Tiesioginis atsakymas: Dviejų robotų suvirinimas turėtų apibrėžti bendrą zoną prieš optimizuojant ciklo laiką. EVST kiekvienai rankai suteikia pirminę sritį, kitą riešą ir kabelių paketą traktuoja kaip judančias ribas, kontroliuoja, kuris robotas įeina į persidengimą, kitą laiko nuspėjamoje laukimo padėtyje ir kitą įėjimą paleidžia tik po atsitraukimo. Blokavimo ir suvirinimo rezultatus vis tiek reikia patvirtinti.
Kam tai skirta: Suvirinimo inžinieriai ir automatizavimo vadovai planuoja du robotus aplink vieną ilgą elementą su persidengiančiu įrankiu, riešu ir kabelio apvalkalais.
Taikymo sritis: Šiame vadove naudojami vaizdo įrašai, kuriuose du robotai dirba iš priešingų vieno ilgo elemento pusių ir artėja prie bendro centrinio regiono. Jame aptariamas zonos valdymas, įėjimo tvarka, laukimas ir pasitraukimas; jame neįrodomi blokavimai, ciklo laikas, šilumos tiekimas, deformacija ar suvirinimo siūlių priimtinumas.
Kodėl dviejų robotų suvirinimas persidengimą traktuoja kaip kontroliuojamą išteklių?
Du robotai gali atlikti izoliuotą kelio patikrinimą ir vis tiek konfliktuoti, kai dirba šalia to paties elemento. Peržiūrėtoje medžiagoje matyti rankos priešingose pusėse, atskiri priėjimai ir momentai, kai abi sistemos veikia netoli centrinės įrenginio dalies. Tai patvirtina bendros erdvės planavimo diskusiją. Tai neatskleidžia valdiklio logikos ir neįrodo, kad yra blokavimas.
Naudinga abstrakcija nėra tiesiog du pasiekiamumo kontūrai. Erdvės savininkas laikui bėgant keičiasi. Kiekvienas robotas gauna pirminę sritį, kurioje kita ranka turėtų likti laisva, o bet koks persidengimas tampa kontroliuojamu ištekliumi su įėjimo ir išleidimo sąlygomis. Praktiškai EVST parašo šias sąlygas prieš bandydamas suspausti ciklą.
Pagal ISO 12100: 2010, ribos, pavojai ir numatomos veikimo situacijos yra nustatomos kaip rizikos mažinimo dalis. Todėl dviejų robotų ląstelė atsižvelgia į automatinę gamybą, paleidimą, pertraukimą ir atkūrimą, o ne vertina tik nominalią vienalaikę seką.
Dviejų robotų suvirinimas nėra dvi nepriklausomos programos, veikiančios viena šalia kitos. Robotai dalijasi tvirtinimo elementu, ruošiniu ir laiko atžvilgiu priklausoma erdve, todėl kiekvienas degiklis, riešas ir kabelių paketas tampa judančia kitos rankos riba. Patikimas planas suteikia abiem robotams pagrindines zonas, nustato mažesnį persidengimą, priskiria įėjimo savininką ir apibrėžia laukimo padėtį, kuri lieka laisva įprasto judėjimo ir atsigavimo metu. Aktyvus robotas atleidžia bendrą zoną tik pasiekęs patvirtintą atsitraukimo būseną. Vaizdo įraše gali būti rodomas koordinuotas judėjimas, tačiau jis negali įrodyti blokavimo aprėpties, ciklo laiko padidėjimo, šilumos pasiskirstymo, iškraipymo ar suvirinimo kokybės. Šiems rezultatams reikalingas visas siūlės padalijimas, saugos logika, proceso seka, pakartotinio paleidimo bandymai ir reprezentatyvių ruošinių patikros įrodymai.
Modeliuokite kitą robotą kaip judančią ribą
Statinis įtaiso susidūrimo modelis yra nepilnas, nes antrojo riešo, degiklio ir kabelių paketo padėtis keičiasi viso ciklo metu. Pirmojoje apžvalgoje abi pilnos įrankio kontūros sujungiamos vienoje laiko juostoje ir nustatoma, kur tarpas priklauso nuo sekos, o ne nuo fiksuotos geometrijos.
