四轴机器人有四个轴来帮助它移动物体。每个轴都使机器人能够以特定的方式移动或旋转。四轴机器人速度快、稳定性高，而且易于控制。许多工厂使用这些机器人来完成需要快速精准移动的工作。
四轴机器人概述
轴函数
轴是机器人移动或转动的方式。每个轴都让机器人朝一个新的方向移动。大多数四轴机器人有三个直线运动的轴：X轴左右移动，Y轴前后移动，Z轴上下移动。第四个轴让机器人可以转动手腕或工具。这种设置可以帮助机器人拾取、移动物体，并旋转物体将其放置在正确的位置。
四轴机器人擅长移动和控制物体。它可以快速准确地到达、抬起和旋转物体。其设计简单，易于编程和修复。许多工厂使用四轴机器人。 四轴机器人 因为它们不需要硬控制器或特殊训练。
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轴 |
主要功能 |
对机器人性能的贡献 |
|---|---|---|
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轴1 |
控制底座旋转（从左到右，180°） |
实现物体沿线水平移动和定位 |
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轴2 |
控制下臂运动（向前/向后） |
允许沿 x 轴和 y 轴提升和移动物体 |
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轴3 |
控制上臂运动（垂直伸展） |
扩大垂直覆盖范围，使零件更易于获取 |
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轴4 |
控制手腕旋转（末端执行器方向） |
允许物体旋转，实现精确定位和灵活性 |
前三个轴帮助机器人的手腕到达正确位置。第四个轴使机器人能够转动手腕。这有助于机器人完成需要移动和转动的工作。四轴机器人速度快，非常适合拾取和放置零件等工作。
四轴 vs. 六轴
四轴机器人和六轴机器人都能帮助工厂完成作业。它们各有优势。四轴机器人有三种移动方式，并且可以转动手腕。六轴机器人还可以进行更多方式的扭转和弯曲，即俯仰和偏航。
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特性 |
四轴SCARA机器人（EVS3-400） |
六轴机器人（有效载荷6公斤，伸展范围917毫米） |
|---|---|---|
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自由程度 |
4轴（水平臂运动、圆柱坐标） |
6 轴（X、Y、Z + 滚动、俯仰、偏航） |
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运动能力 |
主要为水平手臂运动 |
复杂、多方向的机动 |
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有效载荷能力 |
3 kg |
6 kg |
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网络 |
400 毫米 |
917 毫米 |
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重复精度 |
±0.01毫米 |
±0.02毫米 |
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典型应用 |
拾放、组装、物料搬运 |
焊接、码垛、机器看管、复杂装配 |
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结构特征 |
体积小，速度快，精度高 |
更大的伸展范围和有效载荷，适应复杂的任务 |
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协作与适应性 |
协作性较低，针对速度和效率进行优化 |
协作性、适应性强、适合人机交互 |
六轴机器人的运动方式更多，因此它们可以胜任焊接或操作机器等难度更高的工作。由于关节更多，它们需要更复杂的编程和更细致的维护。四轴机器人则注重速度和简单的动作。它们更容易编程和维修，从而节省时间和成本。
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方面 |
四轴机器人 |
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|---|---|---|
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典型用途 |
码垛等较简单的应用；旋转能力有限 |
焊接、机器操作和 3D 运动等需要充分灵活性的复杂任务 |
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自由程度 |
4轴，通常面板与地面平行 |
6 轴，包括腕部旋转，可实现复杂的 3D 定向和定位 |
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编程复杂性 |
由于轴数较少且运动学较简单，因此相对简单 |
由于先进的运动学、逆运动学和 3D 运动编程而更加复杂 |
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编程方法 |
基本编程，通常是手动或简单的示教器 |
需要复杂的软件、示教器和离线编程工具 |
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维护 |
由于关节更少、机械结构更简单，因此更简单 |
更加复杂，但通过模块化设计和更好的软件进行了改进，但本质上仍然更加复杂 |
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控制系统 |
控制算法不太复杂 |
具有实时运动学和传感器集成的先进控制系统 |
EVST 拥有丰富的经验 四轴机器人他们的机器人帮助工厂更快、更准确地工作，同时节省成本。EVST 的机器人易于设置，运行良好，深受众多行业的信赖。
类型和应用
四轴机器人类型
机器人专家将四轴机器人分为三类：SCARA机器人、Delta机器人和关节机器人。每类机器人都有各自的外观和用途。
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机械手类型 |
联合配置 |
自由程度 |
描述 |
典型应用 |
|---|---|---|---|---|
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斯卡拉 |
2 个旋转，1 个棱柱形 |
4 |
快速、精确、紧凑；在圆柱形空间内移动 |
装配、物料搬运 |
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Delta |
平行臂，3-4个电机 |
3 |
高速平行运动；最适合轻物体 |
拾放、包装 |
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铰接式 |
3个以上旋转关节 |
3+ |
模仿人类手臂；处理更重的负载 |
焊接、工具处理、装配 |
SCARA 机器人速度快，左右移动自如。Delta 机器人使用机械臂一起移动，可以快速完成工作。关节型机器人拥有类似人类手臂的关节，因此可以完成更艰巨的工作。
工业用途
工厂使用四轴机器人完成许多工作。这些机器人可以组装电子产品、包装食品和分类物品。在汽车工厂，机器人帮助焊接和移动零件。电子工厂使用它们拧紧零件并贴标签。机器人也在药品和保健品的洁净室中工作。
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组装线
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码垛和包装
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机器维护
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检验和质量控制
EVST的四轴机器人 常用于制造电子产品和包装物品。当速度和准确性至关重要时，它们会被选用。
优势
四轴机器人有很多优点：
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它们能够快速、准确地重复完成相同的工作。
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其简单的设计使其易于使用和修复。
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它们很小，所以可以放在狭窄的地方。
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它们的成本比更先进的机器人更低。
许多公司选择四轴机器人，因为它可靠且省钱。这些机器人可以全天工作，错误更少，还能帮助企业减少人工成本。
四轴机器人 拥有第四个关节，可以进行更多运动。这有助于它们在工厂里完成许多工作。
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这些机器人可以快速、良好地装载机器、组装物品并包装物品。
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它们可以在狭小空间内工作，而且价格不贵。它们性能出色，并且能够适应任何需要。
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EVST 为这类工作提供了强大的机器人选择。
常见问题解答
四轴机器人可以做哪些工作？
A 四轴机器人 可以拾取和放置物品、包装箱子并协助生产。许多工厂使用这些机器人来实现快速而准确的工作。
提示：四轴机器人最适合简单、重复的任务。
四轴机器人是如何运动的？
该机器人可以左右、前后、上下移动，还可以转动手腕。这让它可以轻松地够到并转动物体。
工厂为什么选择四轴机器人？
工厂选择四轴机器人是因为它们成本低、工作速度快、维护成本低。这些机器人非常适合狭小空间，并且能够处理多种作业。