EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma serija
Mobilusis manipuliatorius „EVST“ yra šešių ašių bendradarbiaujanti svirtis ant autonominio mobiliojo pagrindo, kurią tiekia „EVS TECH CO., LTD“ iš Čengdu, Kinijos. Ji juda tarp CNC staklių, prisišvartuoja, pakrauna ir iškrauna detales iš savo turimo tvirtinimo elemento. Jis tinka linijoms, kuriose apdirbimo ciklai leidžia vienam robotui aptarnauti kelias stakles, ant lygių grindų su belaidžiu internetu.
Mobilusis manipuliatorius taip pat vadinamas mobilus kobotas, AMR su robotine rankaArba sudėtinis robotasKitaip nei ant vežimėlio esantis kobotas, kurį operatorius stumia nuo vieno įrenginio prie kito, jis naviguoja lazerinio SLAM metodu ir kiekvieno sustojimo metu perkelia savo rankos padėtį su regėjimu.
Trys serijos turi tą pačią platformą: EVST-Alpha standartinėms CNC detalėms, EVST-Beta tiksliųjų komponentų ir EVST-Gamma sunkiasvorių konteinerių perkėlimui.
| Navigacija | Lazerinis SLAM (pasirinktinai QR kodas / atšvaitas) |
|---|---|
| ranka | 6 ašių bendradarbiaujanti svirtis, 20 kg / 1700 mm (standartinė) |
| Važiuoklės naudingoji apkrova | Standartinis svoris 400 kg; iki 1000 kgEVST-Gamma) |
| Baterija | 48 V LiFePO4, 6 val. vardinis veikimo laikas |
Prašyti paraiškos peržiūrosAtsisiųsti specifikacijų lapą (PDF)Atsisiųsti brošiūrą (PDF)
Pasirinkite seriją pagal tai, ką robotas tvarko: EVST-Alpha standartinėms CNC detalėms su 20 kg / 1700 mm rankena, EVST-Beta tiksliems komponentams, kuriems reikalingas jėgos kontroliuojamas išdėstymas, ir EVST-Gamma pilnoms dėžėms ir didelėms dalims ant važiuoklės, kurios keliamoji galia yra iki 1000 kg.
Lankstus CNC aptarnavimas. 20 kg / 1700 mm bendradarbiaujanti rankena su keturių padėčių laikymo įtaisu (kontūriniai lizdai ir lašų surinkimo padėklas) ant pagrindo.
Lustų ir kitų tiksliųjų komponentų tvarkymas. Galinio efektoriaus jėgos valdymas, užtikrinantis sklandų surinkimą ir įdėjimą; greitas perjungimas atliekant didelio mišrumo, mažo kiekio darbus.
Pilnų konteinerių perkėlimas ir didelių detalių aptarnavimas, kai važiuoklės keliamoji galia yra iki 1000 kg. Įmontuotas elektrinis ritininis konvejeris laiko du konteinerius ir perkelia juos į buferines stotis ir iš jų.
Svirtį, važiuoklės naudingąją apkrovą, pagrindo matmenis ir akumuliatoriaus talpą galima konfigūruoti kiekvienam projektui.
Mobilus manipuliatorius yra tinkamas sprendimas, kai CNC staklės laukia operatoriaus, o ne apdirbimo, kiekvienai staklei robotas reikalingas tik trumpam detalių pakeitimui, o grindys ir „Wi-Fi“ gali palaikyti robotą, kuris važiuoja tarp jų.
