Tiesioginis atsakymas: Roboto pasiekiamumas ir padėties apribojimas nėra atstumas. Ar siūlę galima suvirinti, priklauso nuo rankos padėties kiekviename jos taške, o padėtis keičiasi vienoje siūlėje, o tada vėl prasideda kitoje. Detalės apvertimas į reikiamą padėtį dažnai yra pigesnis nei ilgesnė ranka, o svarbiausia yra padėties ir saugumo užtikrinimo atsarga.
Kam tai skirta: Inžinieriai renkasi robotus ir išorines ašis suvirinimo kameroms ant storųjų plokščių suvirinimo konstrukcijų ir panašių daugiasiūlių mazgų.
Taikymo sritis: Šis EVST vadovas parašytas iš vienos filmuotos stoties: sunkiosios plokštės suvirinimo mechanizmo, laikomo vienos ašies padėties nustatymo įrenginio, kuris jį suka, o robotas virina iš eilės siūles, keisdamas padėtis. Naudojami keli tos vienos stoties kadrai. Čia nenurodomas ciklo laikas, pakartojamumo rodiklis ar filmuoto darbo priėmimo rezultatas.
Spindulys yra skaičius; prieiga yra aibė
Atrankos lentelėse darbinis spindulys pateikiamas kaip vienas paveikslas, ir natūralu lyginti kandidatus pagal jį. Realioje stotyje šis paveikslas suskaidomas į visą pozų šeimą, nes tas pats atstumas, pasiektas skirtingomis rankų konfigūracijomis, suteikia labai skirtingą prieigą.
Pasirinkus vien pagal figūrą, po įdiegimo paprastai lieka kelios siūlės: ne nepasiekiamos, bet pasiekiamos tik tokioje padėtyje, iš kurios proceso negalima atlikti.
Šis trūkumas pasiūlymo etape beveik nematomas, nes brėžiniuose nurodomi atstumai. Jis išryškėja mokymo metu, kai paaiškėja, kad konkretus kampas visiškai neįvedamas.
Pagal ISO 10218-2: 2025Pramoninio roboto taikymas vertinamas kaip integruota ląstelė, o ne kaip atskira mašina, todėl roboto pasiekiamumas ir padėties kontūras nuskaitomi iš siūlių sąrašo, o ne iš katalogo paveikslėlio.
Judinant dalį, o ne tiesiant ranką
Etaloninėje medžiagoje stora plokštė suvirinta jungtis laikoma pozicionieriumi ir gali būti pasukta. Tai suteikia pirmąjį pasirinkimą bet kuriame daugiasiūliame surinkime: judinti detalę arba ištiesti svirtį.
Padėties nustatymo įrenginys vieną siūlę perkelia į palankią padėtį, kad robotas galėtų dirbti patogioje padėtyje. Palyginti su didesnės mašinos pasirinkimu, kad būtų galima nepatogiai pasiekti tą pačią siūlę, tai paprastai yra ir pigiau, ir stabiliau.
Tai taip pat pakeičia tai, ką reikia patikrinti. Į langelį įdėjus padėties nustatymo įtaisą, kyla klausimas, kiek indekso pozicijų reikia siūlių sąrašui, o atsakymas į šį klausimą gaunamas iš brėžinio, o ne iš katalogo.
Pagal ISO 12100: 2010Rizikos mažinimas prasideda nuo paties įrengimo projektavimo, kad roboto pasiekiamumas ir padėties apribojimai bei saugos zona būtų nustatomi kartu, o ne vienas po kito.
Roboto pasiekiamumas ir laikysenos apimtis išilgai vienos siūlės
Net ir ties viena siūle rankos padėtis keičiasi per visą eigos ilgį. Prieiga lanko pradžioje nieko nesako apie prieigą viduryje ar gale.
Taigi prieiga tikrinama išilgai trajektorijos, o ne keliuose atrinktuose taškuose. Jei padėtis viršija ribas bet kurioje trajektorijos vietoje, siūlę reikia pertvarkyti: arba pakeičiamas padėties nustatymo įrenginio kampas, arba siūlė padalinama ir suvirinama į dvi dalis.
Padalijimas turi savo kainą. Jis prideda lanko pradžią ir pabaigą, o gauta jungtis yra dar viena vieta, kur reikia patikrinti kokybę, todėl siūlė, kurią galima užpildyti sukimu, paprastai nėra padalijama.
Pagal ISO 5817: 2023, kiekviena jungtis vertinama pagal tas pačias defektų ribas, todėl praktiškai papildomas paleidimas ir sustabdymas yra papildoma vieta, kurioje roboto siekis ir padėties kontūras turi būti teisingi.
Nauja siūlė – nauja laikysena
Surinkimas turi daugiau nei vieną siūlę. Pereinant prie kitos, vėl kyla laikysenos klausimas, ir prieiga turi būti patvirtinta dar kartą.
Stočiai iš tikrųjų reikalinga kiekvienos siūlės pozų rinkinių sąjunga. Verta išlaikyti tarpą toje jungtyje ir erdvės, kurios reikia saugos zonai; tai ne erdvė virš galvos tolimiausiame taške.