An automatinio suvirinimo sistemų sprendimai Apžvalgoje turėtų būti įtrauktas elementas, tvirtinimo elementas, abiejų robotų pagrindai, įrankiai ir pagalbinės detalės. Centrinė siūlės sritis gali būti maža, tačiau alkūnė arba kabelio kilpa gali patekti į kito roboto privažiavimo vietą gerokai anksčiau, nei kuris nors degiklis pasiekia tą sritį.
Pagal ISO 10218-2: 2025Pramoninio roboto taikymas vertinamas kaip integruota sistema. Tai palaiko sąveikaujančios įrangos ir ląstelės ribos bendrą tikrinimą; tai nesertifikuoja tikrosios dviejų robotų programos, parodytos vaizdo įraše.
Įrašo nuosavybės teisę įrašykite kaip stebimas būsenas
Praktiškas bendros zonos apibrėžimas įvardija išorinę būseną, įėjimo užklausą, leidimą įeiti, aktyvios darbo būseną, patvirtintą pasitraukimą ir paleidimą. Laukiantis robotas nedaro išvados apie pasiekiamumą vien pagal praėjusį laiką. Jis išlieka deklaruotoje pozoje, kol paleidimo sąlyga tampa teisinga.
Geriausios Didelio ruošinio pozos ir siekio bandymas Abiejų rankų bandymas išlieka būtinas, tačiau atliekamas tose nuosavybės būsenose. Poza, kuri yra laisva, kai kitas robotas yra pastatytas, gali būti nesaugi arba neįmanoma kitoje perdavimo būsenoje. Patikrinimas turi apimti visus leidžiamus derinius, o ne tik pageidaujamo ciklo animaciją.
Pagal ISO 10218-1: 2025Mašinai apibrėžiamas roboto elgesys ir su sauga susijusios charakteristikos, o integruota programa priskiria aplinkines valdymo priemones. Projekte turi būti dokumentuojami, kurie signalai ir stebimos sąlygos užtikrina zonų seką; jų negalima nuskaityti iš vaizdo įrašo.
Sukurkite laukimo pozą gamybai ir atsigavimui
Laukimo poza naudinga tik tuo atveju, jei ji yra už aktyvaus apvalkalo ribų, leidžia kontroliuoti kabelius ir palieka atkuriamą maršrutą. Rankos pastatymas artimiausioje patogioje vietoje gali užblokuoti kito roboto pasitraukimą arba priversti pakartotinį paleidimą priklausyti nuo nepatikrinto rankinio judesio.
Ilgų detalių padėties nustatymo įrenginio valdymas iliustruoja platesnę taisyklę, kad ruošinio būsena ir roboto padėtis turi būti vertinamos kartu. Šiame vaizdo įraše rodomas bendras įtaisas, o ne įrodomas padėties nustatymo įrenginio judėjimas. Todėl projektui būdingoje peržiūroje naudojama faktinė įtaiso būsena ir niekada neimportuojama ašies prielaida iš kitos ląstelės.
| Stebima sąveika | Kontrolinis sprendimas | Reikalingi įrodymai |
|---|---|---|
| Pirminės zonos lieka atskirtos | Leisti savarankišką darbą | Kombinuotas dinaminio voko patikrinimas |
| Bet kuri ranka gali patekti į vieną persidengimą | Suteikti išskirtinę nuosavybę | Prašymo, leidimo, rekolekcijų ir paleidimo būsenos |
| Vienas robotas laukia netoli ribos | Apibrėžkite apsaugotą laukimo pozą | Atstumas įprastu ir atsigaunančiu judesiu |
| Seka tęsiama po sustojimo | Pakartotinai patvirtinti pareigas ir nuosavybę | Pertraukto ciklo ir pakartotinio paleidimo testai |
Prieš optimizuojant taktą, patikrinkite nutrauktus ciklus
Nominalus koordinavimas gali paslėpti sudėtingus atvejus. Jei vienas robotas sustoja persidengimo zonoje arba šalia jos, kitas negali tęsti darbo, manydamas, kad laikas baigėsi. Atstatymui reikalinga žinoma padėties būsena, patvirtintas savininkas ir maršrutas, kuris neperžengia partnerio neišspręstos ribos.
