คำตอบตรงๆ : ขอบเขตการเข้าถึงและท่าทางของหุ่นยนต์ไม่ได้หมายถึงระยะทาง ความสามารถในการเชื่อมรอยต่อขึ้นอยู่กับท่าทางของแขนหุ่นยนต์ในแต่ละจุดตลอดแนวรอยต่อ และท่าทางจะเปลี่ยนไปตามแนวรอยต่อหนึ่ง แล้วเริ่มต้นใหม่ที่รอยต่อถัดไป การหมุนชิ้นส่วนให้เข้าที่มักจะประหยัดกว่าการใช้แขนหุ่นยนต์ที่ยาวกว่า และขอบเขตที่สำคัญคือขอบเขตสำหรับท่าทางและความปลอดภัย
สำหรับใคร: วิศวกรกำลังคัดเลือกหุ่นยนต์และแกนภายนอกสำหรับเซลล์การเชื่อมในชิ้นงานเชื่อมแผ่นเหล็กหนาและชิ้นส่วนประกอบหลายตะเข็บที่คล้ายกัน
ขอบเขต: คู่มือ EVST นี้เขียนขึ้นจากข้อมูลสถานีการทำงานที่บันทึกไว้เพียงสถานีเดียว: ชิ้นงานเชื่อมแผ่นเหล็กหนาที่ยึดไว้ด้วยตัวกำหนดตำแหน่งแกนเดียวที่หมุนชิ้นงาน โดยมีหุ่นยนต์ทำการเชื่อมรอยต่ออย่างต่อเนื่องจากท่าทางที่เปลี่ยนแปลงไป มีการใช้ภาพบันทึกหลายรอบจากสถานีเดียวกันนี้ ไม่มีการระบุเวลาในการทำงาน ตัวเลขความสามารถในการทำซ้ำ หรือผลการยอมรับสำหรับงานที่บันทึกไว้ในเอกสารนี้
รัศมีคือตัวเลข ส่วนการเข้าถึงคือเซต
ตารางการคัดเลือกแสดงรัศมีในการทำงานเป็นตัวเลขเดียว และเป็นเรื่องปกติที่จะเปรียบเทียบผู้สมัครตามตัวเลขนั้น แต่ในสถานีจริง ตัวเลขนั้นจะแปรเปลี่ยนเป็นท่าทางต่างๆ มากมาย เพราะระยะทางที่เอื้อมถึงได้เท่ากันจากท่าทางการเอื้อมแขนที่แตกต่างกัน จะให้การเข้าถึงที่แตกต่างกันอย่างมาก
การเลือกโดยพิจารณาจากรูปทรงเพียงอย่างเดียว มักจะทำให้เกิดปัญหาตะเข็บหลุดลุ่ยหลังการติดตั้ง: ไม่ใช่ว่าเข้าถึงยาก แต่เข้าถึงได้เฉพาะในท่าทางที่ไม่สามารถดำเนินการตามขั้นตอนได้
ความล้มเหลวนั้นแทบมองไม่เห็นในขั้นตอนการเสนอโครงการ เพราะภาพวาดแสดงระยะทางไว้แล้ว มันจะปรากฏชัดเจนในระหว่างการเรียนการสอน เมื่อพบว่ามุมใดมุมหนึ่งไม่สามารถเข้าถึงได้เลย
ตามที่ ISO 10218-2: 2025การใช้งานหุ่นยนต์อุตสาหกรรมจะได้รับการประเมินในฐานะเซลล์แบบบูรณาการมากกว่าในฐานะเครื่องจักรเดี่ยวๆ ซึ่งเป็นเหตุผลว่าทำไมระยะการเข้าถึงและขอบเขตการวางตัวของหุ่นยนต์จึงอ่านจากรายการตะเข็บ ไม่ใช่จากรูปภาพในแคตตาล็อก
ขยับส่วนนั้นแทนการยืดแขน
ในภาพตัวอย่าง ชิ้นส่วนเชื่อมแผ่นเหล็กหนาถูกยึดไว้ด้วยตัวกำหนดตำแหน่งและสามารถหมุนได้ ซึ่งทำให้มีตัวเลือกแรกที่มีให้สำหรับงานประกอบหลายรอยเชื่อมใดๆ คือ ขยับชิ้นส่วน หรือยืดแขนออก
