Direkt Äntwert: D'Reechwäit vum Cobot gëtt als e Radius uginn, dee mam voll ausgestreckten Aarm gemooss gëtt, an an där Positioun geschitt bal keng Montagebewegung. Déi nëtzlech Fro ass, ob all Aarbechtspunkt an enger brauchbarer Positioun bedient ka ginn. Am Referenzzyklus hëlt den Aarm vun engem ieweschte Schacht a gräift an en Deel um Fërderband drënner, sou datt zwou Punkten op ganz verschiddenen Héichten allebéid an der Enveloppe musse leien.
Fir wien dat ass: Dëse Guide ass fir Montage- an Prozessingenieuren geschriwwen, déi e kollaborative Roboter fir eng Statioun op der Linn dimensionéieren, wou den Aarm méi wéi ee Aarbechtspunkt déngen a Plaz mat Leit deele muss.
Ëmfang: Et behandelt, wéi Aarbechtspunkten, d'Geometrie vum Werkzeug, d'Haltungsmarge an de Spillraum fir Leit entscheeden, ob en Aarm adäquat ass, a wat all Uerteel nach als Beweis muss opweisen. Et behandelt net den Design vun de Grëffer, d'Programméierung vum Controller oder d'Risikobewäertungsmethod selwer.
E Radius op Pabeier, eng Rei vu Posen an der Zell
D'Reechwäitzuel op engem Datenblat beschreift eng Saach: de wäitste Punkt, deen d'Handgelenk mat gestrecktem Aarm besetzen kann. Et ass eng kloer, vergläichbar Zuel, an et entsprécht bal näischt, wat eng Statioun den Aarm tatsächlech verlaangt ze maachen. Richteg Beweegunge geschéien mat gefaalten Gelenker, mam Tool gebéit an mat eppes am Wee.
D'Zuel ass also net falsch, si beäntwert einfach eng Fro, déi keen huet. D'Fro, déi eng Statioun huet, ass, ob den Aarm all Aarbechtspunkt an enger Haltung dénge kann, déi brauchbar ass: stabil, net no bei enger Gelenkgrenz, mam Tool ausgeriicht wéi d'Aufgab et verlaangt an näischt wat um Wee eran oder eraus kollidéiert.
Dësen Ënnerscheed ass de Grond, firwat d'Reechwäit vu Coboten Punkt fir Punkt muss iwwerpréift ginn, anstatt Modell fir Modell ze vergläichen. Zwee Äerm mam selwechte genannten Radius kënnen sech op der selwechter Statioun ganz ënnerschiddlech verhalen, wann d'Toollängt an d'Approcherichtung bäigefüügt ginn, an den Ënnerscheed weist sech nëmmen, wann d'Punkten benannt ginn.
Fänkt un andeems Dir all Aarbechtspunkt oplëscht
Am Referenzzyklus mécht den Aarm eppes ganz Alldeegleches an instruktives. Hie gräift bis bei eng Deelerschacht op engem ieweschte Regal, hëlt e klenge Baudeel, gräift dann an e grousst Gossdeel, dat op enger Palette um Fërderband drënner transportéiert gëtt, a setzt de Baudeel op seng Plaz. Zwee Punkten, ganz ënnerschiddlech Héichten, ënnerschiddlech Approcherichtungen.
Entspriechend zu ISO 10218-2: 2025, wat bewäert gëtt, ass d'Roboterapplikatioun anstatt de Roboter eleng, an d'Cobot-Reechwäit verhält sech op déiselwecht Manéier: et ass eng Eegeschaft vun dëser Statioun mat dësem Tool, net vum Aarm an engem Katalog. Den Enveloppe muss béid Punkten enthalen, an et muss se a brauchbare Positiounen enthalen, net nëmmen se beréieren. D'Gréisst géint déi einfachst vun den zwee ze moossen, wat déi natierlech Saach ass wann nëmmen ee vun hinnen gezeechent ass, ass wéi eng Statioun bei der Inbetriebnahmung ukënnt a muss hire Feeder beweegt kréien.
Datselwecht gëllt fir all aner Punkt, deen de Zyklus beréiert: zweet Pick-Positiounen, Inspektiounspresentatiounen, Oflehnungsfäll, Werkzeugwiessel. Wann een se mat hiren Héichten an Approcherichtungen opzielt, gëtt eng vag Reechwäitfro eng arithmetesch, an et dauert normalerweis manner Zäit wéi den éischte Katalogvergläich.
Haltungsmarge no bei der Grenz
No beim Rand vum Aarbechtsvolumen erreecht den Aarm nach ëmmer d'Hand, awer d'Zuel vun de brauchbare Positiounen hëlt of. D'Gelenker kommen un hir Grenzen, verschidde Konfiguratioune kommen no bei Singularitéiten, an d'Beweegungsplanung gëtt méi lues a manner virauszesoen. Déi sichtbar Symptomer si lues Beweegungen, ongewéinlech Weeër a geleeëntlech Planungsfehler, déi schwéier ze reproduzéieren sinn.
Et ass eng Selektiounsentscheedung, e Spillraum ze loossen, fir datt routinéiert Beweegunge bequem an der Ëmschlossfläch leien, an et ass bëlleg beim Selektiounszäitpunkt an deier duerno. An der Praxis ass dat ee vun den heefegsten Grënn, firwat eng Statioun, déi um Pabeier adäquat ausgesinn huet, hiren Layout beim Inbetriebnehmen nei iwwerpréift muss ginn.
