამოყენებულ ხელსაწყოს, სამუშაო ნაწილს, სიჩქარეს და დატვირთვას, თითოეულ შეხების წერტილში ჩაწერილ პიკურ ძალასა და წნევის მაჩვენებლებს, შედარებისთვის გამოყენებულ ზღვრულ მნიშვნელობებს და მათ წყაროს, ასევე პირველი გავლისას გაუმართაობის მქონე ნებისმიერი ადგილის განლაგებას, გამოსწორების შემდეგ ხელახალი ტესტირების შედეგთან ერთად. ეს ჩანაწერი ხდება უჯრედის საკუთარი ტექნიკური ფაილის ნაწილი, რობოტის მწარმოებლის საკუთარი დეკლარაციისგან განცალკევებით, რადგან სერტიფიცირებულია დასრულებული უჯრედი და არა კომპონენტი.
EVST-ის ექსპლუატაციაში გაშვების ჯგუფები ამ დოკუმენტაციას განიხილავენ, როგორც მისაწოდებელ პროდუქტს საკუთარი ხელმოწერის ეტაპით, რომელიც იქმნება მიღების ტესტირების დროს და არა შემდგომში მეხსიერებიდან რეკონსტრუირებული, რადგან ფაქტიდან გამომდინარე, ძნელია დაიცვათ ფაქტიდან გამომდინარე შედგენილი დადასტურების ჩანაწერი, თუ უსაფრთხოების ინჟინერი მოგვიანებით გკითხავთ, თუ რომელი კონკრეტული მოწყობილობის ვერსია იქნა გამოცდილი. საველე ინჟინრები, რომლებიც ამ სამუშაოს ასრულებენ სხვადასხვა ქარხნებსა და მარეგულირებელ გარემოში, ადრეულ ეტაპზევე სტანდარტიზებას ახდენენ ჩანაწერის ფორმატის მიმართ, რადგან თანმიმდევრული შაბლონი არის ის, რაც მრავალუჯრედიან დანერგვას აუდიტირებადს ხდის და არა ერთჯერადი ანგარიშების ერთობლიობას.
რატომ რთულდება ეს სახიფათო და მაღალი მოცულობის გარემოში
სიმძლავრისა და ძალის შეზღუდვის ვალიდაცია არ არის ერთჯერადი სავარჯიშო, რომელიც მარტივად გადადის სხვადასხვა გამოყენებას შორის. ზოგადი აწყობისთვის აგებული და მოგვიანებით სხვა ნაწილების ოჯახისთვის გადამუშავებული უჯრედი ხელახლა უნდა გაიზომოს, რადგან ახალი ხელსაწყო და სამუშაო ნაწილი ცვლის თავდაპირველი ტესტის მიერ მოცულ საკონტაქტო გეომეტრიას. აფეთქებისგან დაცული კოლაბორაციული აპლიკაციები კიდევ ერთ ფენას ამატებს, რადგან ATEX ან IECEx-ის რეიტინგის მქონე კორპუსები და გამწმენდი სისტემები ცვლიან ხელსაწყოს მასას და ზედაპირის სიმტკიცეს ზუსტად იმ საკონტაქტო წერტილებში, რომლებსაც ვალიდაცია ზომავს, ხოლო ანთების რისკის მოცვის სერტიფიკატი არაფერს ამბობს კონტაქტის ძალაზე. IATF16949 პროცესის დისციპლინის შესაბამისად აგებული დიდი მოცულობის საავტომობილო ხაზები კვლავ საჭიროებენ იგივე ფიზიკურ გაზომვას დასრულებულ სადგურზე; დოკუმენტირებული ხარისხის სისტემა აკონტროლებს, თუ რამდენად თანმიმდევრულად ტარდება ტესტი და არა იმას, გადის თუ არა ძირითადი ძალისა და წნევის რიცხვები.
სწორედ აქ არის გლობალური საველე ინჟინერიის კვალი უფრო მნიშვნელოვანი, ვიდრე ქაღალდზე ჩანს. მომწოდებელს, რომლის ტექნიკოსებიც მხოლოდ ერთ რეგიონში არიან, უჭირს ამ გაზომვის თანმიმდევრულად გამეორება სხვადასხვა ქვეყნის ქარხნებში, მაშინ როდესაც საკმარისად დიდი ქსელი, რომელიც საკმარისად დიდია იმისათვის, რომ გაგზავნოს გაწვრთნილი ინჟინერი იგივე საზომით და იგივე მეთოდით თითოეულ ობიექტზე, არის ის, რაც უზრუნველყოფს ვალიდაციის ჩანაწერების შედარებას მთელი დანერგვის განმავლობაში და არა იმაზე დამოკიდებული, თუ ვინ იყო ადგილობრივად ხელმისაწვდომი.