| Ženklas parduotuvės salėje | Įprasta priežastis | Kai tinka mobilusis manipuliatorius |
|---|---|---|
| Mašinos negali dirbti be išjungimo: jos sustoja naktinėse pamainose, savaitgaliais ar pertraukų metu, nes nėra kam jų iškrauti. | Pakrovimas priklauso nuo operatoriaus buvimo prie kiekvienos mašinos, kai baigiasi jos ciklas | Kelios mašinos veikia pakankamai ilgai, kad būtų aptarnaujamos paeiliui. Kiek laiko mobilus manipuliatorius gali veikti be operatoriaus, riboja tai, kiek detalių telpa jo įmontuotame įrenginyje arba saugykloje, ir 6 valandų akumuliatoriaus veikimo laikas. Pakrovimas yra tik viena iš neprižiūrimo veikimo dalių: mašinoms vis tiek reikia stebėti įrankių tarnavimo laiką, zonduoti ir teikti pavojaus signalus. |
| Operatorius sunku pasamdyti, o vienas žmogus jau prižiūri kelias mašinas | Didžioji darbo dalis yra pasikartojantis pakrovimas ir iškrovimas | Pagrindinė užduotis yra pakrovimas ir iškrovimas. Operatoriai vis tiek papildo padėklus, tikrina kokybę ir išvalo pavojaus signalus. |
| Kiekvienai mašinai skirtas robotas didžiąją ciklo dalį stovėtų nenaudojamas | Kiekvienai mašinai robotas reikalingas tik trumpam detalių pakeitimui | Vienas robotas yra bendras: jis važiuoja prie tos mašinos, kuri baigė savo ciklą. |
| Dėl didelio mišrumo, mažo kiekio darbų su dažnais pakeitimais sunku pateisinti stacionarios robotinės celės įrengimą. | Ląstelė, pastatyta aplink vieną mašiną ir vieną detalę, laukia, kol darbas persikels kitur | Robotą galima priskirti kitoms mašinoms jo žemėlapyje; kiekvienai naujai detalei vis tiek reikia griebtuvų, tvirtinimo padėties ir stoties konfigūracijos. |
| Automatika turi atitikti esamą išdėstymą: nėra vietos tvoroms, turėklams ar portalui įrengti. | Mašinos stovi atskirai, tarp jų yra praėjimai | Praėjimų plotis yra ne mažesnis kaip 950 mm, grindų lygumas ir nuolydis atitinka reikalavimus, o maršrutams galima susitarti dėl saugos zonų. |
| Kobotas ant vežimėlio jau juda tarp mašinų, bet kažkas jį kaskart turi stumti ir vėl prijungti. | Vežimėlis keičia mašinas tik tada, kai operatorius gali jį laisvai perkelti. | Robotas nuvažiuoja prie kitos mašinos ir pats prisijungia, todėl gali keisti mašinas pamainos metu be operatoriaus. Maršrutai ir prijungimo taškai vis tiek turi atitikti aukščiau nurodytas grindų ir „Wi-Fi“ sąlygas. |
Rinkitės mobilų manipuliatorių, kai vienas robotas turi pats aptarnauti išsibarsčiusias mašinas; kobotą ant vežimėlio; kai operatorius gali jį perkelti tarp darbų; stacionarų koboto langelį; kai viena mašina užima robotą; o septintos ašies bėginį robotą arba portalinį krautuvą mašinų eilei trumpais, didelio tūrio ciklais.
| Mobilus manipuliatorius | Kobotas ant vežimėlio | Fiksuota koboto ląstelė | Robotas ant septintosios ašies bėgio | Portalinis krautuvas | |
|---|---|---|---|---|---|
| Geriausiai tinkantis | Kelios mašinos, kurių ciklai palieka laiko vienam robotui jas aptarnauti paeiliui; darbas su dideliu mišrumu | Kelios skirtingose vietose esančios mašinos, atliekančios dažnai keičiamus paketinius darbus, o operatorius gali laisvai perkelti vežimėlį tarp važiavimų. | Viena mašina arba dvi gretimos mašinos su stabiliu darbu | Gretimų mašinų eilė, kuria vienas robotas paeiliui automatiškai dirba pastovaus darbo metu. | Didelio kiekio detalių gamyba trumpais ciklais, specialioje linijoje |
