EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma სერია
EVST მობილური მანიპულატორი არის ექვსღერძიანი კოლაბორაციული მკლავი ავტონომიურ მობილურ ბაზაზე, რომელსაც ჩინეთის ჩენგდუს EVS TECH CO., LTD აწვდის. ის მოძრაობს CNC დაზგებს შორის, დოკებს შორის და ტვირთავს და გადმოტვირთავს ნაწილებს მასზე დამონტაჟებული სამაგრიდან. ის განკუთვნილია ისეთი ხაზებისთვის, სადაც დამუშავების ციკლები ერთ რობოტს უტოვებს დროს რამდენიმე დაზგის მომსახურებისთვის, Wi-Fi-ით დამონტაჟებულ ბრტყელ იატაკზე.
მობილური მანიპულატორი ასევე ცნობილია, როგორც მობილური კობოტი, AMR რობოტის მკლავითან რთული რობოტიურიკაზე მყოფი კორობოტისგან განსხვავებით, რომელსაც ოპერატორი ერთი დანადგარიდან მეორეზე გადაჰყავს, ის ლაზერული SLAM-ით ნავიგაციას ახდენს და ყოველ გაჩერებაზე ხედვის საშუალებით იცვლის ხელს.
სამი სერია ერთსა და იმავე პლატფორმას იყენებს: EVST-Alpha სტანდარტული CNC ნაწილებისთვის, EVST-Beta ზუსტი კომპონენტებისთვის და EVST-Gamma მძიმე ტვირთამწეობის ურნების გადასატანად.
| ნავიგაცია | ლაზერული SLAM (სურვილისამებრ QR კოდი / რეფლექტორი) |
|---|---|
| Arm | 6-ღერძიანი კოლაბორაციული მკლავი, 20 კგ / 1700 მმ (სტანდარტული) |
| შასის დატვირთვა | სტანდარტული 400 კგ; 1000 კგ-მდე (EVST-Gamma) |
| Battery | 48 ვოლტი LiFePO4, 6 სთ ნომინალური მუშაობის დრო |
განაცხადის განხილვის მოთხოვნასპეციფიკაციების ფურცლის ჩამოტვირთვა (PDF)ბროშურის ჩამოტვირთვა (PDF)
აირჩიეთ სერია რობოტის მიერ შესრულებული ფუნქციების მიხედვით: EVST-Alpha სტანდარტული CNC ნაწილებისთვის 20 კგ / 1700 მმ მკლავით, EVST-Beta ზუსტი კომპონენტებისთვის, რომლებიც საჭიროებენ ძალის კონტროლირებად განთავსებას და EVST-Gamma 1000 კგ-მდე წონის მქონე შასის სავსე ურნებისა და დიდი ნაწილებისთვის.
მოქნილი CNC დამუშავება. 20 კგ / 1700 მმ თანამშრომლობითი მკლავი ოთხპოზიციური შესანახი ფიქსატორით (კონტურული ბუდეები და წვეთოვანი უჯრა) ძირზე.
ჩიპების და სხვა ზუსტი კომპონენტების დამუშავება. ბოლო ეფექტორის ძალის კონტროლი შესაბამისი აღებისა და განლაგებისთვის; სწრაფი გადართვა მაღალი შერევის, დაბალი მოცულობის სამუშაოებისთვის.
სრული ურნის გადატანა და დიდი ნაწილების მოვლა, შასის დატვირთვით 1000 კგ-მდე. ბორტზე დამონტაჟებული ელექტრო ლილვაკებიანი კონვეიერი იტევს ორ ურნას და გადააქვს ისინი ბუფერულ სადგურებზე და ბუფერულ სადგურებზე.
მკლავის, შასის ტვირთამწეობის, ბაზის ზომების და აკუმულატორის ტევადობის კონფიგურაცია შესაძლებელია თითოეული პროექტის მიხედვით.
მობილური მანიპულატორი გონივრული პასუხია, როდესაც CNC მანქანები ოპერატორს ელოდებიან და არა დამუშავებას, თითოეულ მანქანას რობოტი მხოლოდ ნაწილების მოკლე გაცვლისთვის სჭირდება, ხოლო იატაკსა და Wi-Fi-ს შეუძლია მათ შორის მოძრავი რობოტის მხარდაჭერა.
