Didelio ruošinio robotinio suvirinimo bandymas turėtų būti pradėtas nuo siūlės padėties, kurioje greičiausiai bus pažeista siūlė, o ne nuo lengviausiai pasiekiamo priekinio paviršiaus. Priėmimo klausimas yra tas, ar visas degiklis, riešas, apdangalo paketas, tvirtinimo įtaisas ir ruošinys išlieka suderinami nuo priartėjimo iki atitraukimo ir ištraukimo.
EVST naudoja sunkiausios padėties matricą, kad didelę gamybos dalį paverstų baigtiniu fizinių bandymų rinkiniu. Auditorija yra suvirinimo inžinierius, armatūros projektuotojas arba integratorius, sprendžiantis, ar siūloma kamera gali pasiekti reikiamas siūles. Šis metodas neapima suvirinimo procedūros kvalifikacijos ir galutinio saugos patvirtinimo, kurie lieka susieti su realiu pritaikymu ir jurisdikcija.
Didelio ruošinio robotinio suvirinimo bandymas: pradėkite nuo kietos siūlės
Pasirinkite siūlę, kurios pradžia arba pabaiga yra arčiausiai tvirtinimo elemento sienelės, ruošinio šonkaulio, roboto jungties ribos arba kabelio kliūties. Prieš tikrindami pasiekiamumą, apibrėžkite tikrąją ruošinio orientaciją ir suraskite roboto pagrindą. Riešas, galintis paliesti vidurio tašką, vis tiek gali nesugebėti išlaikyti degiklio kampo pradžioje, išeiti iš galo arba pasitraukti neperžengdamas karštos medžiagos. Užrašykite du galinius taškus atskirai, nes ilgos siūlės dažnai kaupia jungties sukimąsi ir kabelio poslinkį. Kieta siūlė tampa pirmaisiais vartais: jei ji neįrodyta, papildomas greitis dirbant su lengvesnėmis siūlėmis negali užbaigti langelio koncepcijos.
| Sprendimo būsena | Įrodymai | Veikla |
|---|---|---|
| Pasiekiamas | Pradžia, eiga, pabaiga ir atitraukimas patikrinami įrankiu ir trosu | Išsaugokite užfiksuotą geometriją ir ribas |
| Sąlygiškai pasiekiamas | Prieiga priklauso nuo įvardyto įtaiso, degiklio, pagrindo arba išorinės ašies pakeitimo | Prieš išleidimą uždarykite įvardintą priklausomybę |
| Nepatvirtinta | Viena ar kelios fizinės būsenos neturi galiojančio kelio ar įrodymų | Peržiūrėti koncepciją arba pridėti reprezentatyvų bandomąjį tyrimą |
| Atkūrimo ribotumas | Įprastas suvirinimas veikia, bet sustabdžius nepaliekama kontroliuojamo išėjimo | Keisti atstumą, pozą arba atsigavimo strategiją |
Sukurkite matricą iš pozų, o ne iš dalių pavadinimų
Didelis komponentas retai kada atitinka vieną roboto pozą. Padalinkite jį į suvirinimo vietas, priartėjimus, proceso langus, atitraukimus, perkėlimo judesius ir apžiūros prieigą. Kiekvienoje eilutėje užrašykite tvirtinimo tašką, išorinės ašies būseną, degiklio kaklelį, antgalį, vielos vamzdį, tvirtinimo paketo padėtį ir netoliese esančią geometriją. Pažymėkite padėtį sąlygine, kai ji veikia tik su skirtingu degiklio kakleliu, roboto pagrindu, tvirtinimo anga arba padėties nustatymo įrenginio kampu. Tai leidžia matyti kompromisus. Bendras teiginys, kad robotas pasiekia detalę, yra per daug grubus, kad būtų galima vadovautis įrankių ar išdėstymo sprendimais.
Patikrinkite kabelio kelią, kai riešas atrodo priimtinas
Pasiekiamumo tyrimai dažnai nutraukiami, kai įrankio centrinis taškas seka siūlę. Kabelio korpusas gali parodyti ką kita. Stebėkite lenkimą, braukimą, kontaktą ir sukauptą sukimąsi priartėjimo, judėjimo ir atsitraukimo metu. Perkelkite ruošinį į kitą padėtį ir pakartokite, nes išorinė ašis keičia gravitaciją ir aplinkines kliūtis. Kabelis neturėtų tapti paslėpta jungtimi, kuri riboja orientaciją arba atitraukia degiklį nuo linijos. Įtraukite valymo stoties ir aptarnavimo pozas, taip pat suvirinimo pozas; kamera, kuri virina, bet negali aptarnauti degiklio be nesaugaus įsikišimo, nėra paruošta paleidimui.