| Mašinos išdėstymas | Mašinos gali stovėti atskirai maršrute | Prie bet kurios mašinos galima privažiuoti vežimėlį; vežimėlis visą važiavimą lieka pritvirtintas prie vienos mašinos | Robotas stovi šalia mašinos | Mašinos tiesia linija išilgai bėgio | Mašinos eilėje po viršutine konstrukcija |
| Padėties nustatymas prie mašinos | Pagrindas parkuojasi ties ±10 mm ir ±1°; regėjimo ir mechaninis suderinamumas keičia rankos padėtį kiekviename sustojime | Operatorius suvynioja vežimėlį ir užfiksuoja jį prie kiekvienos mašinos prijungimo kaiščių arba mechaninių fiksatorių. | Fiksuotas tvirtinimas, kalibruojamas pagal įrenginį vieną kartą | Robotas juda fiksuotu bėgeliu; sustojimo padėtys nustatomos montuojant, be pakartotinio prijungimo | Fiksuoti bėgiai; padėtys nustatomos montuojant |
| Svetainės poreikiai | Lygios grindys (tvirtesnės prie įkrovimo stotelių), belaidis internetas maršrutuose, įkrovimo vieta, bent 950 mm pločio praėjimai | Pakartotinai naudojamas prijungimo taškas prie kiekvieno aparato ir praėjimo erdvė vežimėliui įvežti | Mašinos maitinimas ir oro tiekimas; erdvė apsaugai arba saugos zonai | Grindų erdvė bėgiui palei mašinos priekį, plius apsauga arba saugos zona per visą jo ilgį | Viršutinė konstrukcija ir fiksuotas išdėstymas |
| Kai darbas pasikeičia | Priskirkite robotą kitoms mašinoms jo žemėlapyje; pridėkite stotis | Perkelkite vežimėlį prie kitos mašinos ir vėl prikabinkite; kiekvienai naujai daliai vis tiek reikia savo griebtuvo ir nustatymo | Perkelkite ir iš naujo kalibruokite ląstelę arba pridėkite kitą robotą | Priskirkite robotą kitoms ant bėgio esančioms mašinoms; mašinoms, nutolusioms nuo bėgio, bėgį reikia prailginti arba perkelti. | Keičiant linijos išdėstymą, reikia pakeisti platformą |
| Pagrindinės ribos | Kelionė ir įkrovimas atima laiko iš ciklo; padėtis nustatoma iš naujo po kiekvieno sustojimo. | Vežimėlis keičia mašinas tik tada, kai jį perkelia operatorius, todėl pamainos metu jis negali judėti pats. | Robotas laukia, kol jo mašina pjaus | Robotas pasiekia tik tas mašinas, kurios yra palei jo bėgelį, o bėgis užima vietą priešais jas. | Fiksuotas pėdsakas; prastai tinka išsibarsčiusioms mašinoms |
Aukščiau pateiktas palyginimas yra kokybinis. Tinkamas konkrečios linijos variantas parenkamas peržiūrėjus ciklo laiką ir išdėstymą.
Kiekvienoje CNC staklėse mobilus manipuliatorius kartoja tą pačią pagrindinę seką: jis prisišvartuoja šalia staklės, paima detalę nuo pritvirtinto laikiklio, pro atviras dureles pakelia detales į darbo zoną ir grįžta prie laikiklio, kad paimtų kitą detalę.
Ką rodo filmuota medžiaga
Vaizdo skyriai
Vaizdo įraše rodoma seka; jame nenustatytas tikslumas ar ciklo laikas, kurie priklauso nuo detalės, tvirtinimo įtaiso ir mašinos. Atstumai, prijungimo kartojamumas ir atkūrimo logika yra patvirtinami kiekvienai taikymo sričiai. Kaip robotas pasiekia tvirtinimo įtaiso tikslumą po prijungimo, paaiškinta. padėties nustatymo skyrius.
EVST mobilusis manipuliatorius tikslumui nepriklauso nuo navigacijos: pagrindas nusistovi ±10 mm ir ±1° tikslumu, dviejų pakopų regėjimo sistema kiekviename įrenginyje ranką perkelia į ±0.1 mm, o mechaninis lankstumas sugeria likusią dalį.
