Die Bedienung einer Presse durch einen Roboter sollte in zwei Übergabevorgängen und nicht in einer einzigen Roboterbewegung geplant werden. Die erste Übergabe erfolgt im nahegelegenen Förderbandbereich, die zweite im Werkzeugbereich innerhalb der Pressenstation. Vor der Programmierung eines Produktionspfads muss der Teilezustand bei jeder Übergabe definiert und sichergestellt werden, dass das Werkzeug ausreichend Platz zum Anfahren, Greifen, Loslassen und Zurückziehen hat.
Das Video zeigt einen orangefarbenen Industrieroboter, der sein Werkzeug wiederholt in den Werkzeugbereich des Pressentisches bewegt und sich dann einem kleinen Förderbandbereich vorne links in der Zelle zuwendet. Nutzen Sie diese sichtbare Beziehung, um die beiden Übergabepunkte vor der Bahnprogrammierung zu definieren. Für eine Projektprüfung, Angebot anfordern oder senden Sie eine E-Mail an sales@evsrobot.com mit dem Pressenlayout, der Werkzeugöffnung, den Werkstückinformationen und der Zeichnung des Übergabebereichs.
Behandeln Sie die Zelle als zwei Übergabeprobleme.
Eine Reichweitenstudie kann zeigen, dass ein Roboter sein Werkzeug in der Nähe beider Positionen platzieren kann. Die nächste Überprüfung umfasst den Arbeitsbereich des transportierten Werkstücks, die zugängliche Greifschnittstelle und den Rückzugsweg nach dem Loslassen. Die entscheidende Konstruktionsfrage lautet daher nicht einfach: „Kann der Roboter die Positionen erreichen?“, sondern: „Kann der gesamte Arbeitsbereich von Werkzeug und Werkstück beide Übergaben ohne ungelöste Interferenzen oder Wiederherstellungsprobleme durchführen?“
Bei der Übergabe am Förderband sind die erwartete Werkstücklage, die verfügbare Greiffläche und der Freiraum um Führungen, Anschläge, Nachbarteile und den Förderbandrahmen zu ermitteln. Die Anfahrrichtung muss die durch die Zuführungsmethode bedingten Lageabweichungen tolerieren. Alle erforderlichen Sensoren oder mechanischen Komponenten sind in der Projektspezifikation und im Abnahmeplan zu dokumentieren.
Bei der Werkzeugübergabe ist die Öffnung um das Werkzeug bzw. die Matrize, die Auflagefläche und die Rückzugsrichtung des Werkzeugs zu prüfen. Ein Werkzeug kann zwar den Sollpositionspunkt erreichen, aber dennoch nicht genügend Platz zum Öffnen, Lösen, Drehen oder Zurückziehen haben. Daher muss die Überprüfung des Werkzeugbereichs neben der Roboterachse auch den Werkzeugkörper, das Werkzeuggelenk, Schläuche oder Kabel und den Werkstückbereich berücksichtigen.
Führen Sie eine Freiraumprüfung mit drei Stellflächen durch.
Die folgende Überprüfung unterscheidet drei Arten von Räumen, die oft in einer einzigen Reichweitenfrage zusammengefasst werden.
| Platz zum Überprüfen | Was ist zu überprüfen? | Ein Fehler könnte so aussehen: |
|---|---|---|
| Annäherungsraum | Werkzeug-, Handgelenk- und Werkstückbereich beim Übergabevorgang | Der Roboter erreicht das Ziel nur mit einem unpraktischen Handgelenkwinkel oder durch Interferenzrisiko |
| Griff- oder Freigabebereich | Backe, Pad oder andere Kontaktschnittstelle bei der Übergabe | Das Werkzeug erreicht zwar den Bestimmungsort, kann aber nicht sauber schließen, positionieren, öffnen oder lösen. |
| Ausgangsbereich | Werkzeugrückzug nach Aufnahme oder Freigabe | Das Werkstück ist positioniert, aber das leere Werkzeug kann nicht entlang eines freien Weges wegfahren. |
Die Prozesslogik sollte von der sichtbaren Bewegung getrennt gehalten werden.
