Direkt Äntwert: D'Notzlaascht vum Roboter ass net d'Gewiicht vum Deel. Et ass d'Mass vum Endeffektor plus d'Mass vum Deel, déi op der Distanz gehale gëtt, déi d'Tools tëscht hinnen an dem Handgelenkflang setzt. An engem Ladezyklus dréit datselwecht Tools den Deel eran an dréit den fäerdegen Deel eraus, sou datt d'Toolmass fir de ganze Zyklus präsent ass. Gréisst den Aarm op der Zomm, beim tatsächlechen Offset, a behält d'Marge.
Fir wien dat ass: Geschriwwen fir Ingenieuren a Keefer fir d'Dimensiounsbestëmmung vun engem Roboter fir d'Belueden an d'Entlueden vu Maschinnen, wou en speziell gebauten Endeffektor den Deel an an aus enger Maschinn transportéiert.
Ëmfang: Dëse Guide fir EVST erkläert, wat eng Notzlaaschtprüfung muss enthalen, firwat d'Distanz zum Massezentrum genee sou wichteg ass wéi d'Mass, a wat geliwwert muss ginn, ier e Liwwerant en Aarm dimensionéiere kann. En deckt net den Design vun de Grëffer, d'Maschinnschnittstell oder d'Modelléierung vun der Zykluszäit of.
Wat eng Roboter-Notzlaaschtfigur ofdecke muss
Déi éischt Fro bei de meeschte Froen ass, wéi schwéier den Deel ass. Et ass déi richteg Fro an nëmmen d'Halschent vun der Äntwert, well dat wat de Roboter dréit, ass ni den Deel eleng.
An der Referenzopnam hält en sechsachsegen Aarm e flaacht Rankwierksstéck an engem groussen, speziell dofir gebauten Endeffektor a hieft et vun enger Maschinn ewech. D'Toolplack an de Rank hänken zesummen um Handgelenk. Eng Notzlaaschtdësch, déi eleng vum Deel gefëllt ass, léisst eng Mass eraus, déi an all Sekonn vum Zyklus präsent ass.
Entspriechend zu ISO 10218-2: 2025 Et ass d'Roboterapplikatioun anstatt de Roboter eleng, déi muss bewäert ginn, an d'Notzlaascht verhält sech kommerziell op déiselwecht Manéier: den Aarm, den Endeffektor an d'Werkstéck sinn eng Auswiel, net dräi.
Déi bëllegst Korrektur bei engem Projet wéi dësem gëtt op Pabeier gemaach. Eng Roboter-Notzlaaschtfigur, déi d'Tools ausléist, gëtt normalerweis um Buedem entdeckt, wann den Aarm scho festgeschrauft ass.
De Ladezyklus transportéiert Tools a béid Richtungen
D'Opnam weist zwou wichteg Beweegungen: den Deel, deen an d'Maschinn geet, an den fäerdegen Deel, deen erauskënnt. Béid ginn vum selwechten Endeffektor gemaach.
Dat heescht, datt d'Mass vum Tool iwwer de ganze Zyklus konstant ass an nëmmen den Deel kënnt a geet. De schlëmmste Fall fir d'Handgelenk ass net een eenzege Moment, mä den Zoustand vun der Belaaschtung, an dat geschitt zweemol pro Zyklus amplaz eemol.
Wa eng Zell mat dem selwechten Tooling gelueden an entlueden gëtt, ass d'Dimensiounsberechnung no dem geluedenen Zoustand déi éierlech Basislinn. Wa separat Tooling fir all Richtung benotzt gëtt, muss all Richtung fir sech selwer iwwerpréift ginn.
Distanz ass en Deel vun der Laascht
Déi nominell Notzlaascht gëtt bei engem uginnen Zentrumsoffset uginn. Déi selwecht Mass, déi méi wäit vum Flansch ewech montéiert ass, erhéicht de Moment, deen d'Handgelenk muss halen, an en groussen Endeffektor dréckt d'Wierkstéck normalerweis méi wäit no baussen wéi e einfache Grëffer et géif maachen.
Dofir kënnen zwou Zellen mat identesche Gewiichter vun Deeler ënnerschiddlech Äerm brauchen. Den Ënnerscheed ass d'Geometrie, net d'Mass. Laut ISO 9283: 1998, Leeschtungskriterien fir Industrieroboter ginn ënner definéierte Testbedingungen uginn, wat eng Erënnerung drun ass, datt eng Katalogfigur en Test beschreift anstatt Är Zell.
Wann Dir Zuelen un e Liwwerant schéckt, schéckt och den Offset: den ongeféieren Zentrum vun der Mass vum Tooling, an och vum Deel nodeems et gehalen ass. Zwee Massen ouni Distanz kënnen net géint en Notzlaaschtdiagramm gepréift ginn.
Wat d'Opname beweisen a wat net
D'Opname beweist eng siichtbar Sequenz: e Roboter mat engem speziell gebauten Endeffektor gräift e Rankwierksstéck, setzt et an eng Maschinn a hieft dat fäerdegt Stéck erëm eraus, mat Tools an Deel zesummen um Handgelenk.
Et beweist keng Mass, keng Offset, keng Zykluszäit oder keng Positionéierungskapazitéit. Näischt an dësem Artikel soll als Miessung vun der gewisener Zell gelies ginn.