Vien navigacija sugrąžina bazę į vidų ±10 mm ir ±1° jo prijungimo taško. Mašinos tvirtinimo elementui reikia daug mažiau paklaidos, todėl robotas kiekvieno sustojimo metu vėl nustato savo vietą dviem etapais:
| Etapas | Ką ji daro | Padėties |
|---|---|---|
| 1 · Plataus kampo kamera | Randa taikinį ir nustato šio sustojimo visuotinę atskaitos tašką | ± 0.25 mm |
| 2 · Tikslusis regėjimas | Matuoja mažame matymo lauke ir koreguoja rankos trajektoriją | iki ±0.1 mm |
| 3 · Mechaninis atitikimas | Plaukiojanti jungtis (XYZ poslinkis plius kampinė kompensacija) ir kontūruoti griebtuvo pirštai sugeria likusią paklaidą, kai detalė remiasi į fiksavimo kaiščius. | - |
Naudojami du etapai, nes viena kamera negali atlikti abiejų darbų: platus matymo laukas praranda tikslumą, o siauras, tikslus vaizdas gali nepastebėti taikinio, kai pagrindas pasislenka.
Lyginant tiekėjus, dažnai painiojami trys tikslumo rodikliai: pagrindo navigacijos tikslumas (čia ±10 mm ir ±1°), rankos padėtis po regėjimo korekcijos (iki ±0.1 mm) ir pačios rankos pakartojamumas (±0.1 mm). Kai tiekėjas nurodo vieną tikslumo skaičių, paklauskite, kuris iš trijų tai yra ir kaip jis buvo išmatuotas staklių tvirtinimo elemente.
Ar mobilus manipuliatorius veiks tam tikrame aukšte, lemia penki veiksniai: nuolydis ties įkrovimo taškais, įkrovimo laikas pagal ciklo planą, visos transporto priemonės apkrova, aiškus matomumas ir „Wi-Fi“ ryšys maršrute.
Grindų nuolydis yra svarbiausias ten, kur robotas prisišvartuoja. Vietos specifikacija leidžia grindų nuolydį, mažesnį nei 0.05, visame maršrute, bet mažesnį nei 0.01 ties tikslaus prijungimo taškaisPriežastis – svertas: pagrindo pakrypimas padidina įrankio poslinkį. Apytiksliai skaičiuojant, 1 % nuolydis po pagrindu 1 m atstumu laikomą įrankį pastumia maždaug 10 mm, o vaizdo stebėjimo platforma turi tai surasti ir ištaisyti. Grindys taip pat turi būti lygios – ne daugiau kaip 3 mm kvadratiniam metrui, laipteliai – ne didesni kaip 5 mm, o tarpai – ne didesni kaip 8 mm.
Roboto akumuliatoriaus veikimo laikas yra maždaug 6 valandos, o pilnas įkrovimas (nuo 5 % iki 100 %) automatinėje stotelėje trunka iki 2 valandų. Kelių mašinų linijoje įkrovimo laikas turi būti suplanuotas kaip ir bet kuri kita užduotis. Žemiau pateiktame krumpliaračių šlifavimo pavyzdyje grįžimas į įkrovimo stotelę yra roboto įprasto darbo etapas. Kiek robotų reikia linijai, priklauso ir nuo mašinos ciklo trukmės, ir nuo šio įkrovimo laiko.
Standartinė važiuoklė skirta 400 kg apkrovai. Ši apkrova turi apimti svirtį, sandėliavimo įtaisą, griebtuvus ir detales. Kai svirtis ištiesta iki 1700 mm siekiančio atstumo ir veža detalę, transporto priemonės svorio centras pasislenka į išorę, todėl pagrindas pagamintas iš sustiprinto rėmo ir modifikuotos pakabos. Matuojant celės dydį, reikia nurodyti detalės masę ir svorio centrą kartu su griebtuvu ir įtaisu, o ne tik detalės svorį.
CNC staklėse aušinimo skystis, drožlės ir besikeičianti šviesa gali padaryti vienos kameros vaizdą nepatikimą. Todėl roboto kameros taikiniai yra uždengti pneumatiniu skydu, kuris apdirbimo metu lieka uždarytas ir atsidaro tik vaizdui gauti, o oro peilis gali pašalinti likusį pjovimo skystį prieš robotui paimant detalę.
Mobilusis manipuliatorius per „Wi-Fi“ gauna mašinų skambučius, dispečerinius pranešimus ir žemėlapių sinchronizavimą. Vietos specifikacijoje reikalaujama bent −60 dBm kelionės maršrutuose ir −65 dBm prieigos taške, bent 20 dB signalo ir triukšmo santykio, o vidutinio pingo trukmės (ping) – mažiau nei 100 ms.
