Tiesioginis atsakymas: Robotinis liejimo slėgiu procesas turėtų būti planuojamas kaip vienas nenutrūkstamas maršrutas, o ne kaip pasiekiamas surinkimo taškas. Robotas turi priartėti prie tinkamo suėmimo paviršiaus, laikyti karštą detalę, palikti liejimo zoną be trukdžių, pakeisti padėtį tik jai išėjus ir paleisti į priėmimo poziciją, kurią galėtų naudoti kita operacija. Tempas įvertinamas po to, kai maršrutas yra apdorotas.
Kam tai skirta: Procesų inžinieriai, automatizavimo vadovai ir įrangos pirkėjai planuoja robotą, prižiūrintį liejimo mašiną, karštąją detalę ir tolesnį perdavimo tašką.
Taikymo sritis: Šiame EVST vadove naudojami vaizdo įrašai, kuriuose robotas artėja prie liejimo mašinos, suima metalinę detalę, išvalo mašinos apvalkalą ir keičia padėtį prieš ją pastatydamas. Šie matomi veiksmai traktuojami kaip kelio įrodymai, o ne kaip ciklo laiko, suėmimo jėgos, atsparumo karščiui, kokybės našumo ar užbaigto kliento diegimo įrodymas.
Robotinis liejimo procesas prasideda nuo suėmimo paviršiaus
Pirmasis naudingas brėžinys nėra roboto siekiamybės apskritimas. Tai detalė išleidimo metu, galimi suėmimo paviršiai, matricos anga ir visi aplink juos esantys fiksuoti paviršiai. Riešas gali pasiekti nominalias suėmimo koordinates, o pirštai, įrankio korpusas ar detalės kraštas negali praeiti tuo pačiu koridoriumi. Suėmimo paviršius taip pat lemia priartėjimo kryptį ir riešo orientaciją, todėl ją reikia nustatyti prieš pasirenkant roboto modelį. Praktiškai keli papildomi įrankio storio milimetrai gali panaikinti vienintelį švarų priartėjimą, kuris egzistavo supaprastintame modelyje.
Reikalingi tie patys įrodymai, neatsižvelgiant į tai, ar ląstelė apibūdinama kaip mašinų aptarnavimo, ar medžiagų tvarkymo. robotų aptarnavimo mašinų apžvalga pateikia gretimą kontekstą, tačiau taikymo sprendimas išlieka lokalus: reprezentatyvioji dalis, tikrasis galinis įrankis ir tiksli mašinos konstrukcija turi būti sujungti vieno patikrinimo metu. Pagal ISO 10218-2: 2025Pramoninio roboto taikymas vertinamas kaip integruota sistema, todėl galinis įrankis, ruošinys ir jį supanti įranga turi būti vertinami toje pačioje apžvalgoje, o ne atskiruose tiekėjo brėžiniuose.
Šiame etape turėtų būti matomi daliniai šeimos variantai. Briauna, rankena, vartelių liekana arba alternatyvi ertmė gali pakeisti vienintelį leistiną sąlyčio paviršių ir tūrį nekeičiant nominalaus gaminio pavadinimo. Todėl peržiūroje pateikiami blogiausi variantai, o ne patvirtinamas lengviausias pavyzdys ir šeima vadinama užbaigta. Jei vienam variantui reikia kitokios sukibimo ar atleidimo orientacijos, šis skirtumas tampa kontroliuojamu receptu su savo įrodymu, o ne operatoriaus koregavimu, aptinkamu po įdiegimo.
Priartėjimas ir sukibimas yra tik pirmoji riba
Sėkmingas detalės paėmimas dar neįrodo, kad ji gali išvažiuoti. Išėjimas paprastai yra siauriausia maršruto dalis, nes robotas dabar ruošinį išneša už galinio įrankio gaubto ribų. Karštojo srauto latakas, rankena, flanšas arba išsikišusi linija gali išsikišti link paviršiaus, kuris buvo laisvas priartėjimo prie tuščio ruošinio metu. Praktinis bandymas prasideda patvirtinus suėmimą, tada visas nušluotas tūris perkeliamas išilgai pirmojo tiesaus tarpo segmento. Ankstyvo posūkio vengiama, nebent modelis ir fizinis bandymas rodo, kad kiekviena detalės ypatybė išlieka laisva.
Čia taip pat tampa apčiuopiama atkūrimo logika. Jei linija sustoja, kai detalė yra štampo srityje, operatoriams reikia žinoti būseną, iš kurios judėjimą galima atnaujinti arba padaryti saugų. ISO 12100: 2010Rizikos mažinimas atliekamas pagal struktūrizuotą pavojų ir eksploatavimo situacijų vertinimą. Todėl naudingame taikymo įraše nurodomas įprastas išėjimas, sugedęs sukibimas, nepilnas atleidimas, elektros energijos tiekimo nutraukimas ir rankinis atkūrimas, o ne tik sklandi seka, parodyta paleidimo metu.