| ნიშანი მაღაზიის იატაკზე | ჩვეულებრივი მიზეზი | როდესაც მობილური მანიპულატორი ჯდება |
|---|---|---|
| მანქანებს არ შეუძლიათ შუქის ჩაქრობა: ისინი ჩერდებიან ღამის ცვლაში, შაბათ-კვირას ან შესვენებებზე, რადგან არავინ არის იქ, რომ შუქი გადმოტვირთოს. | დატვირთვა დამოკიდებულია ოპერატორზე, რომელიც თითოეულ მანქანასთან იქნება მისი ციკლის დასრულებისას. | რამდენიმე მანქანა იმდენ ხანს მუშაობს, რომ რიგრიგობით მოემსახუროს. მობილური მანიპულატორის ოპერატორის გარეშე მუშაობის ხანგრძლივობა შეზღუდულია მისი ჩაშენებული მოწყობილობის ან საცავის ნაწილების რაოდენობით და მისი 6-საათიანი ბატარეის ხანგრძლივობით. დატვირთვა უყურადღებოდ მუშაობის მხოლოდ ერთი ნაწილია: მანქანებს კვლავ სჭირდებათ ხელსაწყოს ხანგრძლივობის მონიტორინგი, ზონდირება და განგაშის შეტყობინებები. |
| ოპერატორების დაქირავება რთულია და ერთი ადამიანი უკვე რამდენიმე მანქანას აკონტროლებს. | სამუშაოს უმეტესი ნაწილი განმეორებითი ჩატვირთვა-გადმოტვირთვაა | ჩატვირთვა და გადმოტვირთვა მთავარი ამოცანაა. ოპერატორები კვლავ ავსებენ უჯრებს, ამოწმებენ ხარისხს და არღვევენ სიგნალიზაციას. |
| თითოეული მანქანისთვის განკუთვნილი რობოტი ციკლის უმეტესი ნაწილი უმოქმედოდ იდგებოდა. | თითოეულ მანქანას რობოტი მხოლოდ მოკლევადიანი გაცვლისთვის სჭირდება. | ერთი რობოტი გაზიარებულია: ის მიდის იმ მანქანასთან, რომელმაც დაასრულა თავისი ციკლი. |
| მაღალი შერევის, დაბალი მოცულობის სამუშაო ხშირი გადართვით ფიქსირებული რობოტის უჯრედის გამართლებას ართულებს. | ერთი მანქანისა და ერთი ნაწილის გარშემო აგებული უჯრედი ელოდება, როდესაც ნამუშევარი სხვაგან გადავა | რობოტის ხელახლა მინიჭება შესაძლებელია მის რუკაზე არსებულ სხვა მანქანებზე; თითოეულ ახალ ნაწილს კვლავ სჭირდება დამჭერები, სამაგრი პოზიციონირება და სადგურის დაყენება. |
| ავტომატიზაცია უნდა შეესაბამებოდეს არსებულ განლაგებას: არ არის ადგილი ღობეების, რელსების ან პორტალის დასამატებლად. | მანქანები ერთმანეთისგან დგანან, მათ შორის დერეფნებია | დერეფნების სიგანე მინიმუმ 950 მმ-ია, იატაკი აკმაყოფილებს სიბრტყისა და დახრილობის ლიმიტებს და მარშრუტებისთვის შესაძლებელია უსაფრთხოების ზონების შეთანხმება. |
| ურიკაზე მჯდომი კობოტი უკვე მოძრაობს მანქანებს შორის, მაგრამ ვიღაცამ ყოველ ჯერზე უნდა უბიძგოს და ხელახლა მიამაგროს იგი. | ურიკა ცვლის მანქანებს მხოლოდ მაშინ, როდესაც ოპერატორს შეუძლია მისი გადაადგილება. | რობოტი შემდეგ მანქანამდე მიდის და თავად ჯდება დოკზე, რათა ცვლის დროს ოპერატორის გარეშე შეცვალოს მანქანა. მარშრუტები და დოკის წერტილები მაინც უნდა აკმაყოფილებდეს ზემოთ მოცემულ სართულისა და Wi-Fi-ს პირობებს. |
მობილური მანიპულატორი აირჩიეთ მაშინ, როდესაც ერთ რობოტს დამოუკიდებლად უწევს გაფანტული მანქანების მომსახურება, ურიკაზე მდგომი კობოტი, როდესაც ოპერატორს შეუძლია მისი გადატანა სამუშაოებს შორის, ფიქსირებული კობოტის უჯრედი, როდესაც ერთი მანქანა რობოტს დაკავებული ჰყავს და მეშვიდე ღერძიანი რელსური რობოტი ან პორტალური დამტვირთავი მანქანების რიგისთვის მოკლე, მაღალი მოცულობის ციკლებით მუშაობისთვის.
| მობილური მანიპულატორი | კობოტი კალათაზე | კობოტის უჯრედის ფიქსირება | რობოტი მეშვიდე ღერძიან რელსზე | განთრი მტვირთავი | |
|---|---|---|---|---|---|
| საუკეთესოდ მორგებული | რამდენიმე მანქანა, რომელთა ციკლები ერთ რობოტს აძლევს დროს, რომ რიგრიგობით მოემსახუროს მათ; მაღალი ნაზავის მუშაობა | რამდენიმე მანქანა სხვადასხვა ზონაში, პარტიული სამუშაოებით, რომლებიც ხშირად იცვლება და ოპერატორს თავისუფალი აქვს ურიკის გადასაადგილებლად გადაადგილების შესაძლებლობა გაშვებებს შორის. | ერთი მანქანა, ან ორი მიმდებარე მანქანა, სტაბილური სამუშაოთი | მომიჯნავე მანქანების რიგი, რომლებსაც ერთი რობოტი ავტომატურად, რიგრიგობით უვლის სტაბილურ სამუშაოებზე. | დიდი მოცულობის ნაწილები მოკლე ციკლებზე, სპეციალურ ხაზზე |