Standartinis mobilusis manipuliatorius EVST turi 1150 × 800 × 760 mm diferencialinės pavaros pagrindą su lazerine SLAM navigacija, 20 kg / 1700 mm šešių ašių bendradarbiaujančią rankeną, dviejų pakopų vaizdo pozicionavimo sistemą ir 48 V ličio jonų akumuliatorių, kurio veikimo laikas yra 6 valandos.
| Mobili bazė | Ranka, galia ir aplinka | ||
|---|---|---|---|
| Pagrindo matmenys (I × P × A) | 1150 × 800 × 760 mm (standartinis) | ranka | 6 ašių bendradarbiaujanti rankena (standartinė konfigūracija) |
| Pakėlimo tipo pagrindas | 1400 × 800 × 830 mm | Rankos naudingoji apkrova / siekis | 20 kg / 1700 mm |
| Važiuoklės naudingoji apkrova | 400 kg; iki 1000 kgEVST-Gamma) | Rankos pakartojamumas | ± 0.1 mm |
| Varantieji ratai | Dviejų ratų diferencialas | Vizijos pozicionavimas | ±0.25 mm (plačiakampis) → iki ±0.1 mm (tikslumas) |
| Navigacija | Lazerinis SLAM; pasirenkamas QR kodas / atšvaitas | Baterija | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (kai kurie modeliai 48 V / 60 Ah) |
| Navigacijos tikslumas | ±10 mm, ±1° | Veikimo laikas / įkrovimas | 6 val. veikimo laikas; ≤ 2 val. (5–100 %), automatinis arba rankinis įkrovimas |
| Greitis | ≤ 1.5 m/s | Darbinė temperatūra | 0–40 °C, viduje |
| Posūkio skersmuo | 1220 mm | Drėgmė | 10–90%, nekondensuojantis |
| Minimalus praėjimo plotis | 950 mm | Saugumas | Priekiniai ir galiniai lazeriniai skaitytuvai (360°), kontaktiniai buferiai, avariniai stabdžiai iš keturių pusių |
| Įvertinimas | ≤ 3 ° | sąsajos | „Wi-Fi“; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; atvira API / SDK |
| Įveikiamas tarpas / laiptelis | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Mašinų skaičius vienam robotui | 3–5 (atsižvelgiant į ciklo trukmės skaičiavimą) |
| Bazinė struktūra | Integruotas rėmas, sustiprintos atramos, modifikuota pakaba | Palaikymo ciklas | Ciklai nuo sekundžių iki minučių (apskaičiuoti konkrečiai detalei) |
| Padangos ir įžeminimas | Neslystančios padangos; antistatinė grandinė apačioje | Perėjimas | Pneumatinis įrankių keitiklis / greito keitimo griebtuvai |
| Kliūčių aptikimas | Kliūčių aptikimas realiuoju laiku; robotų susidūrimų aptikimas | Regėjimo funkcijos | Kalibravimas, padėties nustatymas, buvimo aptikimas, matavimas (skersmuo, plotis, pilkos spalvos sritis); OCR, brūkšninių ir QR kodų atpažinimas |
| Vartotojo sąsaja | Jutiklinis ekranas, garsiniai ir vaizdiniai įspėjimai, gabaritiniai žibintai | Mašinų signalai | Įvestis/išvestis: medžiagos užklausa / spaustukas / ciklas baigtas |
Šiame puslapyje pateiktos specifikacijos ir našumo duomenys yra tipinės arba nominalios standartinės konfigūracijos vertės. Faktinis ciklo laikas, tikslumas ir akumuliatoriaus veikimo laikas priklauso nuo vietos sąlygų, įskaitant grindis, apšvietimą, dalis, įrenginius, apdirbimo ciklą ir mašinos sąsają, ir yra patvirtinami kiekvienam projektui įvertinus vietą.