อุปกรณ์จัดตำแหน่งจะช่วยจัดแนวตะเข็บให้อยู่ในตำแหน่งที่เหมาะสม ทำให้หุ่นยนต์ทำงานในท่าที่สบาย เมื่อเทียบกับการเลือกใช้เครื่องจักรขนาดใหญ่กว่าเพื่อเย็บตะเข็บเดียวกันในท่าที่ลำบาก การจัดตำแหน่งตะเข็บแบบนี้มักจะประหยัดกว่าและมีเสถียรภาพมากกว่า
นอกจากนี้ยังเปลี่ยนสิ่งที่ต้องตรวจสอบด้วย เมื่อมีตัวกำหนดตำแหน่งในเซลล์ คำถามก็เปลี่ยนไปเป็นว่ารายการรอยต่อต้องการตำแหน่งดัชนีกี่ตำแหน่ง ซึ่งคำตอบนั้นได้มาจากแบบร่างแทนที่จะมาจากแคตตาล็อก
ตามที่ ISO 12100: 2010การลดความเสี่ยงเริ่มต้นตั้งแต่การออกแบบระบบติดตั้งเอง ดังนั้นระยะการทำงานและท่าทางของหุ่นยนต์ รวมถึงเขตปลอดภัยจึงถูกกำหนดไปพร้อมกัน แทนที่จะกำหนดทีละอย่าง
ขอบเขตการเอื้อมและการวางตำแหน่งของหุ่นยนต์ตามแนวตะเข็บด้านหนึ่ง
แม้แต่การเย็บตะเข็บเดียว ท่าทางของแขนก็เปลี่ยนไปตลอดความยาวของการเคลื่อนที่ การเข้าถึงที่จุดเริ่มต้นของส่วนโค้งไม่ได้บอกอะไรเกี่ยวกับการเข้าถึงที่จุดกึ่งกลางหรือจุดสิ้นสุด
ดังนั้น การเข้าถึงจึงได้รับการตรวจสอบตลอดแนวเส้นทาง ไม่ใช่ที่จุดสุ่มตัวอย่างเพียงไม่กี่จุด ท่าทางที่เกินขีดจำกัดใดๆ บนเส้นทางนั้นหมายความว่ารอยเชื่อมจะต้องได้รับการปรับเปลี่ยนใหม่ ไม่ว่าจะเป็นการเปลี่ยนมุมของตัวกำหนดตำแหน่ง หรือการแบ่งรอยเชื่อมออกเป็นสองส่วนแล้วเชื่อมใหม่
การผ่าแยกนั้นมีต้นทุนของมันเอง มันเพิ่มจุดเริ่มต้นและจุดสิ้นสุดของส่วนโค้ง และรอยต่อที่ได้ก็เป็นอีกจุดหนึ่งที่ต้องตรวจสอบคุณภาพ ดังนั้นโดยปกติแล้วรอยต่อที่สามารถแก้ไขได้ด้วยการหมุนจึงไม่ผ่าแยก
ตามที่ ISO 5817: 2023ข้อต่อทุกข้อจะได้รับการประเมินเทียบกับขีดจำกัดความไม่สมบูรณ์แบบเดียวกัน ดังนั้นในทางปฏิบัติ จุดเริ่มต้นและจุดหยุดเพิ่มเติมจึงหมายถึงจุดเพิ่มเติมที่ขอบเขตการเข้าถึงและท่าทางของหุ่นยนต์จะต้องถูกต้อง
ตะเข็บใหม่คือชุดท่าทางใหม่
ชิ้นส่วนประกอบหนึ่งๆ อาจมีรอยต่อมากกว่าหนึ่งจุด การย้ายไปยังชิ้นส่วนประกอบถัดไปจะทำให้เกิดคำถามเกี่ยวกับท่าทางขึ้นอีกครั้ง และต้องตรวจสอบการเข้าถึงอีกครั้งด้วย
การรวมกันของชุดท่าทางสำหรับทุกตะเข็บคือสิ่งที่สถานีต้องการจริง ๆ ระยะเผื่อที่ควรรักษาไว้คือระยะเผื่อในการรวมกันนั้น บวกกับพื้นที่ที่เขตปลอดภัยต้องการ ไม่ใช่ระยะเหนือศีรษะ ณ จุดที่ไกลที่สุด
ในทางปฏิบัติ นี่คือตารางที่แสดงรายการตะเข็บที่สามารถเข้าถึงได้ในรูปแบบปัจจุบัน ตะเข็บที่ต้องหมุนตัวกำหนดตำแหน่ง และตะเข็บที่ไม่สามารถเข้าถึงได้ในทุกทิศทาง กลุ่มที่สามคือสิ่งที่ตัดสินว่าจำเป็นต้องใช้แกนภายนอกหรือการติดตั้งแบบอื่นหรือไม่ และควรระบุไว้ในข้อเสนอมากกว่าในขั้นตอนการทดสอบระบบ