Pakeiskite pozą, kai mašina išlipa iš vietos
Kai visa detalė palieka liejimo mašiną, robotas gali išnaudoti didesnę savo padėties erdvę. Tai tinkama vieta liejiniui pasukti aušinimui, apžiūrai, apipjaustymui arba padėjimui pasroviui. Išėjimo ir perorientavimo sujungimas į vieną dramatišką judesį gali atrodyti efektyvus, tačiau jis eikvoja padėties laisvąją erdvę labiausiai ribotoje erdvėje ir apsunkina susidūrimų samprotavimą. Atskirtas maršrutas kiekvienam segmentui suteikia vieną tikslą: išvalyti šaltinį, pakeisti padėtį ir keliauti link imtuvo.
Pozos pakeitimas turi ir kitą pasekmę: gravitacija apkrauna rankeną nauja kryptimi. Žandikaulis, kuris buvo stabilus, kai detalė kabojo vertikaliai, gali turėti kitokį momentą pakreipus liejinį. Tai nepateisina sugriebimo jėgos teigimo iš filmuotos medžiagos. Tai nustato apkrovos atvejus, kurie turi būti įtraukti į įrankio skaičiavimą ir bandymą. Pasirinkimo įrodymai gaunami iš detalės masės savybių, terminės būklės, leistinų sąlyčio taškų ir blogiausios orientacijos, o ne vien iš roboto naudingosios apkrovos etiketės.
Terminis elgesys taip pat netiesiogiai veikia maršrutą. Karštis gali pakeisti priimtiną žarnos maršrutą, jutiklio pasirinkimą, žandikaulių medžiagą ir tai, kiek laiko įrankis gali būti šalia atviro štampo. Tai yra inžineriniai duomenys, o ne priežastys išgalvoti temperatūrą pagal spalvą ar išvaizdą. Projektavimo peržiūros metu užfiksuojamas kliento deklaruotas terminis diapazonas, patvirtinami komponentų vardiniai parametrai ir stebimas reprezentatyvus veikimas. Ši grandinė leidžia komandai atskirti maršruto problemą nuo komponento gyvavimo ciklo problemos, kai bandymo metu nustatomas trūkumas.
Numetimo pozicija priklauso tam pačiam keliui
Aptarnavimas nebaigtas, kol įrankis neatleidžiamas ir nepalieka paskirties vietos nepaliesdamas detalės. Priėmimo vieta turi būti pritaikyta liejiniui, atviriems pirštams ir pabėgimo krypčiai. Detalė taip pat turi būti tokioje padėtyje, kad ją galėtų priimti konvejeris, aušinimo stovas, tikrinimo stotis arba apipjaustymo įtaisas. Patogus tuščias kampas robotui gali sukurti antrą tvarkymo etapą likusiai linijos daliai.
Geriausios Didelio ruošinio pozos ir siekio bandymas yra naudingas gretimas skaitymas, nes prieigą traktuoja kaip besikeičiantį roboto padėčių rinkinį, o ne vieną spindulį. Tas pats samprotavimas taikomas ir mažesniam objektui: nepalankiausia riešo poza gali būti numetimo metu, o ne prie štampo. Programos peržiūroje turėtų būti parodytas visas nušluotas tūris, įrankio atidarymo būsena ir kitos sistemos nuosavybės teisė į detalę, prieš paskelbiant maršrutą užbaigtu.
Sprendimų lentelė prieš bet kokį ciklo trukmės pažadą
Žemiau pateikta planavimo seka atskiria kelio įrodymus nuo našumo prielaidų. Kiekviena eilutė turi dokumentą arba bandomąjį etapą, kuris gali ją uždaryti, o kiekviena neišspręsta eilutė lieka aiškiu sulaikymu, o ne tampa optimistiniu skaičiumi pardavimo sąmatoje. Toks atskyrimas palengvina vėlesnį priėmimą, nes komanda gali atsekti kiekvieną rezultatą iki jo sukūrimo įvesties.