Atsisiųsti specifikacijų lapą (PDF)Atsisiųsti brošiūrą (PDF)
Prieš įrengiant mobilųjį manipuliatorių, aikštelėje reikia lygių, švarių grindų, „Wi-Fi“ ryšio kiekviename maršrute, maitinimo lizdo įkrovimo stotelei ir mašinų su automatinėmis durimis bei įvesties/išvesties jungtimi.
EVST tiekia mobilųjį manipuliatorių pagal apibrėžtą apimtį: mobilią platformą, svirtį ir griebtuvus, regos, valdymo ir elektros sistemas, diegimo ir siuntimo programinę įrangą, taip pat konkrečiam projektui skirtas stotis, tokias kaip sandėliavimo įrenginiai ar dėžių perkėlimo moduliai.
| Moduliai | Standartiniai daiktai |
|---|---|
| Mobilioji platforma | Mobili bazė su diferencialo pavara; lazerinė SLAM / QR kodo / atšvaito navigacija; automatinė įkrovimo stotelė; borto ritininis konvejeris arba buferinė stotelė; gabaritiniai žibintai, avariniai stabdžiai, buferiai |
| Manipuliacija | 6 ašių bendradarbiaujanti svirtis (20 kg / 1700 mm); pneumatinis įrankių keitiklis ir griebtuvo stovas; kontūriniai pneumatiniai griebtuvai arba vakuuminiai puodeliai; plaukiojanti jungtis; roboto laikiklis, kabelių kanalai, oro linijos |
| jutimo | Plataus kampo ir tikslus vaizdo padėties nustatymas; padėties ir buvimo jutikliai |
| Valdymo ir elektros | Pramoninis kompiuteris, oro siurblys, vožtuvų sala; įvesties/išvesties moduliai (RS485 / CAN / įvesties/išvesties); „Wi-Fi“ maršrutizatorius / prieigos taškas; 48 V ličio jonų akumuliatorius su BMS; garsiniai ir vaizdiniai signalai |
| programinė įranga | Diegimo programinė įranga (žemėlapių sudarymas, stočių įrengimas); transporto priemonių parko dispečerinis valdymas (darbo užsakymai, maršrutų planavimas, eismo valdymas); stebėsena, statistika ir signalizacijos; mašinų iškvietimų / MES / WMS sąsajos; atvira API / SDK |
| Pagalbinės stotys (projektui būdingos) | Sandėliavimo įranga, išmanusis medžiagų sandėliavimas, 3 ašių portalas, pakrovimo konvejeriai, dėžių perkėlimo modulis, drožlių nupūtimas ir kodų nuskaitymas, oro peilis, taikinio apsauga |
Trys taikymo pavyzdžiai rodo, kaip platforma sukonfigūruota skirtingoms detalėms: dviejų operacijų 2 kg aliuminio detalių apdirbimas, krumpliaračių šlifavimo linija, kurioje penki robotai aptarnauja 16 šlifuoklių, ir galinio dangčio apdirbimas su viso konteinerio perkėlimu.
2 kg sverianti aliuminio detalė vertikaliuose apdirbimo centruose apdirbama dviem operacijomis, o abiejų detalių apdirbimo ciklas trunka 130 s (apie 65 s vienai detalei). Detalės atkeliauja dviejų pakopų padėklų konvejeriu su kėlimo ir padėties nustatymo ribotuvais ir prieš paimant jas žymi lazeriu. EVST-Alpha Serijinis robotas turi keturių padėčių saugojimo įrenginį ir naudoja dvigubus griebtuvus, vienu metu paimdamas vieną detalę ir padėdamas kitą. Staklių tvirtinimo elementai fiksuoja detalę ant kaiščių.
Penki mobilūs manipuliatoriai ir dvi išmaniosios sandėliavimo sistemos aptarnauja 16 krumpliaračių šlifavimo staklių, atliekančių didelio mišrumo, mažo kiekio gamybą. Kiekviename konteineryje telpa šešios detalės, kurių kiekvienos apdorojimo laikas yra maždaug 130 s (780 s vienam konteineriui). EVST-Gamma Serijos robotai ant įmontuoto ritininio konvejerio neša du konteinerius, automatiškai keičia griebtuvus iš įrankių stovo ir prieš pakrovimą naudoja zondo mechanizmą, kad patvirtintų detalės orientaciją.
