Pažangus programavimas be Purškimo dažymo robotas (Nuotolinio mokymo sistema)
Išmanioji purškimo robotų sistema be programavimo sujungia nuotolinę mokymo rankeną ir mokymo dėžutę: operatorius vieną kartą pademonstruoja purškimo trajektoriją, o sistema įrašo tą judesį, kad būtų galima 1:1 pakartoti roboto darbą pagal nurodytą mokymo tikslumą, be kodo redagavimo.
Jis gali automatiškai generuoti programos kodą iš demonstruoto kelio, taip sumažindamas programavimo ir derinimo darbus vietoje, reikalingus tinkamoms programoms.
Tai valdymo sluoksnio pakaitalas, o ne prisegamas mokymo priedas
Sistema pakeičia įprastą programavimo pultelį ir roboto valdiklį, tada tiesiogiai jungiasi prie roboto spintoje esančių servo pavarų. Mokymo rankena ir mokymo dėžutė veikia kartu, kad įrašytų demonstruojamą kelią.
Pramoninis kompiuteris
Mokymo rankena
Mokymo dėžutė
IO moduliaiDemonstracija tampa roboto judesiu
Trys būdai, kaip sukurti roboto purškimo kelią
Praktinis skirtumas yra tas, ką operatorius turi perkelti, kaip aprašomas kelias ir ar kodo redagavimas yra užduoties dalis.
| Palyginimas | Pakabuko programavimo mokymas | Drag mokymas | Nuotolinis mokymas be programavimo |
|---|---|---|---|
| Kelio įvestis | Kodo redagavimas taškas po taško | Rankiniu būdu perkelkite roboto galą | Demonstracija su nuotolinio valdymo rankena |
| Operatoriaus sąveika | Reikalingos programavimo žinios | Operatorius fiziškai valdo robotą | Mokymo metu operatorius ir robotas lieka fiziškai atskirti |
| Operatorius tvarko krovinį | Kelio kūrimas vyksta pakabuke | Demonstracijos metu išlieka roboto inercija ir pasipriešinimas | Rankena nesukelia roboto rankos inercijos ar pasipriešinimo |
| Daug mišrių / sudėtingų formų | Ilgesnis kelio kūrimo darbas | Sudėtingas rankinis valdymas vis dar išlaiko roboto inerciją ir pasipriešinimą | Natūralaus purškimo praėjimą galima užfiksuoti neredaguojant kodo |
| Riba | Visiems metodams vis dar reikalinga taikomoji inžinerija, robotų apsauga ir procesų patvirtinimas. | ||
Roboto rankos pasiekiamumas nėra tas pats, kas efektyvus purškimo atstumas
30°, 45° arba 90° purškimo kampo reikalavimas sukuria skirtingą efektyvių taškų rinkinį. Padidinus tinkamus laisvės laipsnius, galima išplėsti tą naudojamą sritį.
Mokymo ir bendravimo parametrai
Šios vertės apibūdina nuotolinio mokymo sistemą. Jos nėra roboto pakartojamumo, dangos storio ar gatavos detalės kokybės specifikacijos.
| Parametras | Patvirtinta vertė | Interpretacija |
|---|---|---|
| Mokymo poslinkio tikslumas | Apie 2–5 mm šerdies srityje; apie 10 mm prie krašto | Pagrindinius ir kraštinius paveikslėlius reikia skaityti kartu. |
| Laikysena | Tikslumas 1° ribose; diapazonas ±60° | Apibūdina išmatuotą mokymo rankenos laikyseną. |
| Servo ryšys | EtherCAT; RJ45 | Tiesioginis ryšys su „EtherCAT“ servo pavaromis. |
| PLC komunikacija | TCP/IP; RJ45 | Ryšiui su PLC arba pagrindine sistema. |
| Mokymo diapazonas | Apverstos instaliacijos atveju teorinis diapazonas yra pusė sferinės erdvės. | Realiose situacijose naudojamas diapazonas yra šiek tiek mažesnis. |
| Montavimo orientacija | pvz., apverstas arba horizontalus | Galutinė padėtis priklauso nuo roboto, operatoriaus ir darbo ląstelės. |
Pasirinkimo pastaba: dinaminiam elgesiui, roboto kinematikai, proceso nustatymams ir darbo ląstelės apribojimams reikalingas projektui pritaikytas patvirtinimas.
Koordinuoti roboto judėjimą su besikeičiančia gamybos linija
Linijos sekimo versijoje sistema seka kabančios linijos, žemės linijos ar kito linijos greičio pokyčius. Jei linija sustoja, nes jos greitis sumažėja iki nulio, robotas sustoja kartu su ja ir išjungia purkštuvą; judėjimui atsinaujinus, purškimo užduotis tęsiama. Dokumentuota sustabdymo / tęsimo seka sukurta taip, kad neliktų purškimo jungties žymių.
Trasos greitis
Roboto judėjimas seka aktyvią liniją.
Pristabdyti ir uždaryti
Esant nuliniam linijos greičiui, pristabdykite ir išjunkite purkštuvą.
Atnaujinti
Tęskite, kai linija vėl pradės judėti.