| მანქანის განლაგება | მანქანებს შეუძლიათ მარშრუტის გასწვრივ განცალკევება | ნებისმიერ მანქანაზე, რომელზეც ურიკა შეიძლება მიიყვანოთ; ურიკა ერთ მანქანაზე რჩება მიმაგრებული ერთი მოძრაობის განმავლობაში. | რობოტი დგას მანქანის გვერდით | მანქანები სწორი ხაზით ლიანდაგის გასწვრივ | მანქანები რიგში განლაგებულია ზედნადები კონსტრუქციის ქვეშ |
| პოზიციონირება მანქანაზე | ფუძე გადახრილია ±10 მმ-მდე და ±1°-მდე; ხედვისა და მექანიკური დრეკადობის გამო მკლავი ყოველ გაჩერებაზე ადგილმდებარეობის მიხედვით იცვლება. | ოპერატორი აგორებს ურიკას და ამაგრებს მას თითოეულ მანქანაზე არსებულ სამაგრებზე ან მექანიკურ ლოკატორებზე. | ფიქსირებული სამაგრი, დაკალიბრებული მანქანაზე ერთხელ | რობოტი მოძრაობს ფიქსირებულ რელსზე; გაჩერების პოზიციები დაყენების დროს დგინდება, ხელახლა შეერთების გარეშე. | ფიქსირებული რელსები; პოზიციები დაყენებულია მონტაჟის დროს |
| საიტის საჭიროებები | ბრტყელი იატაკი (უფრო მჭიდროდ შეერთების წერტილებში), Wi-Fi მარშრუტების გასწვრივ, დამტენი ადგილი, მინიმუმ 950 მმ-იანი გასასვლელები | თითოეულ მანქანასთან განმეორებადი შეერთების წერტილი და გასასვლელი ადგილი ურიკის შესაყვანად. | მანქანაზე არის ენერგია და ჰაერი; ადგილი დაცვისთვის ან უსაფრთხოების ზონისთვის | მანქანის წინა ხაზებზე რელსებისთვის განკუთვნილი იატაკის სივრცე, პლუს დაცვა ან უსაფრთხოების ზონა მისი სიგრძის გასწვრივ | ოვერჰედის სტრუქტურა და ფიქსირებული განლაგება |
| როდესაც სამუშაო იცვლება | რობოტი ხელახლა დაავალეთ მის რუკაზე არსებულ სხვა მანქანებს; დაამატეთ სადგურები | ურიკა სხვა მანქანაზე გადაიტანეთ და ხელახლა მიამაგრეთ; თითოეულ ახალ ნაწილს მაინც სჭირდება საკუთარი დამჭერი და მონტაჟი. | გადაიტანეთ და ხელახლა დაკალიბრეთ უჯრედი, ან დაამატეთ სხვა რობოტი | რობოტი ხელახლა გადაანაწილეთ რელსზე არსებულ მანქანებს შორის; რელსს გარეთ მყოფ მანქანებს რელსის გაგრძელება ან გადაადგილება სჭირდებათ. | ხაზის განლაგების შეცვლა ნიშნავს პორტის შეცვლას |
| ძირითადი ლიმიტები | მგზავრობას და დატენვას ციკლიდან დრო სჭირდება; პოზიციონირება ყოველ გაჩერებაზე აღდგება. | ურიკა მხოლოდ მაშინ იცვლის მანქანებს, როდესაც ოპერატორი მას ამოძრავებს, ამიტომ ცვლის დროს მას დამოუკიდებლად გადაადგილება არ შეუძლია. | რობოტი ელოდება, სანამ მისი მანქანა ჭრის | რობოტი მხოლოდ თავისი რელსის გასწვრივ მანქანებამდე აღწევს და რელსი მათ წინ მდებარე ადგილს იკავებს. | ფიქსირებული ტრაფიკი; ცუდად შეეფერება მიმოფანტულ მანქანებს |
ზემოთ მოცემული შედარება თვისებრივია. კონკრეტული ხაზისთვის სწორი ვარიანტი ციკლის დროისა და განლაგების მიმოხილვის საფუძველზე შეირჩევა.
თითოეულ CNC მანქანაზე მობილური მანიპულატორი იმეორებს ერთსა და იმავე ძირითად თანმიმდევრობას: ის მაგრდება მანქანის გვერდით, იღებს ნაწილს მასზე გადასატანი სამაგრიდან, ღია კარიდან აღწევს სამუშაო ფართობის დასატვირთად და ბრუნდება სამაგრისთან შემდეგი ნაწილისთვის.
რას აჩვენებს კადრები
ვიდეო თავები
ვიდეომასალა აჩვენებს თანმიმდევრობას; ის არ ადგენს სიზუსტეს ან ციკლის დროს, რაც დამოკიდებულია ნაწილზე, სამაგრზე და მანქანაზე. კლირენსები, შეერთების განმეორებადობა და აღდგენის ლოგიკა დამოწმებულია თითოეული გამოყენებისთვის. როგორ აღწევს რობოტი სამაგრის სიზუსტეს შეერთების შემდეგ, ახსნილია პოზიციონირების განყოფილება.
EVST მობილური მანიპულატორი სიზუსტისთვის ნავიგაციას არ ეყრდნობა: ბაზა ±10 მმ-ისა და ±1°-ის რადიუსში მოძრაობს, ორსაფეხურიანი ხედვა შემდეგ მკლავს თითოეულ მანქანაზე ±0.1 მმ-მდე აჰყავს, ხოლო მექანიკური დრეკადობა შთანთქავს დარჩენილ ნაწილაკებს.
