机器人的浸入时间并不等同于成品胶囊的生产率。首先统计一个销钉架在既定操作流程中的运行次数，然后检查下一工序能够接收该销钉架的频率。在规划此类集成时，这些是不同的产能：只有当机器人操作限制了约定的转移间隔时，更快的移动速度才有意义。
为计时设定一个可重复的边界
选择一个可在连续货架上识别的状态：例如，装载好的夹具已准备好供机器人操作，状态结束于机器人准备好操作下一个相同夹具之时。包含拟议布局所需的返回和交接步骤。不要在吸引人的下压动作处结束计时，同时将复位时间放在预估范围之外。
附图展示了一个白色协作机械臂将一个销钉架运送到料槽中，并对其进行放下、提升和方向调整。此示例旨在说明需要讨论的搬运操作，而非一个经过精确测量的重复生产周期。
00:10 — 销架向槽口方向下降。
对于所提出的工序，应将动作与工艺相关的时间分开。进入、浸入或保持、取出、旋转和交接等动作可能各有不同的限制。物料和工艺负责人需要确定可接受的速度和保持时间；这些时间并非可以自动从机器人报价中剔除的零碎时间。
一个包含明确假设的固定装置容量示例
考虑一个完全假设的串行处理序列。以下时间是假定的计划输入，并非来自本次记录的测量数据或推荐的胶囊处理设置。
| 元素 | 假定时间 |
|---|---|
| 条目 | 4秒 |
| 程序保持 | 5秒 |
| 提款 | 5秒 |
| 重新定位 | 4秒 |
| 交接和重置 | 4秒 |
| 非重叠等待 | 2秒 |
| 每个球架的总价 | 24秒 |
在每序列处理一个机架、持续供货且无其他中断的附加假设下，处理能力上限为每小时 3,600 ÷ 24 = 150 个机架。假设下游接口每 40 秒才接收一个机架，则其处理能力上限为每小时 3,600 ÷ 40 = 90 个机架。在交接兼容的情况下，较慢的交接间隔限制了总流量。将交接间隔缩短至 20 秒可将处理能力上限提高至每小时 180 个机架，但下游接口的处理能力上限保持不变。
计算的目的是确定限制因素。它并非要求应用程序必须使用这些时间，也并非要求将机架转换为可接受的胶囊。引脚的数量和类型、胶囊/本体匹配、后续操作和质量放行都需要有其自身的验证依据。
决定机器人必须停留在哪个区域
如果某个工序需要机器人支撑工件托架，则该工序会占用机器人的资源。如果经过验证的方法允许将工件托架传递给另一个夹具，则该工序可能会与下一个搬运序列重叠。这不仅会改变程序的速度设置，还会改变刀具和传递范围。
00:24 — 机械臂将货架从槽中抬起后，改变了货架的方向。
只有当货架的运输路线和返回路径可行时，增加货架数量才有帮助。缓冲区可以缓解暂时的不匹配，但无法无限期地弥补下游作业接收货架速度慢于实际到达速度的问题。对于每种候选布局，都要确定货架的等待位置、释放货架的人员或机构，以及该等待是否会阻碍下一次转运。
公开的硬胶囊制造流程描述包括浸渍后的定型和干燥，然后是剥离、切割以及将胶囊帽和胶囊体连接起来。因此，可见的针架操作需要有其自身的时序限制。我们对……的讨论 为什么机床操作周期时间与机器人速度不同 在另一个应用中探讨了处理与过程之间的相关区别。
记录布局变化的时间。
在试验中，记录机架就绪信号、每个运动段、任何所需的保持时间、下游接收以及返回下一个起始状态。标记哪些活动可以实际重叠。正常运行和延迟的下游交接都很有用：它们共同揭示了该方案是否需要更高的搬运速度、不同的转移安排或更大的机器人后移容量。
请与EVST分享夹具尺寸和引脚排列、当前顺序时序、下游占用情况以及预期的偏移量要求。我们可以利用这些信息讨论机器人与夹具的接口以及合适的试运行时间范围。