Operatoriai prikrauna pilnus galinių dangčių dėklus; X/Y/Z dėžių perkėlimo modulis perkelia pilnas dėžes ant transporto priemonės. EVST-Gamma Serijinis robotas naudoja dvigubus siurbtukus vienai detalei paimti ir kitai įdėti, paimdamas iš išorės į vidų ir įdėdamas iš vidaus į išorę. Po apdirbimo pneumatinis peilis išvalo pjovimo skystį, o pneumatinis dangtis apsaugo kameros taikinį apdirbimo metu.
Be CNC staklių priežiūros, ta pati platforma siūloma ir šioms kryptims:
Tai yra tipinės platformos kryptys; konkrečios linijos įgyvendinamumas patvirtinamas projekto peržiūroje.
Mobiliojo manipuliatoriaus galimybių studijai reikalingi penki duomenys: detalė, staklės, ciklo trukmė, grindų planas ir „Wi-Fi“ ryšio aprėptis.
Mobilusis manipuliatorius yra roboto ranka, dažniausiai bendradarbiaujanti ranka, sumontuota ant autonominio mobiliojo pagrindo, todėl vienas robotas gali dirbti keliose stotyse, o ne vienoje stacionarioje kameroje. Jis taip pat vadinamas mobiliuoju kobotu arba AMR su roboto ranka. CNC darbuose mobilusis manipuliatorius važiuoja tarp staklių, prisišvartuoja, pakrauna ir iškrauna detales iš dėklo ar tvirtinimo elemento, kurį jis neša.
Rankinio vežimėlio kobotas nėra tas pats, kas mobilus manipuliatorius. Operatorius turi nustumti vežimėlį prie kiekvienos mašinos ir pritvirtinti jį prie fiksuotų padėties taškų. Mobilus manipuliatorius važiuoja pats: EVST platforma naviguoja lazerio SLAM pagalba, parkuojasi ±10 mm ir ±1° tikslumu ir naudoja dviejų pakopų regėjimą, kad pakeistų rankos padėtį kiekvieno sustojimo metu. Vežimėliai tinka retkarčiais atliekamiems judesiams; autonominė bazė tinka robotui, kuriuo mašinos dalijasi pamainos metu.
Vienas mobilus manipuliatorius gali aptarnauti tiek CNC staklių, kiek gali aplankyti per vieną apdirbimo ciklą. Susumuokite judėjimą tarp staklių, durų atidarymą ir detalių keitimą kiekviename sustojime bei įkrovimui sugaištą laiką; jei bendra suma trumpesnė už apdirbimo ciklą, roboto nelaukia jokia staklė. Produkto dokumentacijoje numatyta, kad vienam robotui yra 3–5 apdirbimo centrai; jūsų linijos skaičius gaunamas pagal šį skaičiavimą.
Mobiliajam manipuliatoriui perkėlus jį į kitą stakles, pagrindas nusistovi ±10 mm ir ±1° tikslumu, o tai nėra pakankamai tikslus pačiam staklių tvirtinimo elementui. Dviejų pakopų regėjimo sistema nustato taikinį – pirmiausia ±0.25 mm, o vėliau – ±0.1 mm tikslumu, o plaukiojanti jungtis ir kontūruoti pirštai sugeria likusią paklaidą, kai detalė uždedama ant fiksavimo kaiščių. Lygindami tiekėjus, paklauskite, ar nurodytas skaičius yra pagrindo, regėjimo sistemos ar svirties tikslumas.
Stacionari kobotų kamera paprastai yra paprastesnis pasirinkimas, kai viena mašina arba dvi greta viena kitos užima robotą didžiąją apdirbimo ciklo dalį. Stacionari kamera kalibruojama vieną kartą, jai nereikia įkrovimo, „Wi-Fi“ ar grindų paruošimo judėjimui ir jos nereikia perkelti. Mobilus manipuliatorius yra prasmingas, kai mašinos stovi atskirai ir kiekvienai iš jų robotas reikalingas tik trumpam detalių pakeitimui.