Atskiras lanko pradžia, eiga, siūlės pabaiga ir atitraukimas
Pradinė padėtis turi leisti uždegimą ir stabilų priartėjimą, neužblokuojant degiklio tvirtinimo elemento. Judėjimas reikalauja nuolatinės orientacijos ir laisvos vietos. Siūlės gale turi būti vietos reikiamam užbaigimo veiksmui, o atitraukimas turi atitraukti karštą įrankį, neliečiant ruošinio, kabelio, ištraukimo įrangos ar apsaugos. Matricoje šias būsenas apdorokite atskirai. Vienas atkūrimas gali paslėpti ribinį paleidimą arba improvizuotą išėjimą. Priėmimo įraše turėtų būti nurodyta, kuri fizinė būsena suteikia kitą judesį ir kas nutinka, jei prarandamas suvirinimo leidimas arba padėties grįžtamasis ryšys.
Pakartotinai paleisti prieigą po kiekvieno ruošinio perkėlimo
Padėties nustatymo įrenginys gali pagerinti prieigą prie vienos siūlės, tuo pačiu metu kitą siūlę perkeliant link roboto pagrindo, grindų, tvirtinimo elemento atramos arba kabelio kelio. Kiekvienai išorinės ašies padėčiai patikrinkite ruošinio fiksavimą, faktinę orientaciją, roboto jungties paraštę, degiklio priartėjimą ir kelią be susidūrimų į kitą būseną. Patikrinimas taip pat apima bendrą roboto, degiklio, ruošinio ir tvirtinimo elemento tūrį. Padėties keitimas nėra tuščia eiga; tai yra taikymo būsena su savo leidimais, pavojais ir atkūrimo poreikiais.
Signalai, kuriems reikalingas priverstinis bandymas:
- Riešas pasiekia ribą prieš siūlės pabaigą.
- Laidų vamzdis liečiasi su tvirtinimo elementu po perkėlimo.
- Ruošinio padėties signalas nesutampa su užprogramuota būsena.
- Nutraukta siūlė neturi kontroliuojamo ištraukimo kelio.
Priverstinai sustoti nepatogioje vietoje
Nutraukite seką prie sudėtingos siūlės, kol robotas, degiklis, ruošinys ir išorinė ašis užima fiksuotą padėtį. Tada nustatykite, ar ląstelė gali išlaikyti procesą, ar procesas yra saugus, ar detalės tapatybė išsaugoma, ir ar ji gali pasitraukti žinomu keliu. Paleisti iš naujo iš programos atminties nepakanka, jei pasikeitė šiluma, vielos būsena, jungties padėtis arba ruošinio orientacija. Dokumentuokite, ar siūlė atnaujinama, pataisoma ar nukreipiama patikrinimui. Atstatymo duomenys dažnai pakeičia reikiamą elementų atstumą labiau nei nominali suvirinimo trajektorija.
Matricą paverskite išdėstymo sprendimu
Užpildytas pozų eilutes naudokite roboto pagrindo vietoms, tvirtinimo įtaisų angoms, degiklių variantams, aptarnavimo pozicijoms, ištraukimo vietai ir pasirenkamoms judėjimo arba padėties nustatymo ašims palyginti. Pažymėkite prielaidas, kurioms vis dar reikia atlikti reprezentatyvius bandymus. EVST gali naudoti brėžinį, siūlių žemėlapį, tvirtinimo įtaiso modelį, ląstelės apvalkalą, proceso įvestis ir atkūrimo lūkesčius, kad organizuotų tą tyrimą. Rezultatas yra atsekama siūlomo išdėstymo priežastis ir sąlyginių pozų sąrašas; tai nėra teiginys, kad nenurodytas gaminys pasieks fiksuotą ciklą ar suvirinimo rezultatą.