Die wiederholte Bewegung zwischen Pressentisch und dem nahegelegenen Förderbandbereich verdeutlicht die räumliche Anordnung der Stationen. Die Steuerungslogik bedarf noch einer eigenen Definition. Ein Projektteam legt üblicherweise die Zustände fest, die das Einfahren, Aufnehmen oder Ablegen, Entnehmen und den nächsten Maschinenvorgang ermöglichen. Außerdem definiert es, was geschieht, wenn der erwartete Teilezustand fehlt, das Werkzeug seinen Zustand nicht bestätigt oder ein Werkstück nicht freigegeben werden kann.
Durch die Definition dieser Zustände vor der Simulation erhalten die Steuerungs-, Werkzeug- und Prozessteams eine einheitliche Übergabedefinition. Jeder Zustand kann anschließend anhand der tatsächlichen Presse, des Werkzeugs, des Werkstücks, der Betriebsmethode und des Wiederherstellungsplans überprüft werden.
Bewerten Sie die vollständige Anwendungsgrenze
Offizielle Sicherheitsrichtlinien für Pressen betrachten Presse, Werkzeuge bzw. Matrizen, Schutzeinrichtungen, Materialhandhabung, Werkstückkonfiguration und Produktionsanforderungen als integriertes System. Auch die Richtlinien zur Integration von Industrierobotern betrachten die Roboteranwendung und die Roboterzelle und nicht den Roboterarm isoliert. Für eine Machbarkeitsprüfung umfasst der praktische Rahmen daher Roboter, Endwerkzeug, Presse, Matrizenbereich, Förderband, Steuerung, Schutzeinrichtungen, Zugang für die Einrichtung und Zugang zur Beseitigung von Störungen.
Eine Projektrisikobewertung sollte den gesamten Anwendungsbereich und alle relevanten Betriebsmodi abdecken, einschließlich Einrichtung, Umstellung, Räumung und Wartungszugang.
Input für eine sinnvolle Machbarkeitsstudie
Bitte geben Sie Folgendes an, bevor Sie einen Roboterpfad festlegen:
- Werkstückzeichnungen, Masseneigenschaften, zulässige Kontaktflächen und zulässiger Orientierungsbereich;
- Öffnung des Werkzeugbereichs, Auflageflächen und zulässige Annäherungs- und Rückzugsrichtungen;
- Übergabeposition am Förderband, Führungen, Anschläge, Abstände und zu erwartende Positionsabweichungen;
- Endwerkzeugkonzept, erforderliche Öffnungs- oder Entriegelungsbewegung und der gesamte Werkzeug-Werkstück-Bereich;
- Der integrierten Zelle stehen Druckzustände und Schnittstellensignale zur Verfügung;
- Umrüstverfahren, Umgang mit fehlerhaften Teilen, Einrichtungszugang, Wartungszugang und Wiederherstellungsverfahren;
- die Projektrisikobewertung und das Schutzkonzept für jeden relevanten Betriebsmodus.
Mithilfe dieser Eingangsdaten können Simulationen und praktische Versuche die beiden Übergaben als abgegrenzte Aufgaben testen. Das Abnahmeverfahren sollte repräsentative Werkstückzustände und Wiederherstellungsfälle prüfen, nicht nur einen einzelnen fehlerfreien Demonstrationszyklus.
Wandeln Sie die Übergabebesprechung in eine Projektbeschreibung um
Markieren Sie den Aufnahmebereich des Förderbandes und den Platzierungsbereich des Werkzeugs auf einem Layout und fügen Sie anschließend die oben aufgeführten Werkstück- und Werkzeuginformationen hinzu. Dies bietet dem Projektteam eine konkrete Grundlage für Simulationen, Werkzeugüberprüfungen, die Definition der Steuerung und repräsentative Versuche. Fordern Sie ein technisches Angebot an oder senden Sie eine E-Mail an sales@evsrobot.com.
Das Videomaterial dokumentiert lediglich die sichtbare Roboterbewegung zwischen dem Werkzeugbereich und dem nahegelegenen Förderbandbereich; Teileidentität, genaue Transfersequenz, Steuerung, Sicherheit und Produktionsergebnisse erfordern Projektnachweise.