როგორ შევადაროთ ძალაუფლებისა და ძალის შეზღუდვა სხვა თანამშრომლობით მეთოდებს
სიმძლავრისა და ძალის შეზღუდვა ISO/TS 15066-ის მიერ აღიარებული ოთხი მეთოდიდან ერთ-ერთია კოლაბორაციული მუშაობისთვის და ის ერთადერთია, რომელიც დადასტურებულია პირდაპირი ფიზიკური კონტაქტის გაზომვით და არა მანძილის ან ზედამხედველობის ლოგიკის გამოყენებით. ქვემოთ მოცემულ ცხრილში შეჯამებულია, თუ რას ადასტურებს თითოეული მეთოდი სინამდვილეში და რა მტკიცებულებებს იძლევა ვალიდაცია, რაც სასარგებლოა, როდესაც რისკის შეფასებამ უნდა დაასაბუთოს, თუ რატომ აირჩიეს ერთი მეთოდი მეორეზე მოცემული ამოცანისთვის.
| თანამშრომლობითი მეთოდი | რა არის დამოწმებული | ტექნიკურ ფაილში არსებული ძირითადი მტკიცებულება |
|---|---|---|
| უსაფრთხოების შეფასების მქონე მონიტორინგის მქონე გაჩერება | რობოტი სრულად ჩერდება, სანამ ადამიანი მას მიაღწევს და მხოლოდ სივრცის გათავისუფლების შემდეგ განაახლებს მუშაობას. | სიმულაციური შესვლის დროს გაჩერების ტრიგერისა და განახლების ლოგიკის ფუნქციური ტესტის ჟურნალი |
| ხელით მართვა | რობოტი მოძრაობს მხოლოდ უწყვეტი, ოპერატორის ზედამხედველობის ქვეშ, შემცირებული სიჩქარით. | მართვის რეჟიმის ტესტირების ჟურნალი და ჩართვის მოწყობილობის ფუნქციის შემოწმება |
| სიჩქარისა და განცალკევების მონიტორინგი | რობოტის სიჩქარე მცირდება ადამიანის მიერ გაზომილი მანძილის შემცირებასთან ერთად, დამცავი დაშორების მანძილის დარღვევის გარეშე. | სენსორული ზონის ტესტის ჟურნალი გამოთვლილ დაშორების მანძილთან მიმართებაში |
| სიმძლავრისა და ძალის შეზღუდვა | პიკური შეხების ძალა და წნევა ფაქტობრივ ხელსაწყოსა და სამუშაო ნაწილზე სხეულის არეალის ფარგლებში რჩება. | ფიზიკური გაზომვების ჟურნალი საზომი ხელსაწყოების ჩვენებებით თითოეული კონტაქტის ადგილისთვის, A დანართის ზღვრული მნიშვნელობების მიხედვით |
რას ნიშნავს ეს მყიდველისთვის, რომელიც კოლაბორაციულ უჯრედს განსაზღვრავს
მომწოდებელი, რომელიც ციტირებას უკეთებს „თანამშრომლობით რობოტის უჯრედს“ და არ აღწერს, თუ როგორ გაიზომება სიმძლავრე და ძალის შეზღუდვა დასრულებულ ხელსაწყოსა და სამუშაო ნაწილზე, ციტირებას უკეთებს ვარაუდს და არა დადასტურებულ დიზაინს. ხელმოწერამდე, მყიდველს შეუძლია გონივრულად იკითხოს, სხეულის რომელი უბნები იქნა იდენტიფიცირებული, როგორც სავარაუდო შეხების წერტილები, რომელი მოწყობილობა გაზომავს ძალასა და წნევას, გამოიყენებს თუ არა ტესტირება ფაქტობრივ წარმოების ინსტრუმენტს და რეალურ ნაწილს უფრო მსუბუქი შემცვლელის ნაცვლად და რა მოხდება პროცედურულად, თუ ადგილმდებარეობა პირველივე გავლისას ვერ მოხერხდება. მომწოდებლები, რომლებსაც შეუძლიათ ამ კითხვებზე კონკრეტულად პასუხის გაცემა, უკვე არსებული დოკუმენტაციის შაბლონის გამოყენებით, აღწერენ პროცესს, რომელიც ადრე გამოიყენეს და არა იმას, რისი იმპროვიზაციაც აპირებენ მიღების ტესტირების დროს.