Priėmimo įrašą susiekite su fizine būsena
Šiam pritaikymui perdavimo įraše turėtų būti išsaugoti ruošinio matmenys ir masė, siūlės schema, tvirtinimo elemento atskaitos taškas, roboto pagrindo vieta, ruošinio pozų seka ir mažiausiai prieinama siūlė. Jame taip pat turėtų būti nurodyta išbandyta konfigūracija, stebėtas perėjimas, priėmimo įrodymai, neišspręsta priklausomybė ir bet kokio neaiškaus rezultato išdėstymas. Šis įrašas leidžia kitam inžinieriui pakartoti bandymą pakeitus įrankius, tvirtinimo elementus, programinę įrangą, medžiagą ar sąsają, o ne daryti prielaidą, kad ankstesnė demonstracija vis dar atitinka dabartinę ląstelę. Tas pats įrašas turėtų susieti fizinę seką – ruošinio suradimą ir įtvirtinimą, suvirinimo pozų išvardijimą, priartėjimą prie kiekvienos siūlės, degiklio ir kabelio tarpo patikrinimą, kontroliuojamų lanko langų vykdymą, atitraukimą ir atkūrimą iš pertrauktos padėties – su atitinkama pavojaus riba: lanko spinduliuotė, dūmai, kibirkštys, karštas metalas, netikėtas roboto ar išorinės ašies judėjimas, įstrigusi prieiga ir energija atkūrimo metu. Tai padaro vėlesnius pakeitimus matomus, o ne tyliai paveldi pasenusį praėjimą.
Dažnai užduodami klausimai
Kodėl pirmiausia išbandyti kiečiausią siūlę?
Sunkiausiai prieinama siūlė anksti atskleidžia pagrindo vietos, riešo, degiklio, kabelio ir tvirtinimo elemento konfliktus. Jei ši poza neišspręsta, sėkmingas judėjimas atviromis priekinėmis siūlėmis suteikia mažai įrodymų apie langelio koncepciją. Pradedant nuo apribojimo, išvengiama maketo, kuris negali atlikti reikiamo darbo, šlifavimo.
Ar pakanka neprisijungus pasiekiamumo analizės?
Neprisijungus atliekama analizė yra vertinga geometrijos patikrai, tačiau priimtina riba apima faktinį degiklį, kabelio reakciją, tvirtinimo detales, kalibravimą, ruošinio variaciją, išorinės ašies elgseną ir atkūrimo būsenas. Reprezentatyvūs fiziniai bandymai išlieka būtini ten, kur modelis negali įrodyti šių sąlygų.
Kas pasikeičia po to, kai pozicionierius pasisuka?
Siūlės orientacija, gravitacijos kryptis, roboto jungtys, kabelio judėjimas, tvirtinimo detalių ryšys ir bendras judėjimo tūris keičiasi. Todėl kiekvienai padėties nustatymo įrenginio būsenai reikia savo priartėjimo, proceso, atitraukimo ir atkūrimo įrašų, o ne paveldėti praėjimą iš kitos padėties.
Kas priklauso pasiekiamumo testo įvesties paketui?
Nusiųskite ruošinio modelį, siūlės žemėlapį, jungčių reikalavimus, tvirtinimo įtaiso ir padėties nustatymo įrenginio koncepciją, roboto pagrindo apribojimus, celės matmenis, degiklio ir kabelio paketą, proceso leidimus, tikrinimo poreikius ir stabdymo bei atkūrimo lūkesčius. Šie duomenys padaro pozų matricą konkrečiam projektui ir ją atkartojamą.
Išvada
Sunkiausių pozų matrica šį taikymą paverčia stebimais sprendimais, o ne vien judesio demonstracija. EVST naudoja gautus įrodymus, kad sujungtų įrankius, sąsajas, apsaugos priemones, kokybės užtikrinimą, atkūrimą ir ciklo segmentavimą. Projekto vertinime galima įvardyti likusius bandymus, tačiau galutinis našumas vis tiek priklauso realiai daliai, įrangai, aplinkai, procesui ir priėmimo metodui.
Susijęs skaitymas
- Mašinų aptarnavimo proceso pagrindai
- Mašinomis aptarnaujamos ląstelių ribos
- Kontaktinio lango planavimas robotų procesams
Nuorodos
- ISO 10218-2:2025. Pramoninių robotų taikymas ir robotų ląstelės — robotų taikymų ir elementų integravimas, paleidimas, eksploatavimas, priežiūra ir išmontavimas.
- OSHA techninis vadovas: Pramoninių robotų sistemos ir sistemų sauga — robotų taikymo komponentai, pavojai, rizikos vertinimas, rizikos mažinimas ir saugos sistemos vertinimas.
- OSHA suvirinimo, pjovimo ir litavimo standartai — karštojo darbo, lanko, asmeninių apsaugos priemonių, priešgaisrinės saugos, vėdinimo ir susijusių suvirinimo procesų saugos nuorodos.
- NIST robotų sistemų išmaniajai gamybai programa — gamybos robotikos našumo reikalavimai, metrika, bandymo metodai ir tikrinimo mąstymas.