โซนปลอดภัยถูกกำหนดจากการวิเคราะห์เดียวกัน ปริมาตรการกวาดในท่าทางสุดขั้วแตกต่างจากปริมาตรการกวาดในท่าทางการทำงานปกติ และต้องกำหนดขอบเขตโดยอิงจากกรณีแรก มีการเพิ่มโครงร่างของไฟฉายและชุดสายเคเบิล เนื่องจากในท่าทางสุดขั้ว โครงร่างเหล่านี้มักจะยื่นออกมาไกลกว่าแขนเอง
ตารางการตัดสินใจสำหรับการเอื้อมและการจัดท่าทาง
ทุกแถวด้านล่างมาจากรายการประกอบและเย็บของลูกค้าเอง ไม่มีคำตอบใดที่ได้มาจากการเปรียบเทียบกับรัศมีในการทำงานที่เผยแพร่ไว้
| การตัดสิน | ตั้งรกรากตั้งแต่ | จะเกิดอะไรขึ้นถ้าข้ามขั้นตอนนี้ไป |
|---|---|---|
| รายการตะเข็บ | แบบร่างประกอบ ตำแหน่งและทิศทางของตะเข็บ | การเข้าถึงจะถูกประเมินจากระยะทางแทนที่จะเป็นรอยต่อ |
| ความสามารถในการหมุน | ชิ้นส่วนนั้นสามารถจับและหมุนได้หรือไม่ | ซื้อมาเพื่อแก้ปัญหาเรื่องการติดตั้งอุปกรณ์ยึด |
| ตรวจสอบความเรียบร้อยของตะเข็บแต่ละจุด | วิถีการเคลื่อนที่ ไม่ใช่จุดสุ่มตัวอย่าง | รอยต่อสามารถเข้าถึงได้ในช่วงเริ่มต้น แต่ถูกปิดกั้นในช่วงกลางทาง |
| ตำแหน่งดัชนี | การรวมชุดท่าทางต่างๆ เข้าด้วยกันตลอดแนวตะเข็บทั้งหมด | มุมของอุปกรณ์กำหนดตำแหน่งที่ปรับเปลี่ยนไปตามสถานการณ์ระหว่างการสอน |
| โซนความปลอดภัย | ปริมาณแสงที่กวาดไปมาในท่าทางสุดขั้ว โครงร่างของไฟฉายและสายเคเบิล | ขนาดกรงขึ้นอยู่กับท่าทางปกติเท่านั้น |
สิ่งที่ภาพวิดีโอไม่สามารถแสดงให้เห็นได้
การตรวจสอบการชนกันของชิ้นส่วนนั้นไม่สามารถมองเห็นได้ในภาพเคลื่อนไหว การตรวจสอบจะดำเนินการทีละตะเข็บในแบบจำลอง 3 มิติ และรวมถึงหัวเชื่อม ชุดสายเคเบิล อุปกรณ์จับยึด และตัวกำหนดตำแหน่ง ไม่ใช่แค่แขนเชื่อมเท่านั้น
เวลาในการผลิต ความสามารถในการทำซ้ำ และผลลัพธ์ที่ยอมรับได้นั้นอยู่นอกเหนือสิ่งที่ภาพวิดีโอสามารถสื่อได้ มาตรฐาน ISO 10218-2 และ ISO 12100 ครอบคลุมถึงการบูรณาการและการประเมินความเสี่ยง และมาตรฐานทั้งสองนี้ไม่ได้ตัดสินจากการดูการทำงานของเซลล์
ส่วนต่างๆ ที่ใช้ในที่นี้คือภาพหลายๆ ภาพของสถานีเดียวกัน ไม่ใช่ภาพหลายๆ ภาพจากหลายเซลล์
ขั้นตอนการทำงานของ EVST นั้นเหมือนกันทุกครั้ง: สร้างรายการตะเข็บ ตัดสินใจว่าชิ้นส่วนจะหมุนหรือไม่ จากนั้นตรวจสอบท่าทางตามแนวตะเข็บแต่ละจุดก่อนที่จะเลือกเครื่องจักรใดๆ
คำถามที่พบบ่อย
การใช้หุ่นยนต์ขนาดใหญ่เป็นคำตอบปกติสำหรับการซ่อมตะเข็บที่เข้าไม่ถึงหรือไม่?
