在建筑材料厂，人工在冲压机或砌块机末端堆垛砌块是最繁重的工序之一，也是最容易实现自动化的环节。码垛机器人可以取代这项工作，但前提是必须根据您的产品和机器的生产周期选择合适的夹具、堆垛方式和机器人的有效载荷。以下七个问题决定了堆垛单元能否从一开始就高效运行。
1. 当机器人拾取积木时，积木还是绿色的吗？
这一点至关重要。刚成型的、非常干燥的混凝土砌块非常脆弱，必须轻拿轻放。在传统的砌块生产线上，产品先进行养护，然后用生产托盘运送到立方机。立方机将整层砌块取出，空托盘则返回机器。如果您的机器人直接搬运刚从压机上取下的产品，则必须根据生坯强度调整抓取力、接近速度和放置高度。如果搬运的是养护后的产品，则可以加快速度并加大抓取力度。请告知集成商您的具体情况。
2. 行式夹持器、层式夹持器还是单块夹持器？
植物立方机一次可以提起整层砖块，而机器人执行同样的工作则需要使用尺寸与要移动的行或层数相匹配的夹爪。对于大多数砖块搬运机来说，单块拾取速度太慢。夹爪（夹具、叉形夹爪或其他类型）的选择，以及其携带的夹爪对数量，取决于砖块的形状、表面以及砖块是否为空心。请索取基于您实际砖块的夹爪概念图，而不是产品目录上的照片。
3. 一个抓取装置的重量是多少？机器人能携带它吗？
积木的重量累积起来很快。一块标准的 8 英寸空心混凝土积木重约 13-15.5 公斤，重型积木的重量更重。一排八个积木，在夹爪抓取之前就已经超过 100 公斤了。这种尺寸级别的常见四轴码垛机额定载荷约为 180-250 公斤，作业半径约为 3.1 米，该额定载荷包含夹爪的重量；当然也有更大或更小的型号。计算最重产品的重量 × 每个夹爪抓取的积木数量 + 夹爪重量，然后将其与额定载荷和最大堆垛所需的作业半径进行比较。
4. 机器人能跟上机器的速度吗？
根据机器、模具和产品高度的不同，积木取放机的循环时间通常从大约 15-25 秒到 1 分钟不等。这些数据来自制造商提供的资料和一般参考值，并非标准数据。每个循环周期，机器人必须完成一块积木的取放。计算每块积木所需的抓取次数，然后乘以机器人的取放时间。如果总时间超过机器循环周期，则需要更大的抓取器、缓冲器或第二个机器人。
5. 您的堆场和运输需要什么样的堆垛方式？
堆垛方式不仅仅是几何形状的问题。如果您要运输无托盘立方体，堆垛方式必须预留叉车槽，因为没有开口的立方体装卸和搬运都很不方便。在单元设计之前，请与您的堆场和运输团队一起确定层数、互锁方式和叉车槽的位置。
6. 除了“少一个工人”之外，还有什么商业理由？
在砌块生产线工程文献中，堆垛和托盘回收被描述为生产线上劳动强度最大的环节，传统上都是手工完成的。其人体工程学意义显而易见。常见的搬运指南以理想条件下23公斤的恒定载荷为起点，而对于需要反复搬运且砖块远离身体的情况，建议的限值远低于此。此外，还有健康方面的考量。混凝土砌块中含有结晶二氧化硅，某制造商的安全数据表显示其重量占比高达50%至85%。堆垛点的碎砖以及附近的任何切割作业都会释放出可吸入粉尘，因此，让人员远离这些区域本身就具有重要意义。
7. 单元格将如何处理破损或错位的方块？
积木开裂、板材歪斜、堆叠倾斜。请问：工作站如何检测缺失或破损的积木？未完成的层会发生什么情况？操作员如何在不进入机器人工作区域的情况下安全地排除故障？
视频显示的内容
视频中，一台四轴码垛机器人矗立在一台大型冲压成型机旁。它的末端工具承载着一排排气动夹具，一次抓取即可提起一整排料块。机器人旋转一周，将这排料块放置在传送带框架上的托盘上，然后返回抓取下一排。成品料堆堆满了机器人身后的厂房。
准备什么
- 具有尺寸和重量（最轻和最重）的模块类型
- 每块板的模块数和机器循环时间
- 堆垛点处为绿色或已固化状态
- 所需的堆叠模式、高度和叉槽
- 机器出料口周围的地面布局
请将这些发送给我们的团队 我们将提出一种抓取器概念，检查有效载荷和伸展范围，并确定一个机器人是否能跟上您的机器的步伐。