Našumo modelis kuriamas po to, kai šie atvejai yra stabilūs. Jame atskiriamas suvirinimo laikas, judėjimas pagrindinėse zonose, laukimas bendrose zonose, perdavimas ir poveikio atkūrimas. Greitesnis nominalus kelias gali sumažinti atsparumą, jei jis panaikina aiškų atsitraukimą arba verčia abi rankas laukti suvaržytose pozose.
Pagal ISO 10218-2: 2025, patvirtinimas apima įdiegtą programą ir jos apsaugos funkcijas. Faktiniam patvirtinimo planui reikalinga įdiegta valdymo architektūra, signalų sąrašas ir gedimų atsakai; sklandus koordinuotas judėjimas užfiksuotame cikle nėra lygiavertis įrodymas.
Suvirinimo darbų priėmimą laikyti už koordinavimo reikalavimų ribų
Vaizdo įraše patvirtinama, kad yra du robotai, prieiga priešingoje pusėje, bendras ilgas elementas ir koordinuotas judėjimas netoli bendros srities. Juo negalima įrodyti abipusio pašalinimo, saugos funkcijų efektyvumo, pasiekto ciklo pagerėjimo, šilumos tiekimo balanso, matmenų rezultato, suvirinimo procedūros laikymosi ar galutinės jungties kokybės.
Pagal ISO 3834-1: 2021Suvirinimo kokybės reikalavimai parenkami ir valdomi ne tik roboto judėjimo atžvilgiu. Peržiūra užbaigiama siūlės padalijimu, tvirtinimo būsenomis, dinaminio gaubtinės modeliu, nuosavybės logika, pakartotinio paleidimo bandymais, taikomomis procedūromis ir patikrinimo įrašais. Ciklo trukmės pretenzija svarstoma tik po to, kai šios sąnaudos išmatuojamos reprezentatyviuose ruošiniuose.
Dažnai užduodami klausimai
Kodėl du atskirai aiškūs keliai vis tiek gali trukdyti?
Nes kitas robotas, degiklis ir kabelių paketas koordinuoto veikimo metu tampa judančiomis kliūtimis.
Ar abu robotai turėtų įeiti į bendrą zoną kartu?
Tik tais atvejais, kai tai aiškiai leidžia patikrintas koordinavimo projektas; kitais atvejais nuosavybės teisė yra abipusiai nesuderinama.
Kas daro laukimo pozą nuspėjamą?
Jis yra už aktyviojo apvalkalo ribų, stebimas valdymo logikos ir gali būti naudojamas normalios ir atkūrimo būsenos metu.
Ar sklandus dviejų robotų vaizdo įrašas užtikrina didesnę produkciją?
Ne. Pralaidumui reikalingi realūs siūlių padalijimo, proceso laiko, perdavimo, atkūrimo ir patikrinimo duomenys.
Projekto įvesties duomenys paraiškos peržiūrai
Dviejų robotų suvirinimo peržiūra pradedama nuo viso siūlės žemėlapio ir kiekvieno judančio kontūro aplink bendrą įtaisą.
- Narių gaubtinė, atskaitos taškas ir tvirtinimo įtaiso būsenos
- Siūlės nuosavybė pagal robotą ir procesų tvarka
- Pagrindinės darbo zonos ir bendrų zonų geometrija
- Laukimo, perdavimo, atsitraukimo ir atsigavimo sąlygos
- Blokavimo įrodymai, procedūra ir patikrinimo kriterijai
Šias projekto įžvalgas siųskite EVST, kad ši atliktų įrodymais pagrįstą zonos nuosavybės, trukdžių ir koordinuoto atkūrimo peržiūrą. Susijusi literatūra: ilgų detalių pozicionieriaus valdymas.