მხოლოდ ნავიგაცია მოაქვს საფუძველს შიგნით ±10 მმ და ±1° მისი შეერთების წერტილის. მანქანის ფიქსაციას ამაზე გაცილებით ნაკლები შეცდომა სჭირდება, ამიტომ რობოტი ყოველ გაჩერებაზე ხელახლა ათავსებს თავს ორ ეტაპად:
| სტაჟირება | რას აკეთებს | პოზიციონირება |
|---|---|---|
| 1 · ფართოკუთხოვანი კამერა | პოულობს სამიზნეს და ადგენს გლობალურ მითითებას ამ გაჩერებისთვის | ± 0.25 მმ |
| 2 · ზუსტი ხედვა | ზომავს მცირე ხედვის არეალში და ასწორებს მკლავის მიმართულებას | ±0.1 მმ-მდე |
| 3 · მექანიკური დრეკადობა | მცურავი შეერთება (XYZ გადატანა პლუს კუთხოვანი კომპენსაცია) და კონტურული დამჭერი თითები შთანთქავენ დარჩენილ შეცდომას, როდესაც ნაწილი ფიქსირდება სამაგრების განლაგებაზე. | - |
ორი ეტაპი გამოიყენება, რადგან ერთი კამერა ორივე ფუნქციის შესრულებას ვერ შეძლებს: ფართო ხედვის არე სიზუსტეს ამცირებს, ხოლო ვიწრო, ზუსტი ხედვის შემთხვევაში, ბაზის გადახრის შემდეგ სამიზნე შეიძლება ააცდეს.
მომწოდებლებს შორის შედარებისას ხშირად სამი სიზუსტის მაჩვენებელი ერთმანეთში ირევა: ფუძის ნავიგაციის სიზუსტე (აქ ±10 მმ და ±1°), მკლავის პოზიცია მხედველობის კორექციის შემდეგ (±0.1 მმ-მდე) და თავად მკლავის განმეორებადობა (±0.1 მმ). როდესაც მომწოდებელი სიზუსტის ერთ რიცხვს ასახელებს, იკითხეთ, სამიდან რომელია ეს და როგორ გაიზომა ის დანადგარის მოწყობილობაზე.
მობილური მანიპულატორის კონკრეტულ სართულზე მუშაობის ეფექტურობას ხუთი ადგილმდებარეობის ფაქტორი განსაზღვრავს: დახრილობა მისი შეერთების წერტილებში, დატენვის დრო ველოსიპედის გეგმაში, მთელი სატრანსპორტო საშუალების დატვირთვა, სუფთა ხედვის სამიზნე და Wi-Fi მარშრუტის გასწვრივ.
იატაკის დახრილობა ყველაზე მნიშვნელოვანია რობოტის მიმაგრების ადგილას. ადგილმდებარეობის სპეციფიკაცია იძლევა იატაკის დახრილობის 0.05-ზე ნაკლების მარშრუტის გასწვრივ, მაგრამ უფრო დაბალია, ვიდრე 0.01 ზუსტი შეერთების წერტილებშიმიზეზი ბერკეტია: ძირში დახრა ხელსაწყოს უფრო დიდ გადახრას იწვევს. უხეში გაანგარიშებით, ძირის ქვეშ 1%-იანი დახრილობა 1 მეტრით დაკავებულ ხელსაწყოს დაახლოებით 10 მმ-ით გადაადგილებს, რაც შემდეგ ხედვის ცენტრმა უნდა იპოვოს და გამოასწოროს. იატაკი ასევე უნდა იყოს ბრტყელი კვადრატულ მეტრზე 3 მმ-ის რადიუსში, საფეხურებით 5 მმ-ზე ნაკლები და უფსკრულით 8 მმ-ზე ნაკლები.
რობოტის აკუმულატორი დაახლოებით 6 საათიანი მუშაობისთვისაა გათვლილი, ხოლო სრული დატენვა (5%-დან 100%-მდე) ავტომატურ დოკზე 2 საათამდე გრძელდება. მრავალმანქანიან ხაზში დატენვის დრო ნებისმიერი სხვა დავალების მსგავსად უნდა დაიგეგმოს. ქვემოთ მოცემულ მექანიზმების დაფქვის მაგალითში, დამტენ სადგურზე დაბრუნება რობოტის რუტინის ერთ-ერთი ეტაპია. ხაზს რობოტის საჭირო რაოდენობა დამოკიდებულია როგორც მანქანის ციკლის დროზე, ასევე ამ დატენვის დროზე.
სტანდარტული შასი გათვლილია 400 კგ-ზე. ეს უნდა მოიცავდეს მკლავს, სათავსო მოწყობილობას, დამჭერებს და ნაწილებს. როდესაც მკლავი 1700 მმ-მდეა გაშლილი და ნაწილს ატარებს, ავტომობილის სიმძიმის ცენტრი გარეთ გადაადგილდება, რის გამოც ბაზა იყენებს გამაგრებულ ჩარჩოს და მოდიფიცირებულ საკიდარს. უჯრედის ზომის არჩევისას, ნაწილის მასა და სიმძიმის ცენტრი დამჭერთან და სამაგრთან ერთად მიუთითეთ და არა მხოლოდ ნაწილის წონა.
CNC დაზგებზე გამაგრილებელმა სითხემ, ნაპრალებმა და სინათლის ცვალებადმა ნაწილმა შესაძლოა ერთი კამერით მიღებული გამოსახულება არასანდო გახადოს. ამიტომ, რობოტის კამერის სამიზნეები დაფარულია პნევმატური ფარით, რომელიც დამუშავების დროს დახურული რჩება და მხოლოდ გამოსახულების მისაღებად იხსნება, ხოლო ჰაერის დანას შეუძლია ნარჩენი საჭრელი სითხის გაწმენდა რობოტის მიერ დეტალის დამუშავებამდე.