Praktiškai tai yra lentelė: siūlės, pasiekiamos esant dabartinei konfigūracijai, siūlės, kurioms reikia pasukti padėties nustatymo įtaisą, ir siūlės, kurių negalima pasiekti jokia orientacija. Trečioji grupė lemia, ar reikalinga išorinė ašis, ar kitoks tvirtinimas, ir tai priklauso pasiūlymui, o ne paleidimo procesui.
Saugos zona nustatoma remiantis ta pačia analize. Smūginis tūris ekstremaliose darbo pozose skiriasi nuo smūginio tūrio įprastose darbo pozose, todėl aptvaras turi būti nustatomas pagal pirmąjį. Pridedami degiklio ir kabelių paketo kontūrai, nes ekstremaliose darbo pozose jie dažnai išsikiša toliau nei pati ranka.
Sprendimų lentelė, skirta pasiekiamumui ir laikysenai
Kiekviena toliau pateikta eilutė yra paimta iš kliento surinkimo ir siūlių sąrašo. Į nė vieną iš jų neatsakoma lyginant paskelbtus darbinius spindulius.
| Sprendimas | Įsikūręs iš | Kas nutiks, jei praleisite |
|---|---|---|
| Siūlių sąrašas | Surinkimo brėžinys, siūlių padėtys ir kryptys | Prieiga vertinama pagal atstumą, o ne pagal siūles |
| Sukimosi galimybė | Ar detalę galima laikyti ir pasukti | Ilgesnė rankena, nupirkta norint išspręsti tvirtinimo klausimą |
| Laikysenos patikrinimas išilgai kiekvienos siūlės | Trajektorija, o ne atrinkti taškai | Siūlės pasiekiamos pradžioje ir užblokuotos viduryje |
| Indekso pozicijos | Laikysenos rinkinių sąjunga per visas siūles | Pozicionieriaus kampai improvizuoti mokymo metu |
| Saugos zona | Didelis garsumas ekstremaliose pozose, žibintuvėlio ir laido kontūrai | Aptvaro dydis pritaikytas tik įprastoms pozoms |
Ko negali parodyti vaizdo įrašai
Judančiame paveikslėlyje trukdžių tikrinimas nematomas. 3D modelyje jis atliekamas siūlė po siūlės ir apima degiklį, kabelių paketą, įtaisą ir padėties nustatymo įtaisą, o ne tik rankeną.
Ciklo laikas, pakartojamumas ir priėmimo rezultatai taip pat nepatenka į vaizdo įrašų taikymo sritį; ISO 10218-2 ir ISO 12100 apima integraciją ir rizikos vertinimą, ir nė vienas iš jų nėra nustatomas stebint kameros veikimą.
Čia naudojami segmentai yra keli vienos stoties, o ne kelių langelių, kadrai.
EVST darbo tvarka kiekvieną kartą yra ta pati: sudaromas siūlių sąrašas, nusprendžiama, ar detalė sukasi, tada prieš pasirenkant bet kurią mašiną, patikrinama padėtis išilgai kiekvienos siūlės.
Dažnai užduodami klausimai
Ar didesnis robotas yra įprastas sprendimas siūlei, kurios neįmanoma pasiekti?
Retai. Dauguma nepasiekiamų siūlių yra labiau laikysenos, o ne atstumo problema, todėl detalės tekinimas jas išsprendžia mažesnėmis sąnaudomis ir stabilesniais rezultatais.
Kiek indekso pozicijų reikia surinkimui?
Tiek, kiek reikia pozų rinkinių sujungimui. Jis nuskaitomas iš siūlių sąrašo, o ne imamas iš panašaus projekto.
Ar apverstas arba portalinis montavimas tiesiog padidina pasiekiamumą?
Ne. Tai keičia naudojamo laikysenos diapazono formą, o ne mastelį, todėl jį reikia patikrinti pagal tą patį siūlių sąrašą.
Ar apsauginio gaubto dydį galima pritaikyti prie įprastų darbo pozų?
Ne. Esant ekstremalioms padėtims, spinduliuojamas tūris yra didesnis, todėl reikia įtraukti degiklio ir kabelio kontūrus, todėl gaubto dydis nustatomas pagal blogiausią atvejį.
Projekto įvesties duomenys paraiškos peržiūrai
Norint įvertinti suvirinimo celės pasiekiamumą ir laikyseną, atidaroma EVST paraiškos peržiūra, kurioje pateikiami šie įvesties duomenys:
- Surinkimo apvalkalo matmenys, svoris ir svorio centras
- siūlės išdėstymas su kiekvienos siūlės padėtimi ir kryptimi
- ar detalę galima pasukti, ir priimtinas sukimosi diapazonas
- esamas roboto modelis ir tvirtinimo išdėstymas bei aikštelės saugos riba
Atsiųskite detalės voką ir siūlės išdėstymą, ir mes, prieš siūlydami bet kokį įrenginį, peržiūrėsime padėtį. Susijusi literatūra: didelių ruošinių robotinio suvirinimo poza ir siekis, automatinio suvirinimo sistemų sprendimai.