მკითხველებისთვის, რომლებსაც სურთ გაზომვის დეტალებამდე გაეცნონ კოლაბორაციული რობოტის საფუძვლებს, ჩვენი სრული სახელმძღვანელო, თუ როგორ მუშაობენ კობოტები მოიცავს ოთხ მეთოდს, გამოყენებას და შერჩევის კრიტერიუმს ზოგადი შეფასების დონეზე.
ხშირად დასმული შეკითხვები
რას ნიშნავს ISO/TS 15066 სტანდარტის შესაბამისად სიმძლავრისა და ძალის ლიმიტების დადასტურება?
ეს ნიშნავს პიკური გარდამავალი და კვაზისტატიკური შეხების ძალისა და წნევის ფიზიკურ გაზომვას ხელსაწყოს, სამუშაო ნაწილისა და უჯრედის განლაგების ფაქტობრივ ბოლოში, ზამბარიანი ძალისა და წნევის საზომი მოწყობილობის გამოყენებით, რომელიც განთავსებულია თითოეულ შესაძლებელ შეხების წერტილში და მიღებული მონაცემების შედარებას რისკის შეფასების მიერ შესაბამისად მიჩნეულ სხეულის რეგიონის ზღვრულ მნიშვნელობებთან. რობოტის საკუთარი თავისუფალი სივრცის სერტიფიცირება არ ცვლის ამ გაზომვას.
არსებობს თუ არა განსხვავება გარდამავალ და კვაზისტატიკურ კონტაქტის ზღვრებს შორის?
დიახ. დროებითი კონტაქტი მოიცავს ხანმოკლე დარტყმას, სანამ უსაფრთხოების ფუნქცია რეაგირებას მოახდენს, ხოლო კვაზისტატიკური კონტაქტი მოიცავს ადამიანის ხაფანგში მოხვედრას ან მოჭერის პროცესს იქ, სადაც ძალა იზრდება და შენარჩუნდება. ISO/TS 15066 თითოეულისთვის ადგენს ცალკეულ ზღვრულ მნიშვნელობებს და ხელსაწყო ან სამაგრი, რომელიც გადის ერთ ტესტს, მაინც შეიძლება ვერ გაიაროს მეორე, თუ ის შექმნის მოჭერის წერტილს, რომელსაც მხოლოდ დროებითი ტესტი ვერ დააფიქსირებს.
შეუძლია თუ არა გამოთვლას ფიზიკური ძალისა და წნევის გაზომვის ჩანაცვლება?
რობოტის ნომინალურ სიმძლავრეზე დაფუძნებული გაანგარიშება შეიძლება წინასწარი რისკის შეფასების საფუძველი გახდეს, თუმცა, როგორც წესი, ის ხელსაწყოსა და სამაგრების გეომეტრიას ვერ ითვალისწინებს და რეალურ მაჩვენებლებთან შედარებით ოპტიმისტურ მაჩვენებლებს იძლევა, რადგან წნევის განმსაზღვრელი ფაქტობრივი კონტაქტის ფართობი და ზედაპირის სიმტკიცეა. შესაბამისობის მტკიცებულება, რომელსაც შესაბამისობის შესახებ შეტყობინების ორგანო ან მომხმარებელთა უსაფრთხოების ინჟინერი ელის, დასრულებულ უჯრედზე ფიზიკური გაზომვაა და არა გამოთვლილი შეფასება.
რა უნდა შეიცავდეს ტექნიკური ფაილის დამადასტურებელ ჩანაწერს?
მინიმუმ: შემოწმებული სხეულის არეალი და მისი შერჩევის მიზეზი, ტესტის დროს გამოყენებული კონკრეტული ინსტრუმენტი, სამუშაო ნაწილი, სიჩქარე და დატვირთვა, პიკური ძალისა და წნევის ჩვენებები თითოეულ შეხების ადგილას, გამოყენებული ზღვრული მნიშვნელობები და მათი წყარო, ასევე განლაგება და ხელახალი ტესტირების შედეგი ნებისმიერი ადგილისთვის, რომელიც პირველი ცდისას ვერ მოხერხდა.
მოიცავს თუ არა ერთხელ გავლის სიმძლავრისა და ძალის შეზღუდვა უჯრედში მომავალ ცვლილებებს?
არა. ახალი ნაწილების ოჯახი, განახლებული დამჭერი, განსხვავებული სამაგრი ან ციკლის სიჩქარის ცვლილება ცვლის კონტაქტის გეომეტრიას და საჭიროებს ხელახლა გაზომვას. სიმძლავრისა და ძალის შეზღუდვის დადასტურება დაკავშირებულია ტესტირებული ხელსაწყოსა და სამუშაო ნაწილის კონკრეტულ კონფიგურაციასთან და არა რობოტის მოდელთან ზოგადად.