მობილური მანიპულატორი იღებს აპარატის ზარებს, აგზავნის სიგნალს და სინქრონიზაციას უწევს რუკის Wi-Fi-ს მეშვეობით. საიტის სპეციფიკაცია მოითხოვს მინიმუმ −60 dBm-ს მოძრაობის მარშრუტების გასწვრივ და −65 dBm-ს წვდომის წერტილში, მინიმუმ 20 dB სიგნალ-ხმაურის თანაფარდობას და საშუალო პინგს 100 ms-ზე ნაკლებს.
სტანდარტული EVST მობილური მანიპულატორი აერთიანებს 1150 × 800 × 760 მმ დიფერენციალური წამყვანი ბაზას ლაზერული SLAM ნავიგაციით, 20 კგ / 1700 მმ ექვსღერძიან კოლაბორაციულ მკლავს, ორსაფეხურიან ხედვის პოზიციონირების სისტემას და 48 ვოლტიან LiFePO4 აკუმულატორს, რომელიც განკუთვნილია 6 საათის განმავლობაში მუშაობისთვის.
| მობილური ბაზა | მკლავი, ძალა და გარემო | ||
|---|---|---|---|
| ფუძის ზომები (სიგრძე × სიგანე × სიმაღლე) | 1150 × 800 × 760 მმ (სტანდარტული) | Arm | 6-ღერძიანი კოლაბორაციული მკლავი (სტანდარტული კონფიგურაცია) |
| ლიფტის ტიპის ბაზა | 1400 × 800 × 830 მმ | მკლავის დატვირთვა / მიღწევა | 20 კგ / 1700 მმ |
| შასის დატვირთვა | 400 კგ; 1000 კგ-მდე (EVST-Gamma) | მკლავის განმეორებადობა | ± 0.1 მმ |
| გამგზავრება | ორბორბლიანი დიფერენციალი | ხედვის პოზიციონირება | ±0.25 მმ (ფართოკუთხოვანი) → ±0.1 მმ-მდე (სიზუსტე) |
| ნავიგაცია | ლაზერული SLAM; სურვილისამებრ QR კოდი / რეფლექტორი | Battery | 48 ვ / 80 აჰ LiFePO4 (ზოგიერთი მოდელი 48 ვ / 60 აჰ) |
| ნავიგაციის სიზუსტე | ±10 მმ, ±1° | მუშაობის ხანგრძლივობა / დატენვა | 6 სთ ნომინალური; ≤ 2 სთ (5–100%), ავტომატური დოკი ან მექანიკური |
| სიჩქარის | ≤ 1.5 მ/წმ | ოპერაციული ტემპერატურა | 0–40 °C, შენობაში |
| შემობრუნების დიამეტრი | 1220 mm | სინესტე | 10–90%, არაკონდენსირებადი |
| მინიმალური გასასვლელის სიგანე | 950 mm | უსაფრთხოება | წინა და უკანა ლაზერული სკანერები (360°), საკონტაქტო ბამპერები, საგანგებო გაჩერებები ოთხ მხარეს |
| საიმედოობა | 3 XNUMX ° | ინტერფეისები | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; ღია API / SDK |
| გადასალახავი უფსკრული / საფეხური | ≤ 30 მმ / ≤ 5 მმ | მანქანები თითო რობოტზე | 3–5 (ციკლის დროის გაანგარიშების გათვალისწინებით) |
| ბაზის სტრუქტურა | ინტეგრირებული ჩარჩო, გამაგრებული საყრდენები, მოდიფიცირებული საკიდარი | მოვლის ციკლი | ციკლები წამებიდან წუთებამდე (გამოთვლილია ფაქტობრივი ნაწილისთვის) |
| საბურავები და დამიწება | მოცურების საწინააღმდეგო საბურავები; ძარის ქვეშ არსებული ანტისტატიკური ჯაჭვი | შეცვლა | პნევმატური ხელსაწყოების შემცვლელი / სწრაფი შეცვლის დამჭერები |
| დაბრკოლების აღმოჩენა | რეალურ დროში დაბრკოლების აღმოჩენა; რობოტის შეჯახების აღმოჩენა | მხედველობის ფუნქციები | კალიბრაცია, პოზიციონირება, ყოფნის აღმოჩენა, გაზომვა (დიამეტრი, სიგანე, ნაცრისფერი ტონალობის არე); OCR, შტრიხკოდის და QR კოდის ამოცნობა |
| მომხმარებლის ინტერფეისი | სენსორული ეკრანი, ხმოვანი და ვიზუალური შეტყობინებები, მარკერის განათება | მანქანის სიგნალები | შეყვანა/გამოსვლა: მასალის მოთხოვნა / დამჭერი / ციკლის დასრულება |
ამ გვერდზე მოცემული სპეციფიკაციები და შესრულების მაჩვენებლები სტანდარტული კონფიგურაციისთვის ტიპიური ან ნომინალური მნიშვნელობებია. ფაქტობრივი ციკლის დრო, სიზუსტე და ბატარეის მუშაობის ხანგრძლივობა დამოკიდებულია ობიექტის პირობებზე, მათ შორის იატაკზე, განათებაზე, ნაწილებზე, მოწყობილობებზე, დამუშავების ციკლსა და მანქანის ინტერფეისზე და დასტურდება თითოეული პროექტისთვის ობიექტის შეფასების შემდეგ.