Atskiri J4/J5 signalai koordinuoja orą, dangą ir elektrostatiką
Nepriklausomas valdymas leidžia procesui vykdyti oro ir dengimo seką, užuot viską perjungus iš karto. Įprasta seka atidaro oro tiekimą prieš dengimą, tada uždaro dengimą prieš orą, kad būtų išvengta taškymosi ir lašėjimo.
Ką sistema veikia ir ko ji nepakeičia
Aiškios ribos padidina modernizavimo ir integravimo sprendimų patikimumą.
Programavimas, o ne vizija
Sistema įrašo ir pakartoja parodytus maršrutus. Ji pati neidentifikuoja besikeičiančių ruošinių.
Mišrioms linijoms reikia regėjimo
Mišraus modelio gamybai reikalinga atskira regėjimo atpažinimo sistema, kuri siųstų ruošinio rezultatą per TCP/IP.
Tik „EtherCAT“ servo pavara
Roboto servo architektūra turi naudoti „EtherCAT“. Impulsinio tipo ir kiti magistralių tipai šiuo metu nepalaikomi.
Tiekimo apimties riba: Nuotolinio mokymo sistema neapima roboto korpuso ar purškimo pistoleto. Suderinamumas, roboto apsauga, dengimo įranga, pavojingų zonų reikalavimai ir proceso patvirtinimas išlieka išsamios ląstelės peržiūros dalimi.
Stebėkite, kaip purškimo robotas pakartoja rankiniu būdu išmoktą kelią
Abi demonstracijos yra iš EVST „YouTube“ kanalo.
Nauja funkcija! Purškiamo dažymo robotas su nuotolinio valdymo mokymo sistema
Nuotolinio mokymo demonstracija.
Kaip purškimo robotai mokosi iš rankinio mokymo
Rankinis kelio fiksavimas ir roboto atkūrimas.
Sukurta keičiamoms dalims ir sudėtingiems purškimo keliams
Mokymas be programavimo yra aktualiausias tais atvejais, kai operatoriai jau supranta purškimo procesą, tačiau įprastas kelio kūrimas sulėtina perėjimą.
Klausimai apie purškimo robotą be programavimo
Ką reiškia „be programavimo“?
Operatorius nuotoliniu būdu pademonstruoja purškimo trajektoriją, o sistema įrašo judesį, kad robotas galėtų jį peržiūrėti neredaguodamas roboto kodo. Vis tiek reikia atlikti programos sąranką ir inžinerinį patvirtinimą.
Ar sistema gali būti pritaikyta esamam purškimo robotui?
Modernizavimas gali būti įmanomas tik tada, kai robotas naudoja suderinamą „EtherCAT“ servo architektūrą. Prieš pasirenkant, reikia peržiūrėti roboto spintelę, servo pavaras, saugos sistemą ir elementų sąsajas.
Kuo skiriasi nuotolinis mokymas nuo mokymo su drag'u?
Mokymas tempiant reikalauja, kad operatorius fiziškai judintų roboto galą. Nuotoliniam mokymui naudojama atskira rankena, todėl demonstracijai įtakos neturi roboto rankos inercija ar pasipriešinimas, o operatorius lieka fiziškai atskirtas nuo roboto.
Ar programavimo nebuvimas reiškia, kad operatoriaus nereikia mokyti?
Ne. Tai pašalina kodo redagavimą iš maršruto mokymo, tačiau operatoriams vis tiek reikia trumpų sistemos mokymų ir jie turi suprasti purškimo procesą, ruošinį ir roboto veikimo ribas.
Ar jis gali būti naudojamas milteliniam dažymui?
Mokymo sistema sukuria roboto judesį; ji pati savaime neapibrėžia dengimo proceso. Miltelių purkštuvai, elektrostatinė įtampa, kabinos sąlygos ir pavojingų zonų reikalavimai turi būti peržiūrėti kaip visa sistema.
Ar tai gali palaikyti mišraus modelio gamybą?
Taip, su svarbia riba: ruošiniui identifikuoti ir rezultatui perduoti per TCP/IP, kad būtų galima iškviesti atitinkamą saugomą kelią, reikalinga atskira vaizdo atpažinimo sistema.
Ar mokymo tikslumas yra tas pats, kas roboto pakartojamumas?
Ne. Nurodytos 2–5 mm šerdies ploto ir apie 10 mm briaunos vertės apibūdina mokymo poslinkio matavimą. Roboto pakartojamumas ir dengimo rezultatai yra atskiros specifikacijos.
Kuo skiriasi rankos galo prailginimas nuo roboto takelio?
Rotacinis prailginimas svirties gale suteikia orientacijos laisvę roboto gale. Roboto takelis, dažnai vadinamas 7-ąja žemės ašimi, judina visą robotą bėgeliu. Jie išsprendžia įvairius pasiekiamumo ir orientacijos apribojimus.
Prieš pasirinkdami apibrėžkite robotą, procesą ir darbo elementą
Atsiųskite roboto modelį ir servo architektūrą, ruošinio geometriją, purškimo pistoletą ir dengimo procesą, reikiamą kelią, gamybos linijos elgseną, laisvą mokymo sritį ir celės išdėstymą. EVST gali peržiūrėti, ar nuotolinis mokymas be programavimo tinka taikymui.