Tiesioginis atsakymas: Bėgis tęsiasi ten, kur robotas gali pasiekti; pozicionierius keičia detalės pateikimo degikliui būdą. Jie atsako į skirtingus klausimus ir yra nurodyti atskirai. Vienas robotas, aptarnaujantis dvi pozicionieriaus stotis, užsitarnauja savo vietą, nes pakrovimas vienoje stotyje sutampa su suvirinimu kitoje – ne todėl, kad tai taupo robotą – ir tai galioja tik tuo atveju, jei detalę iš tikrųjų galima pasukti į reikiamą padėtį.
Kam tai skirta: Inžinerijos vadovai, planuojantys robotinio suvirinimo kameras didelėms gaminamoms konstrukcijoms, kur vienas robotas turi aptarnauti daugiau nei vieną stotį.
Taikymo sritis: Šis EVST vadovas parašytas iš vienos filmuotos kameros: vieno roboto, judančio bėginiu bėgeliu, kurio abiejose pusėse yra dviejų ašių padėties nustatymo stotis. Tai vienas nepertraukiamas stebėjimas, todėl filmuotam darbui nenurodomas joks ciklo laikas, kelionės laikas ar našumo rodiklis.
Bėgelio ir padėties nustatymo įrenginio derinys didelėms konstrukcijoms atsako į du klausimus
Bėgis padidina roboto aptarnaujamą tūrį. Padėties reguliatorius keičia ruošinio ir degiklio sąlyčio padėtį. Laikant juos keičiamais, elementai gaunasi su ilgu bėgeliu, o virinimo padėtis vis tiek yra įtempta.
Etaloninėje medžiagoje vienas robotas važiuoja ant grindų bėgelio, kurio abiejose pusėse yra dviejų ašių padėties nustatymo stotelė. Bėgis leidžia vienai rankai aptarnauti abi sritis; padėties nustatymo įrenginys leidžia kiekvienai siūlei būti suvirintai reikiamoje padėtyje.
Du sprendimai priimami remiantis skirtingais duomenimis: bėgio ilgiu pagal stoties išdėstymą ir siekiamybe, pozicionieriaus dydžiu pagal detalės svorį, poslinkiu ir siūlių sąrašu.
Pagal ISO 10218-2: 2025, integruotos ląstelės apsaugota erdvė kyla iš kiekvienos sistemos dalies judėjimo, o tai ant bėgių montuojamo roboto atveju reiškia, kad pati judėjimo eiga priklauso tai erdvei.
| Situacija | Kuri ašis į tai atsako | Ką pirmiausia išspręsti |
|---|---|---|
| Siūlės vienoje dalyje nukreiptos keliomis kryptimis | Pozicionierius | Siūlių sąrašo svoris, poslinkis ir indekso kampai |
| Dalis ilgesnė nei roboto apvalkalas | bėgis | Eigos ilgis, atsižvelgiant į pasiekiamumo ribą |
| Vienas robotas aptarnauja dvi stotis | Geležinkelis su padėties nustatymo įrenginiu kiekvienoje stotyje | Ar pakrovimas gali persidengti suvirinimu |
| Dalies visiškai negalima pasukti | Nei vienas; dar kartą apsilankykite renginyje | Ar siūlė pasiekiama priimtinu kampu |
Pirmas klausimas: ar dalį galima pasukti?
Padėties reguliatoriaus matas yra ne sukimosi greitis, o tai, ar kiekvieną siūlę galima pasiekti stabilioje, pasiekiamoje padėtyje, kurioje būtų palaikomas baseinas.
Dalies svoris, svorio centro poslinkis, prispaudimo būdas ir galios nuostolių įtaka – visa tai parenkama pagal nepalankiausią šeimos dalį. Poslinkio apkrova dažnai yra didesnė nei sunki subalansuota.
Vaizdo įraše lankas pradedamas pjauti tik po to, kai detalė jau ištekinta. Ši tvarka priklauso koncepcijai, o ne paleidimui; taip pat reikia patikrinti padėties kartojamumą, nes jei kampas pasikeičia labiau, nei leidžia siūlė, kiekvieną detalę reikia iš naujo surasti.
Ką geležinkelis iš tikrųjų perka
Viena rankena, aptarnaujanti dvi stotis, pirmiausia netaupo roboto galios. Ji suteikia galimybę apkrauti vieną stotį, kol kita virina.
Vaizdo įraše robotas užbaigia vienos pusės apdirbimą, važiuoja bėgiais ir tęsia darbą antroje stotyje, todėl pakrovimas ir suvirinimas yra atlikti laike. Šis persidengimas yra išdėstymo grąža.
Grąža išnyksta, jei dviejose stotyse yra labai skirtingos dalys ir programų perjungimas yra brangus. Todėl stočių paskirstymas priklauso nuo produktų asortimento, o ne tik nuo grindų plano.
Saugos ribos yra perbraižomos, o ne kopijuojamos
Kai bėgis pratęsia roboto judėjimą per dvi stotis, apsaugas, šviesos užuolaidas ir blokavimo įtaisus reikia perplanuoti. Vienos stoties schema neperkeliama nepakeista. Šį vertinimą apibrėžia ISO 10218-2 ir ISO 12100; kai valdymo sistemoje įdiegiamos saugos funkcijos, taikomas ISO 13849-1 standartas.