სპეციფიკაციების ფურცლის ჩამოტვირთვა (PDF)ბროშურის ჩამოტვირთვა (PDF)
მობილური მანიპულატორის დამონტაჟებამდე, ადგილზე საჭიროა ბრტყელი, სუფთა იატაკი, Wi-Fi ყველა მარშრუტის გასწვრივ, დამტენი დოკის დენის წყარო და ავტომატური კარებითა და შეყვანის/გამოყვანის არხით აღჭურვილი მანქანები.
EVST მობილურ მანიპულატორს განსაზღვრული მასშტაბით აწვდის: მობილურ პლატფორმას, მკლავსა და დამჭერებს, ხედვის, კონტროლისა და ელექტრო სისტემებს, განლაგებისა და დისპეტჩერიზაციის პროგრამულ უზრუნველყოფას, პლუს პროექტის სპეციფიკურ სადგურებს, როგორიცაა საცავის მოწყობილობები ან ურნების გადატანის მოდულები.
| მოდულები | სტანდარტული ნივთები |
|---|---|
| მობილური პლატფორმა | დიფერენციალური წამყვანი მობილური ბაზა; ლაზერული SLAM / QR კოდი / რეფლექტორული ნავიგაცია; ავტომატური დამუხტვის სადგური; ბორტზე დამონტაჟებული ლილვაკებიანი კონვეიერი ან ბუფერული სადგური; მარკერის შუქები, საავარიო გაჩერებები, ბამპერები |
| მანიპულირება | 6-ღერძიანი კოლაბორაციული მკლავი (20 კგ / 1700 მმ); პნევმატური ხელსაწყოების შემცვლელი და დამჭერი თარო; კონტურული პნევმატური დამჭერი ან ვაკუუმური ჭიქები; მცურავი შეერთება; რობოტის სამაგრი, საკაბელო არხები, საჰაერო მილები |
| ზონდირება | ფართოკუთხოვანი და ზუსტი ხედვის პოზიციონირება; პოზიციისა და ყოფნის სენსორები |
| კონტროლი და ელექტროობა | სამრეწველო კომპიუტერი, ჰაერის ტუმბო, სარქვლის კუნძული; შემავალი/გამომავალი მოდულები (RS485 / CAN / I/O); Wi-Fi როუტერი / წვდომის წერტილი; 48 ვოლტიანი LiFePO4 აკუმულატორი BMS-ით; ხმოვანი და ვიზუალური სიგნალიზაცია |
| პროგრამული უზრუნველყოფა | განლაგების პროგრამული უზრუნველყოფა (რუკების შედგენა, სადგურის მოწყობა); ავტოპარკის დისპეტჩერიზაცია (სამუშაო შეკვეთები, მარშრუტის დაგეგმვა, მოძრაობის კონტროლი); მონიტორინგი, სტატისტიკა და სიგნალიზაცია; მანქანური ზარი / MES / WMS ინტერფეისები; ღია API / SDK |
| დამხმარე სადგურები (პროექტის სპეციფიკური) | სათავსო მოწყობილობები, ჭკვიანი მასალების შენახვა, 3-ღერძიანი პორტალი, ჩატვირთვის კონვეიერები, ურნების გადატანის მოდული, ჩიპების აფეთქება და კოდის სკანირება, საჰაერო დანა, სამიზნის დაცვა |
სამი გამოყენების მაგალითი აჩვენებს, თუ როგორ არის პლატფორმის კონფიგურაცია სხვადასხვა ნაწილისთვის: 2 კგ ალუმინის ნაწილების ოროპერაციული დამუშავება, მექანიზმიანი სახეხი ხაზი, სადაც ხუთი რობოტი ემსახურება 16 სახეხს და უკანა საფარით დამუშავება სრული კონტეინერის გადაცემით.
2 კგ-იანი ალუმინის ნაწილი ვერტიკალურ დამუშავების ცენტრებში ორ ოპერაციას გადის, ორი ნაწილისთვის 130 წამიანი დამუშავების ციკლით (დაახლოებით 65 წამი თითო ნაწილზე). ნაწილები ორდონიანი პალეტის კონვეიერით მოხვდება, რომელსაც აქვს ასაწევი და ადგილმდებარეობის შემაჩერებლები და აღებამდე ლაზერით მონიშნულია. EVST-Alpha სერიული რობოტი აღჭურვილია ოთხპოზიციური შესანახი მექანიზმით და იყენებს ორმაგ დამჭერს, რომლებიც ერთი ვიზიტის განმავლობაში ირჩევენ ერთ ნაწილს და ათავსებენ მეორეს. მანქანის მოწყობილობები დეტალს ქინძისთავებზე ათავსებენ.
ხუთი მობილური მანიპულატორი და ორი ჭკვიანი შენახვის სისტემა ემსახურება 16 მექანიზმიან საფქვავს მაღალი შერევის, დაბალი მოცულობის წარმოებაში. თითოეული კონტეინერი იტევს ექვს ნაწილს დაახლოებით 130 წამში თითო ნაწილზე (780 წამი თითო კონტეინერზე). EVST-Gamma სერიული რობოტები ორ კონტეინერს ბორტზე, ლილვაკოვან კონვეიერზე ატარებენ, ავტომატურად ცვლიან დამჭერებს ხელსაწყოების თაროდან და ჩატვირთვამდე ნაწილის ორიენტაციის დასადასტურებლად ზონდის მექანიზმს იყენებენ.