ძირითადი Takeaways
- სიმძლავრისა და ძალის შეზღუდვა დასტურდება რეალურ ხელსაწყოსა და სამუშაო ნაწილზე შეხების ძალისა და წნევის ფიზიკურად გაზომვით და არა რობოტის საკუთარი თავისუფალი სივრცის სერტიფიკატზე დაყრდნობით.
- გარდამავალი და კვაზისტატიკური კონტაქტი სხვადასხვა ზღვრულ მნიშვნელობებს იყენებს და ცალკეულ შემოწმებას საჭიროებს; ინსტრუმენტი, რომელიც ერთს წარმატებით გადის, მაინც შეიძლება მეორეს ვერ გაუძლოს.
- სხეულის რეგიონის ლიმიტები მნიშვნელოვნად განსხვავდება, ამიტომ გაზომვის წერტილი უნდა ემთხვეოდეს იმ ადგილს, სადაც რისკის შეფასების მიხედვით კონტაქტი სავარაუდოდ შეიძლება მოხდეს და არა ტესტირებისთვის ყველაზე მოსახერხებელ ადგილს.
- რისკის შეფასებას შეუძლია გაანგარიშება დაამტკიცოს, თუმცა სტანდარტის შესაბამისობის დასტურია დასრულებულ უჯრედზე ძალისა და წნევის საზომი მოწყობილობიდან მიღებული ფიზიკური ჩვენება.
- ყველა გაუმართავი ლოკაცია საჭიროებს დოკუმენტირებულ გამოსწორებას და ხელახალ ტესტირებას იმავე მეთოდით, ხოლო სრული ჩანაწერი უნდა იყოს უჯრედის საკუთარ ტექნიკურ ფაილში.
სწორედ ამის სწორად გაკეთება განასხვავებს კოლაბორაციულ უჯრედს, რომელიც პირველ უსაფრთხოების აუდიტს გადაურჩა იმ უჯრედისგან, რომელიც მხოლოდ ქაღალდზე ჩანდა შესაბამისობაში. EVST (EVS TECH CO., LTD), ჩენგდუში დაფუძნებული რობოტიკის მწარმოებელი და ინტეგრატორი, რომელიც 2018 წლის ბოლოს დაარსდა, ავტომატიზაციის პროექტებს 100-ზე მეტ ქვეყანაში ახორციელებს და მისი ექსპლუატაციაში გაშვების გუნდები ამ გაზომვას კოლაბორაციულ უჯრედებზე სტანდარტული მიღების ტესტის საფეხურის სახით ატარებენ და არა როგორც მომხმარებლის უსაფრთხოების ინჟინრის მიერ მოთხოვნილ დამატებით საკითხს. გუნდებს, რომლებიც განსაზღვრავენ კოლაბორაციულ აპლიკაციას და სურთ მეორე აზრი გაზომვის წერტილებზე, ხელსაწყოებზე ან დოკუმენტაციაზე, შეუძლიათ ჩვენთან დაკავშირება... evsrobot.com.
ავტორის შესახებ: EVST-ის სარედაქციო ჯგუფი წერს სამრეწველო ავტომატიზაციის უსაფრთხოებისა და შესაბამისობის შესახებ ინჟინერიისა და EHS გუნდებისთვის, რომლებიც განსაზღვრავენ ან იღებენ რობოტულ უჯრედებს. EVST არის რობოტიკის მწარმოებელი და ინტეგრატორი, რომლის სათაო ოფისიც ჩენგდუში მდებარეობს და ავტომატიზაციის პროექტებს 100-ზე მეტ ქვეყანაში ახორციელებს, CE / SGS / TUV მესამე მხარის სერტიფიკაციით და IATF16949 საავტომობილო დონის სერტიფიკაციით შესაბამის პროდუქციის ხაზებზე.
ავტორი: EVST-ის რედაქციული გუნდი
განიხილა: EVST-ის რედაქციული გუნდი
ბოლო განახლება:
მეთოდი: EVST საკონტაქტო წერტილის ვალიდაციის ჩარჩო — დასრულებულ ხელსაწყოსა და სამუშაო ნაწილზე ISO/TS 15066 სხეულის რეგიონის ზღვრებთან მიმართებაში სიმძლავრისა და ძალის შემზღუდველი გაზომვების თანმიმდევრობის დასადგენად განკუთვნილი საველე მეთოდოლოგია და არა სისტემის ინტეგრატორის მიერ დოკუმენტირებული რისკის შეფასების შემცვლელი.
სარედაქციო პოლიტიკა · შესწორებების პოლიტიკა · გამოყენების წესები