Įdomus atvejis yra sąmoningas: žmogus į vieną stotį įkelia medžiagą, kol kita virina. Vertinimas turi apimti pakrovimą, užspaudimą, degiklio aptarnavimą, vielos keitimą ir gedimų šalinimą – užduotis, kurios priartina žmones prie pavojų.
Padėties reguliatoriaus judėjimo kontūras taip pat turi būti vertinamas, ypač ilgoms detalėms, kurios sukdamosi perkelia didelį tūrį.
Pagal ISO 12100: 2010Rizikos vertinimas apima visus mašinos gyvavimo etapus, įskaitant nustatymą, pakrovimą, valymą ir gedimų paiešką – būtent šias užduotis atlieka žmonės dviejų stočių kameroje jai veikiant.
Pagal ISO 13849-1: 2023, reikalaujamas saugos funkcijos našumo lygis priklauso nuo pavojaus, kurį ji sprendžia, sunkumo, dažnumo ir išvengiamumo, o ne nuo jau sumontuotos įrangos.
Pasirinkimo tvarka: pirmiausia siūlių sąrašas, po to įranga
Išvardykite kiekvieną siūlę, nurodydami jos padėtį, ilgį, storį ir reikiamą suvirinimo padėtį. Remdamiesi tuo sąrašu, apskaičiuokite, kiek indekso pozicijų reikia ir ar viena svirtis gali uždengti abi stotis.
Projektuose, kuriuose tvarka yra atvirkštinė, tai vėliau paprastai kompensuojama naudojant papildomus tvirtinimo elementus arba rankiniu būdu tekant, ir abu šie darbai kainuoja pastoviai.
Kol detalės dydis, svoris ir tikslinis našumas nėra nustatyti, bėgio ilgis ir pozicionieriaus talpa yra apytiksliai. Svoris dažniausiai yra nepakankamai įvertinamas, nes į skaičių neįtraukiami tvirtinimo elementai ir spaustukai.
Ko negalima nustatyti vaizdo įraše
Kelionės laikas tarp stočių, perėjimas į kitą stotį ir įveikiamas ciklas matuojami ant grindų; jų negalima nuskaityti iš paveikslėlio.
Suvirinimo kokybės lygis ir patikrinimo rezultatai gaunami iš procedūrų ir patikrinimo įrašų, o ISO 5817 standartas apibrėžia pačius kokybės lygius.
Dvi parodytos stotys yra vienoje kameroje viename nepertraukiamame ėmime, o ne dviejose nepriklausomose gamybos linijose.
EVST darbo tvarka kiekvieną kartą yra ta pati: pirmiausia siūlių sąrašas, tada, ar detalę galima apsukti, ir tada, kiek stočių turėtų aptarnauti viena ranka.
Dažnai užduodami klausimai
Kada pakanka pozicionieriaus be bėgelio?
Kai visas detalės siūles galima suformuluoti vienoje stotyje, o rankos apvalkalas uždengia detalę, bėgelis tampa aktualus, kai vienas robotas turi aptarnauti daugiau nei vieną stotį arba detalę, ilgesnę už apvalkalą.
Ar bėgis pagerina ciklo laiką?
Netiesiogiai. Tai leidžia vienoje stotyje atliekamą pakrovimą suderinti su suvirinimu kitoje. Pats savaime kelionė padidina laiką, todėl nauda atsiranda tik tuo atveju, jei išdėstymas iš tikrųjų sutampa su dviem veiklomis.
Kaip nustatomas pozicionieriaus pajėgumas?
Iš nepalankiausios dalies: svoris su tvirtinimo elementu, svorio centro poslinkis, gaunamas momentas, prispaudimo būdas ir elgsena dėl galios nuostolių – ir iš siūlių sąraše reikalaujamo indeksinių pozicijų skaičiaus.
Ar pridėjus bėgį keičiasi saugos vertinimas?
Taip. Roboto judėjimas dabar apima dvi stotis, todėl apsauga, blokavimai ir užduotys, kurias žmonės atlieka, kol veikia ląstelė, turi būti iš naujo įvertintos, o ne perkeltos iš vienos stoties išdėstymo.
Projekto įvesties duomenys paraiškos peržiūrai
Norint nustatyti bėgio ir padėties nustatymo įrenginio elemento dydį, EVST programos peržiūra atidaroma iš šių įvesties duomenų:
- Didžiausių detalių matmenys, svoris su tvirtinimo detale ir svorio centro poslinkis
- siūlių sąrašas su padėtimi, ilgiu, storiu ir suvirinimo padėtimi
- tarpatramis, krano sąlygos ir naudingas grindų ilgis
- tikslinė išvestis, paketinė struktūra ir įkėlimo metodas
Atsiųskite detalės dydį, svorį ir tikslinį našumą, o mes pagal siūlių sąrašą nustatysime bėgio ilgį, padėties nustatymo įrenginio talpą ir stoties išdėstymą. Susijusi literatūra: Didelių ruošinių robotinio suvirinimo bandymai, galvutės ir galinės dalies pozicionavimo įrenginiai.