ოპერატორები უკანა გადასაფარებლების სრულ უჯრებს ტვირთავენ; X/Y/Z ურნების გადამცემი მოდული სავსე ურნებს მანქანაზე გადაიტანს. EVST-Gamma სერიული რობოტი იყენებს ორმაგ შემწოვ ჭიქებს ერთი ნაწილის ასაღებად და მეორის დასაყენებლად, გარედან შიგნით და შიგნიდან გარეთ. დამუშავების შემდეგ, ჰაერის დანა ასუფთავებს ჭრის სითხეს, ხოლო პნევმატური საფარი იცავს კამერის სამიზნეს დამუშავების დროს.
CNC მოვლის გარდა, იგივე პლატფორმა შემოთავაზებულია შემდეგი მიმართულებებისთვის:
ეს პლატფორმის ტიპური მიმართულებებია; კონკრეტული ხაზის მიზანშეწონილობა დასტურდება პროექტის მიმოხილვით.
მობილური მანიპულატორის ტექნიკურ-ეკონომიკური დასაბუთების შესაფასებლად ხუთი შემავალი მონაცემია საჭირო: ნაწილი, მანქანები, ციკლის დრო, სართულის გეგმა და Wi-Fi დაფარვა.
მობილური მანიპულატორი არის რობოტის მკლავი, ჩვეულებრივ, კოლაბორაციული მკლავი, რომელიც დამონტაჟებულია ავტონომიურ მობილურ ბაზაზე, ამიტომ ერთ რობოტს შეუძლია მუშაობა რამდენიმე სადგურზე ერთი ფიქსირებული უჯრედის ნაცვლად. მას ასევე უწოდებენ მობილურ კობოტს ან რობოტის მკლავიან AMR-ს. CNC სამუშაოებში მობილური მანიპულატორი მოძრაობს მანქანებს შორის, აერთებს დოკებს და ტვირთავს და გადმოტვირთავს ნაწილებს მის მიერ გადატანილი უჯრიდან ან სამაგრებიდან.
ხელით მართვადი ურიკაზე კობოტი მობილური მანიპულატორისგან განსხვავდება. ოპერატორმა ურიკა თითოეულ მანქანასთან უნდა მიიყვანოს და მიამაგროს, როგორც წესი, ფიქსირებულ წერტილებთან. მობილური მანიპულატორი თავისით მოძრაობს: EVST პლატფორმა ნავიგაციას ახორციელებს ლაზერული SLAM-ის მეშვეობით, პარკირდება ±10 მმ-ისა და ±1°-ის ფარგლებში და იყენებს ორეტაპიან ხედვას მკლავის ყოველ გაჩერებაზე გადასაადგილებლად. ურიკები შესაფერისია შემთხვევითი გადაადგილებისთვის; ავტონომიური ბაზა კი შესაფერისია რობოტისთვის, რომელიც ცვლაში მანქანებს შორის გამოიყენება.
ერთ მობილურ მანიპულატორს შეუძლია მოემსახუროს იმდენ CNC მანქანას, რამდენსაც მოინახულებს ერთი დამუშავების ციკლის განმავლობაში. შეკრიბეთ მანქანების შორის მანძილი, კარის გაღება და ნაწილების შეცვლა თითოეულ გაჩერებაზე, ასევე დატენვაზე დახარჯული დროის წილი; თუ ჯამი დამუშავების ციკლზე ნაკლებია, არცერთი მანქანა არ ელოდება რობოტს. პროდუქტის დოკუმენტაცია ითვალისწინებს 3-5 დამუშავების ცენტრს თითო რობოტზე; თქვენი ხაზის რიცხვი ამ გაანგარიშებიდან არის მიღებული.
მობილური მანიპულატორის სხვა მანქანაზე გადასვლის შემდეგ, ბაზა ±10 მმ-ისა და ±1°-ის სიზუსტით ჩერდება, რაც დამოუკიდებლად დამონტაჟებული მანქანისთვის საკმარისად ზუსტი არ არის. შემდეგ ორსაფეხურიანი ხედვა ადგენს სამიზნის ადგილმდებარეობას, ჯერ ±0.25 მმ-მდე, შემდეგ კი ±0.1 მმ-მდე, ხოლო მცურავი შეერთება და კონტურირებული თითები შთანთქავს დარჩენილ შეცდომას, როდესაც ნაწილი ქინძისთავებზე ჯდება. მომწოდებლების შედარებისას იკითხეთ, არის თუ არა მითითებული მაჩვენებელი ბაზის, ხედვის თუ მკლავის სიზუსტის.
ფიქსირებული კობოტის უჯრედი, როგორც წესი, უფრო მარტივი არჩევანია, როდესაც ერთი ან ორი გვერდიგვერდ დამონტაჟებული მანქანა რობოტს დამუშავების ციკლის უმეტესი ნაწილის განმავლობაში დაკავებული ჰყავს. ფიქსირებული უჯრედი ერთხელ კალიბრდება, არ საჭიროებს დატენვას, Wi-Fi-ს ან იატაკის მომზადებას გადაადგილებისთვის და არ აქვს პოზიციონირების საფეხური. მობილური მანიპულატორის გამოყენებას აზრი აქვს, როდესაც მანქანები ერთმანეთისგან განცალკევებულად დგანან და თითოეულ მათგანს რობოტი მხოლოდ ნაწილების მოკლევადიანი გაცვლისთვის სჭირდება.