ไม่ค่อยเกิดขึ้นบ่อยนัก ส่วนใหญ่แล้วปัญหาตะเข็บที่เข้าถึงยากมักเกิดจากท่าทางการทำงานมากกว่าระยะทาง และการกลึงชิ้นส่วนจะช่วยแก้ปัญหาเหล่านี้ได้ด้วยต้นทุนที่ต่ำกว่าและผลลัพธ์ที่เสถียรกว่า
ชิ้นส่วนประกอบหนึ่งๆ ต้องการตำแหน่งดัชนีกี่ตำแหน่ง?
จำนวนชุดท่าทางตามที่สหภาพกำหนดไว้ อ่านจากรายการตะเข็บ ไม่ได้นำมาจากโครงการที่เทียบเคียงได้
การติดตั้งแบบกลับหัวหรือแบบโครงเหล็กช่วยเพิ่มระยะการทำงานเพียงอย่างเดียวใช่หรือไม่?
ไม่ค่ะ มันเป็นการเปลี่ยนรูปร่างของช่วงท่าทางที่ใช้งานได้ ไม่ใช่การปรับขนาด ดังนั้นจึงต้องตรวจสอบกับรายการตะเข็บเดียวกันค่ะ
สามารถกำหนดขนาดของโครงกั้นนิรภัยจากท่าทางการใช้งานปกติได้หรือไม่?
ไม่ครับ ปริมาตรการกวาดในท่าทางสุดขั้วจะมากกว่า และต้องรวมรูปทรงของไฟฉายและสายเคเบิลด้วย ดังนั้นขนาดของกล่องจึงถูกกำหนดจากกรณีที่เลวร้ายที่สุด
ข้อมูลโครงการสำหรับการพิจารณาใบสมัคร
ในการประเมินระยะการเข้าถึงและท่าทางที่เหมาะสมสำหรับห้องเชื่อมโลหะ การตรวจสอบใบสมัคร EVST จะเริ่มต้นจากข้อมูลป้อนเข้าดังต่อไปนี้:
- ขนาดพื้นที่ประกอบ น้ำหนัก และจุดศูนย์ถ่วง
- แผนผังตะเข็บพร้อมตำแหน่งและทิศทางของตะเข็บแต่ละเส้น
- ชิ้นส่วนนั้นสามารถหมุนได้หรือไม่ และช่วงการหมุนที่ยอมรับได้คือเท่าใด
- รุ่นหุ่นยนต์ที่มีอยู่และการจัดวางการติดตั้ง รวมถึงขอบเขตความปลอดภัยของไซต์งาน
ส่งซองชิ้นส่วนและแบบแปลนตะเข็บมาให้เรา แล้วเราจะตรวจสอบชุดตะเข็บทีละส่วนอย่างละเอียดก่อนที่จะเสนอเครื่องจักรใดๆ บทความที่เกี่ยวข้อง: การเชื่อมชิ้นงานขนาดใหญ่ด้วยหุ่นยนต์ ท่าทางและระยะการเข้าถึง, โซลูชันระบบเชื่อมแบบอัตโนมัติ.