D'Auserneehaltung vun de sichtbare Beweiser an der technescher Conclusioun mécht d'Conclusioun op Är eege Säit iwwerdrobar. ISO 12100: 2010, fänkt d'Risikobewertung mat der Festleeung vun de Grenzen vun de Maschinnen un, an d'Grenz vun der Roboternotlast ass eng dovun. Kuerz gesot, ass d'Roboternotlast éischter en Auswiel-Input wéi en Akzeptanzresultat.
Eng kuerz Entscheedungstabell
Wann d'Tools am Verhältnes zum Deel liicht sinn a no beim Flansch leien, ass eng Notzlaaschtkontroll vun der Zomm normalerweis genuch.
Wann d'Wierkzeug schwéier oder laang ass, reegelméisseg ass den Offset an de Handgelenkmoment muss mam Diagramm vum Hiersteller op der tatsächlecher Distanz, net um Nennpunkt, iwwerpréift ginn.
Wann beim Belueden an Entlueden ënnerschiddlech Tools benotzt ginn, behandelt se als zwee Belaaschtungsfäll. Wann een eenzegt Tool béides mécht, moosst op dem beluedenen Zoustand a bestätegt, datt déi net belueden Beweegungen am selwechten Ëmfang sinn.
| Situatioun | Wat regéiert | Wat ze kontrolléieren |
|---|---|---|
| Liicht Werkzeug no beim Flansch | Total Mass | Zomm vun Tooling an Deel géint nominell Notzlaascht |
| Schwéier oder laang Tools | Massezentrum-Offset | Handgelenkmoment op der tatsächlecher Distanz, net um nominellen Punkt |
| Verschidden Tools an all Richtung | Zwee Belaaschtungsfäll | All Richtung huet säin eegene schlëmmste Zoustand beurteelt |
| Gemeinsam Tools fir verschidde Komponenten | Schwéierst Variant | Roboter-Notzlaaschtmarge géint déi schlëmmst Variant |
Wat Dir virbereede sollt, ier Dir en Devis ufrot
Gewiicht an Dimensiounen vum Deel, mat engem ongeféieren Zentrum vun der Mass. Grëfferkonzept: wéi en hält, ongeféier wat e weit, wéi wäit e erausstécht.
D'Geometrie tëscht Pick and Place: Distanz, Héichtenënnerscheed, an ob den Aarm an e Maschinnegehäuse muss reechen.
Zyklusufuerderung a Chargegréisst, an ob méi wéi eng Deelvariant d'Tooling deelt.
Wou dëst an eng méi breet Zell passt
D'Gréisst vun der Notzlaascht gëtt niewent der Iwwerpréiwung vun der Reechwäit an der Positioun gesat; en Aarm, deen d'Laascht dréit, kann et trotzdem net fäerdeg bréngen, déi Positioun z'erreechen, déi d'Maschinnöffnung erfuerdert.
Fir Maschinnbelaaschtungsapplikatioune prägen d'Grenzfläche mat der Maschinn, d'Dierverriegelung an d'Presentatioun vun den Deeler normalerweis d'Tools genee sou wéi den Deel selwer.
Behandelt Notzlaascht, Reechwäit an Interfacing als eng Iteratioun anstatt dräi sequentiell Entscheedungen.
Oft gestallten Froen
Ass de Grëffer mat abegraff?
Jo. Déi nominell Notzlaascht ass déi total Mass um Flansch, dat heescht den Endeffektor plus d'Werkstéck, uginn bei engem uginnen Zentrumsoffset.
Firwat brauch dat selwecht Gewiicht e méi grousse Roboter op enger Zell wéi op enger anerer?
Well den Offset ënnerschiddlech ass. Eng Mass, déi méi wäit vum Flansch ewech gehale gëtt, erhéicht den Handgelenkmoment, och wann d'Mass onverännert ass.
Wat wann den Deel nëmmen an eng Richtung transportéiert gëtt?
Dann sinn déi belueden an net belueden Beweegunge separat Belaaschtungsfäll. Gréisst op deem wat bei sengem eegenen Offset méi schwéier ass.
Wéi vill Spillraum soll iwwreg bleiwen?
Dat hänkt vum Diagramm vum Hiersteller, dem Bewegungsprofil an all zukünfteg Deelvarianten of; et ass eng Projetentscheedung anstatt e fixe Prozentsaz.
Projet-Inputs fir eng Applikatiounsprüfung
Wann Dir e Roboter fir Maschinnbelaaschtung dimensionéiert, ass de séierste Wee fir eng nëtzlech Äntwert ze kréien, de Belaaschtungsfall ze schécken anstatt en eenzegt Gewiicht. EVST funktionéiert duerch Notzlaaschtfroen op Basis vun engem realen Deel anstatt enger Katalogfigur.
- Deelgewiicht, Ëmfang an ongeféieren Zentrum vun der Mass
- Grëfferkonzept, ongeféier Mass a Projektioun
- Pick-and-Place-Geometrie, inklusiv all Erreeche vun enger Maschinn
- Zyklusufuerderung, Chargegréisst a Stéckvarianten
Schéckt déi véier an EVST kontrolléiert d'Notzlaascht an den Handgelenkmoment géint Äert tatsächlecht Deel an Tools. Zesummenhängend Liesmaterial: Roboter Maschinn tendéieren, Reechwäit- a Posekontroll.