首先要从到货托盘上取货，而不是从相机目录入手。如果托盘位置、纸箱尺寸和层数排列都在已知的拣货范围内，那么使用机械定位托盘并按照固定顺序进行拣货可能是更简单的初始尝试。如果纸箱到货时位置偏移、混杂或层数变化，则拣货单元可能需要在确定拣货位置之前定位每个可用的最上层纸箱。最终的选择取决于实际到达工作站的纸箱数量变化，以及机械手能否可靠地抓取这些纸箱。
从稳定的托盘中分离出稳定的图案
“每天使用相同的纸箱”并不意味着“每天使用相同的抓取位置”。应该比较多个进货托盘，而不是整齐堆放的演示托盘。记录托盘在进料口的放置位置、纸箱尺寸、层间偏移、悬垂、破损的边角以及顶部纸箱的取货顺序。只有当总偏差保持在夹爪的有效接触区域和机器人的清晰接近路径内时，固定的顺序才是可信的。允许的偏差必须根据样本和所设计的末端执行器来确定；没有通用的厘米阈值。
如果托盘放置本身存在偏移，机械导轨可能比图像处理更能解决问题。如果托盘位置正确，但顶部纸箱独立移动，则问题转移到纸箱定位。如果混装或层间破损是常态，则需要测试传感系统如何识别下一个可用的纸箱，以及如何从被遮挡或无法抓取的纸箱中恢复。公开的拆垛规范区分了单一品位层、多种特定品位层和混装托盘。这些分类说明了进货模式的重要性；应根据买方实际的进货流程进行选择。
可见的拾取点是试验的起点。
在演示视频中，一台配备多杯工具的白色机器人拿起一个纸箱，并将其在两个托盘区域之间移动。这样可以清晰地展示顶部接触和转移过程。使用买家即将到货的托盘来测试该方案需要应对多大的变化。
无论选择何种定位策略，纸箱抓取本身就是一项考验。纸板被描述为一种多孔且易磨损的材料，不适合真空搬运；吸盘需要与纸箱表面形成有效的密封。使用客户提供的真实纸箱（包括装满和空的纸箱），包括不同的胶带样式、标签、磨损的顶部以及不同的箱体重量。观察纸箱的抓取、移动和释放过程，而不仅仅是统计从新堆叠纸箱中间成功提起的次数。一个纸箱即使能提起一次，也可能在转弯时滑落，或者在接收位置无法干净利落地释放。
对两条路线进行决策试验
首先，使用实际的托盘定位器和一批进货的纸箱堆测试稳定模式候选方案。记录每个纸箱在首次接触时的位置以及工具需要进行恢复操作的次数。如果测得的偏差始终在测试的接触和间隙范围内，则保留固定方法并简化规范。否则，确定机械定位、纸箱呈现或传感是否能解决偏差问题。然后，使用相同的复杂托盘测试传感候选方案，并明确定义当无法定位或抓取下一个纸箱时应如何处理。
这种比较避免了为了弥补托盘定位的不足而购买感知功能，也避免了为很少到达同一位置的货物流承诺固定坐标。但这两种方法都无法取代进行代表性箱式抓取试验的必要性。
请提供不同批次的EVST样品纸箱、到货托盘排列方式的照片或测量数据以及观察到的位置偏差。我们可以讨论固定位置试验，如果偏差确实需要，还可以讨论传感试验需要满足的条件。这样，集成团队在选择更复杂的单元之前，就能对到货流程做出决策。