| Sprendimas | Reikalingi įrodymai | Laikymo sąlyga |
|---|---|---|
| Griebimo paviršius ir įrankis | Detalės brėžinys, kontakto apribojimai, terminė būsena | Nėra stabilių teisinių santykių |
| Priartėjimas ir pirmas išėjimas | Mašinos gaubtinės ir darbinio tūrio patikrinimas | Įrankis arba detalė kerta fiksuotą ribą |
| Pozos keitimas | Blogiausios orientacijos apkrova ir roboto laikysena | Rankos arba riešo kraštas nepatikrintas |
| Numeskite ir paleiskite | Imtuvo geometrija ir paleidimo bandymas | Dalis negali būti palikta ir išvalyta |
| Pasivažinėjimo dviračiu laikas | Laiko apribojimais pažymėtas atstovų bėgimas su rankų paspaudimais | Kelio arba sąsajos būsenos lieka atviros |
Priėmimo įrodymai, kurių filmuota medžiaga negali pateikti
Etaloninėje medžiagoje matyti nuoseklus priėjimas, pakėlimas, išėjimas ir pozos keitimas. Joje neatskleidžiama faktinė liejimo temperatūra, galinio įrankio laikymo riba, mašinos signalų seka, išmatuotas ciklo laikas ar atmetimo dažnis. Nė vienas iš šių dalykų neturėtų būti daromas iš judesio, kuris atrodo sklandus. Pagal ISO 13849-1: 2023Su sauga susijusioms valdymo funkcijoms reikalingas apibrėžtas veikimas ir patvirtinimas; matomas stabdiklis ar apsaugas savaime to rezultato neužtikrina.
EVST priėmimą traktuoja kaip atskirą įrodymų paketą. Reprezentatyvus detalių rinkinys patikrinamas įprastoje ir neįprastoje būsenose, stebimas mašinos rankos paspaudimas, patikrinamas sukibimas nepalankiausioje padėtyje ir pakartojamas tolesnis paleidimas. Projekto įvesties duomenys ir priėmimo įrašai tada patvirtina pasirinkimo sprendimą. Vaizdo įrašas išlieka naudingas norint suprasti proceso eiliškumą, tačiau jis nepakeičia matavimų ar kliento rizikos vertinimo.
Galutinės peržiūros metu turėtų būti saugomas atsekamas maršruto įrašas: modelio pataisa, galinio įrankio pataisa, detalių variantai, patikrinti laisvumo atvejai ir tiksli bandymo sąlyga. Kai tvirtinimo elementas arba pasroviui esantis imtuvas vėliau pajuda, paveiktus segmentus galima dar kartą patikrinti neapsimetant, kad pradinis priėmimas apima naują geometriją. Tai ypač vertinga aptarnavimo zonose, kur nedidelis pakeitimas mašinų pusėje gali pakeisti tiek įprastą judėjimą, tiek atkūrimą, o roboto programos pavadinimas lieka nepakitęs.
Dažnai užduodami klausimai
Ar prieš projektuojant griebtuvą reikėtų patikrinti roboto pasiekiamumą?
Ne. Griebtuvas ir detalė išplečia braukiamąjį tūrį ir nustato riešo padėtį, todėl jie turi būti įtraukti į siekiamybės ir susidūrimo patikrą.
Kodėl nepasukti liejinio, kol jis palieka štampus?
Sukimasis gali būti įmanomas, tačiau jis užima vietą siauriausioje maršruto dalyje. Laisvą išvažiavimą ir po jo vykstančią perorientaciją lengviau patvirtinti ir atkurti.
Ar vaizdo įrašas gali būti naudojamas ciklo laikui įvertinti?
Ne. Jame nėra mašininio patvirtinimo, terminių apribojimų, patvirtinimo vėlavimų, neįprastų būsenų ir viso perdavimo iš duomenų srauto.
Koks yra pirmasis reprezentatyvusis teismo procesas?
Naudokite nepalankiausią detalės orientaciją ir gamybai skirtą galinį įrankį, tada patikrinkite priartėjimą, laisvą išėjimą, padėties keitimą ir paleidimą kaip vieną maršrutą.
Projekto įvesties duomenys paraiškos peržiūrai
Naudinga programos apžvalga prasideda nuo objektų ir sąsajų, kurios apibrėžia maršrutą, o ne nuo pageidaujamo roboto modelio.
- Dalies apvalkalas, masės savybės, temperatūra ir išleidimo poza
- Leidžiami suėmimo paviršiai ir paviršiaus apribojimai
- Mašinos atidarymas, fiksuotos kliūtys ir signalų sąrašas
- Paskirties geometrija ir reikalinga kritimo orientacija
- Įprasti, atsigavimo ir priėmimo scenarijai
Šias įvestis nusiųskite EVST, kad būtų galima atlikti galinio įrankio, roboto padėties, įrenginio atstumo ir priėmimo padėties peržiūrą. Susijusi literatūra: Galvutės ir užpakalinės dalies padėties nustatymo įtaiso valdymas.