მობილურ მანიპულატორს სჭირდება იატაკი კვადრატულ მეტრზე 3 მმ-ზე ნაკლები უსწორმასწორობით, მარშრუტების გასწვრივ 0.05-ზე ნაკლები დახრილობა და შეერთების წერტილებში 0.01-ზე ნაკლები დახრილობა, საფეხურები 5 მმ-ზე ნაკლები და 8 მმ-ზე ნაკლები ნაპრალებით. ზედაპირი უნდა იყოს სტატიკურ-დისიპატორული და წყლის, ზეთისა და ნარჩენებისგან თავისუფალი. გასასვლელები უნდა იყოს მინიმუმ 950 მმ სიგანის, ხოლო EVST-ის ფუძეს 1220 მმ ბრუნვის დიამეტრი სჭირდება.
EVST მობილური მანიპულატორის 48 ვოლტიანი LiFePO4 აკუმულატორი დაახლოებით 6 საათის განმავლობაში მუშაობს, ხოლო 5%-დან 100%-მდე სრული დატენვა ავტომატურ დამტენ დოკზე 2 საათამდე გრძელდება; ასევე შესაძლებელია ხელით დატენვა. დატენვა ნებისმიერი სხვა დავალების მსგავსად, ხაზის გრაფიკში უნდა იყოს დაგეგმილი და ის გათვალისწინებულია, როდესაც ითვლით, თუ რამდენ მანქანას მოემსახურება ერთი რობოტი.
უმეტეს შემთხვევაში, CNC დანადგარებს სჭირდებათ ავტომატური კარები და ჰაერის შეერთებები, ან რეტროფიტი, სანამ რობოტი მათზე იზრუნებს, პლუს შემავალი/გამომავალი ბმული სიგნალებისთვის, როგორიცაა დანადგარის მოთხოვნა, დამჭერის დადასტურება და ციკლის დასრულება. დანადგარზე ზარები და დისპეტჩერიზაცია შემდეგ რობოტს Wi-Fi-ის საშუალებით აღწევს. დანადგარზე მოდელების და კარების ტიპების გაგზავნა ადრევე შეგიძლიათ, რადგან ისინი განსაზღვრავენ, თუ რამდენი რეტროფიტინგის სამუშაოა საჭირო პროექტისთვის.
მობილურ მანიპულატორს შეუძლია გამაგრილებელი სითხისა და ნამსხვრევების გვერდის ავლით მუშაობა, თუ მისი ხედვის სამიზნე და იატაკი დაცულია. გამაგრილებელმა სითხემ და ნამსხვრევებმა შეიძლება გააფუჭოს კამერის გამოსახულება, ამიტომ სამიზნე მოთავსებულია პნევმატური საფარის ქვეშ, რომელიც მხოლოდ გამოსახულების მისაღებად იხსნება, ხოლო ჰაერის დანას შეუძლია ნარჩენი საჭრელი სითხე ნაწილიდან გადაასხას აღებამდე. მარშრუტები მაინც უნდა იყოს წყლისა და ზეთისგან თავისუფალი, ამიტომ მანქანაზე ნამსხვრევებისა და გამაგრილებლის კონტროლი მნიშვნელოვანია.
EVST მობილურ მანიპულატორს აქვს წინა და უკანა ლაზერული სკანერები, რომლებიც ფარავს 360°-იან ხედს, საკონტაქტო ბამპერები და საგანგებო გაჩერებები ოთხ მხარეს და იყენებს ერთობლივ მკლავს. ეს თავისთავად არ ხდის ყველა ინსტალაციას უსაფრთხოს: მარშრუტები, ფეხით მოსიარულეთა გადასასვლელები, ღობეები და უსაფრთხოების ზონები თქვენს გუნდთან ერთად იგეგმება და მთელ აპლიკაციას, მათ შორის დამჭერებსა და ნაწილებს, სჭირდება საკუთარი რისკის შეფასება.
ჩინეთის ქალაქ ჩენდუში დაფუძნებული EVS TECH CO., LTD (EVST) ამ მობილურ მანიპულატორს აწვდის. EVST-Alpha, EVST-Beta მდე EVST-Gamma სერია CNC მანქანების ჩატვირთვისა და გადმოტვირთვისთვის. ციტირებისთვის, EVST განიხილავს ნაწილების ნახაზებსა და მასას, მანქანების მოდელებს და შეყვანის/გამოყვანის სისტემებს, ციკლის დროს, სართულის გეგმას მარშრუტებითა და დახრილობებით, ასევე Wi-Fi დაფარვას, შემდეგ კი განსაზღვრავს თქვენი ხაზის მიწოდების მოცულობას.
მობილური მანიპულატორის ღირებულება დამოკიდებულია სერიაზე, მკლავზე, დამჭერებსა და მოწყობილობებზე, დამხმარე სადგურებზე, როგორიცაა სათავსო ან ურნების გადატანა, მანქანების რაოდენობაზე და იმაზე, თუ რამდენი მანქანა უნდა განახლდეს. EVST-ის შეთავაზებები თითოეული პროექტისთვის გაცემულია ტექნიკურ-ეკონომიკური დასაბუთების განხილვის შემდეგ და არა სიიდან. დაგვიკავშირდით თქვენი ნაწილისა და მანქანის დეტალებით მიმოხილვის დასაწყებად.
ამ გვერდზე მოცემული ყველა ციფრი ტიპიური ან ნომინალური მნიშვნელობებია; ფაქტობრივი შესრულება დადასტურებულია თითოეული პროექტისთვის ობიექტის შეფასების შემდეგ.
