即使机器人每次都沿着相同的路径绕金属圆盘焊接，如果零件与焊枪之间的间隙和位置不一致，仍然会产生不一致的接头。在更改机器人程序之前，应分别考虑以下三个问题：接头的初始状态是否可重复？焊枪能否按计划到达接头位置？以及在选定的焊接顺序下，组件的最终状态如何？应通过一次具有代表性的试验，记录上述每种情况以及最终的接头状态。
先从关节入手，而不是从机器人路径入手。
想象一下，图纸上两个看起来相同的圆盘，但它们与配合轮毂的贴合方式却不同。机器人可能忠实地重复其示教动作，但焊枪下方的间隙却在变化。间隙过大或偏移都会影响焊缝的形成，因此要求编程人员“修正圆弧”可能会让团队找错变量。一般焊接指南指出，当焊缝出现问题时，首先要检查的因素包括装配、间隙过大、夹紧和夹具。对于一系列圆盘而言，相关的问题是：每次焊接时，其定位面和接合边缘是否始终保持相同的相对位置。
进行试验时，在圆盘及其配合零件上标记基准点。在引弧之前，记录几个位置的接合间隙和就位情况，然后取下一个代表性零件并重新装夹。如果重新装夹后读数发生变化，则在将程序设定的焊枪路径作为唯一原因之前，应先检查零件的摆放位置或夹具位置。该观察结果有助于确定在修改程序设定的路径之前需要解决的变量。
这段视频演示了机器人焊枪在固定工位上反复对着圆盘状金属零件划弧，并沿圆盘表面移动。它清晰地展示了焊枪与零件之间的关系。采购决策必须参考实际的接合图纸和样品零件。
在整个焊接过程中，焊枪需要保持一个方便使用的位置。
工件在夹具中固定好位置后，检查焊枪在焊接接头最棘手位置的焊接路径。如果某个角度的路径能够避开工件，那么在其他角度，焊枪、电缆或喷嘴可能就会过于靠近轮辋、轮毂或夹具。使用实际工具时，绘制出进给、焊接和退焊的位置图。如果夹具阻挡了所需的焊接方向，调整几个固定点可能不如改变工件的固定位置或摆放方式有效。
此检查还能将图纸上的理想圆与实际工件区分开来。如果接合位置随零件或夹具的变化而变化，则在承诺为整个系列提供单一的示教程序之前，应先定义允许的变化范围及其定位方法。使用实际零件和夹具设定该范围。
将焊接顺序视为试验变量
焊接顺序和约束会影响焊接组件的变形。已发布的焊接指南讨论了点焊、接头间隙和焊接顺序等控制焊接过程中变形的方法。对于这种圆盘接头，必须通过代表性试验确定合适的焊接顺序。对于拟建的圆盘接头，生产团队应将候选焊接顺序与自身的图纸和验收标准进行比较。
实际试验记录会将每个样品与其初始就位、夹紧状态、焊接顺序以及冷却后的测量状态一一对应。如果两个样品的初始接合间隙不同，则它们的最终几何形状无法公平地判断哪条机器人路径更优。如果它们的初始状态相同，但在顺序改变后出现差异，则该结果可以指导下一次试验调整焊接顺序、约束或热输入。验收方法应在生产编程之前确定，无论优先考虑的是接合连续性、尺寸条件还是两者兼顾。
第一次工程讨论需要带些什么
请携带接合图、代表性圆盘及配合零件、允许的装配范围、现有夹具的照片以及实际验收要求。EVST 可以利用这些信息来讨论工件夹具方案、焊枪操作以及有针对性的试验计划。首先需要确定的是，应该先测试哪个变量，以及观察到哪些现象会改变夹具设计。