Mobiliojo manipuliatoriaus grindų nelygumai turi būti mažesni nei 3 mm/m², nuolydis maršrutuose – mažesnis nei 0.05, o prie prijungimo taškų – mažesnis nei 0.01, laipteliai – mažesni nei 5 mm, o tarpai – mažesni nei 8 mm. Paviršius turi būti atsparus statinei elektrai ir be vandens, alyvos bei šiukšlių. Praėjimų plotis turi būti ne mažesnis kaip 950 mm, o EVST pagrindo apsisukimo skersmuo – 1220 mm.
EVST mobiliojo manipuliatoriaus 48 V LiFePO4 akumuliatoriaus veikimo laikas yra apie 6 valandas, o pilnas įkrovimas nuo 5 % iki 100 % automatinio įkrovimo stotelėje trunka iki 2 valandų; galima įkrauti ir rankiniu būdu. Įkrovimas, kaip ir bet kuri kita užduotis, turi būti suplanuotas pagal linijos grafiką, ir tai įskaičiuojama skaičiuojant, kiek mašinų gali aptarnauti vienas robotas.
Daugeliu atvejų CNC staklėms reikalingos automatinės durys ir oro jungtys arba modifikavimas, kad robotas galėtų jas aptarnauti, taip pat įvesties / išvesties jungtis tokiems signalams kaip staklių užklausa, spaustuko patvirtinimas ir ciklo užbaigimas. Tada staklių iškvietimai ir siuntimas pasiekia robotą per „Wi-Fi“. Staklių modelius ir durų tipus siųskite anksti, nes nuo jų priklauso, kiek modifikavimo darbų reikės projektui.
Mobilus manipuliatorius gali dirbti apeidamas aušinimo skystį ir drožles, jei jo vaizdo taikiklis ir grindys yra apsaugoti. Aušinimo skystis ir drožlės gali sugadinti kameros vaizdą, todėl taikiklis yra po pneumatiniu dangčiu, kuris atsidaro tik vaizdui, o oro peilis gali nupūsti likusį pjovimo skystį nuo detalės prieš paimant ją. Maršrutai vis tiek turi būti švarūs nuo vandens ir alyvos, todėl drožlių ir aušinimo skysčio kontrolė prie mašinos yra svarbi.
Mobilusis manipuliatorius EVST turi priekinius ir galinius lazerinius skaitytuvus, apimančius 360°, kontaktinius bamperius ir avarinio stabdymo mechanizmus iš keturių pusių, bei naudoja bendradarbiaujančią rankeną. Tai savaime neužtikrina kiekvieno įrengimo saugumo: maršrutai, pėsčiųjų perėjos, tvoros ir saugos zonos planuojamos kartu su jūsų komanda, o visam pritaikymui, įskaitant griebtuvus ir dalis, reikalingas atskiras rizikos vertinimas.
Šį mobilųjį manipuliatorių tiekia Čengdu mieste (Kinija) įsikūrusi bendrovė „EVS TECH CO., LTD“ (EVST). EVST-Alpha, EVST-Beta bei EVST-Gamma CNC staklių pakrovimo ir iškrovimo serija. Palyginimui, EVST peržiūri detalių brėžinius ir masę, staklių modelius ir įvesties/išvesties duomenis, ciklo trukmes, grindų planą su maršrutais ir nuolydžiais bei „Wi-Fi“ aprėptį, o tada apibrėžia jūsų linijos tiekimo apimtį.
Mobiliojo manipuliatoriaus kaina priklauso nuo serijos, svirties, griebtuvų ir tvirtinimo įtaisų, pagalbinių stočių, tokių kaip sandėliavimas ar konteinerių perkėlimas, mašinų skaičiaus ir reikalingo mašinų modifikavimo apimties. EVST pateikia kainas kiekvienam projektui po galimybių studijos, o ne pagal sąrašą. Susisiekite su mumis su savo detalės ir įrenginio duomenimis, kad pradėtumėte peržiūrą.
Visi šiame puslapyje pateikti skaičiai yra tipinės arba nominalios vertės; faktinis našumas patvirtinamas kiekvienam projektui įvertinus vietą.