Entspriechend zu ISO 9283: 1998, ginn d'Leeschtungseigenschaften vun de Roboter ënner definéierten Testbedingungen bestëmmt, dofir beschreift eng publizéiert Figur de Roboter anstatt d'Statioun. D'Längt an d'Orientéierung vum Werkzeug verréckelen den Aarbechtspunkt vum Handgelenk ewech, an e méi laangt Werkzeug zitt d'praktesch Grenz merkbar no bannen. De Konzept vum Werkzeug gehéiert dofir an d'Gréisstenauswiel, net duerno.
Entscheedungstabell: wat de Layout vun der Statioun rechtfäerdegt
D'Tabell weist op, wat e Statiounslayout eleng am Verglach mat de Beweiser, déi e Liwwerant nach muss virleeën, rechtfertegen kann.
| Beweiser aus der Applikatioun | D'Auswiel, déi et rechtfäerdegt | Beweiser déi Dir nach ëmmer schëlleg sidd |
|---|---|---|
| Zwee Aarbechtspunkten op ähnlecher Héicht, kuerz Approche, liicht Tool | E kompakten Aarm mat enger Marge op béide Punkten | Posekontroll op all Punkt mam agebauten echten Tool, inklusiv Ufueren an Zréckzéien |
| Aarbechtspunkten op ganz ënnerschiddlechen Héichten, wéi am Referenzzyklus | Gréisst baséiert op dem ongënschtege Punkt anstatt op enger duerchschnëttlecher Distanz | Reechwäit- a Haltungsstudie, déi béid Punkten an den Iwwergang tëscht hinnen ofdeckt |
| Laang oder gebéit Enden, oder e Werkzeugwiessel während dem Zyklus | D'Geometrie vum Tool ass virun der Auswiel vum Arm fixéiert, well se déi praktesch Grenz verréckelt | Enveloppekontroll mat all Werkzeugkonfiguratioun, inklusiv Kabel- a Schlauchféierung |
| Leit, déi direkt nieft der Gare laanschtkommen oder schaffen | Layout an Aufgabenbaséiert Risikobewertung ier den Aarm reparéiert gëtt | Bewäert Fräiraum, Geschwindegkeet a Kraaftbedingungen fir déi aktuell Aufgab an den Layout |
Eng Statioun ouni Zaun ass ëmmer nach Sécherheetsrechter schëlleg
Kollaborativ Äerm ginn normalerweis ouni Zaun installéiert, wat e groussen Deel vun hirem Attraktivitéits- a Komplikatiounspunkt ass. D'Referenzstatioun steet niewent engem Fërderband mat engem Wee niewendrun, dat heescht, datt den Aarbechtsvolumen e gemeinsame Raum ass anstatt e zouenen Raum.
Dat mécht Layout a Sécherheet zur selwechter Saach. Wou den Aarm schwenkt, wou d'Tool sech beweegt, wou den Deel presentéiert gëtt a wou d'Leit goen, sinn eng Zeechnung, net véier. Dës Zeechnung fréi richteg ze kréien, ass dat, wat eng Statioun benotzbar hält, wann d'Leit sech ënner Produktiounsdrock ronderëm beweegen.
Entspriechend zu ISO / TS 15066: 2016, kollaborativ Operatioun ass fir déi spezifesch Applikatioun charakteriséiert anstatt doduerch datt de Roboter als kollaborativ bezeechent gëtt, an dat ass de praktesche Punkt. D'Feele vun engem Zaun erhéicht dat wat muss bewäert ginn anstatt et ze reduzéieren, an d'Bewäertung ass vun dëser Aufgab, dësem Tool an dësem Layout.
Wat d'Opname beweisen a wat net
D'Referenzopnamen beweisen e siichtbare Prozess. En zesummeschaffenden Aarm hëlt Komponenten aus engem ieweschte Schacht a leet se an e grousst Gossdeel op enger Fërderbandpalette drënner, wouduerch de Zyklus widderholl gëtt, mat den zwou Aarbechtspunkten kloer op verschiddenen Héichten. Dat sinn observéierbar Fakten iwwer den Operatioun.
Et beweist näischt iwwer dat néidegt Aarmmodell, d'Zykluszäit, d'Aschlagkräften oder d'Sécherheetsbedéngungen, déi gëllen. Dës hänken vun Äre Punkten, Ärem Tool an Ärem bewäerten Layout of, an si kënnen net aus engem Video ofgelees ginn. EVST notéiert dës Grenz an der Beweisprüfung, sou datt eng Auswiel op de richtegen Inputen baséiert.
Wat duerno iwwreg bleift, ass eng kuerz a konkret Lëscht fir d'Erreechbarkeet vun de Coboten: eng Posekontroll op all Punkt mam richtegen Tool, eng Iwwerpréiwung vun der Positiounsmarge no bei der Grenz, an eng Aufgabenbaséiert Bewäertung fir de gemeinsame Raum. E Liwwerant, deen déi dräi liwwert, huet d'Erreechbarkeetsfro beäntwert; e Liwwerant, deen e Radius uginn huet, huet dat net gemaach.
Wat soll een an der Ufro setzen
Gitt d'Statioun un: e Layout mat all markéierten Aarbechtspunkten, mat Héichten an Approcherichtungen, plus d'Dimensioune vum Deel an dem Tablett a wéi d'Material ukommt. Füügt de Konzept vum Werkzeug mat senger Längt, Mass an Orientéierung derbäi, well dës d'praktesch Grenz méi verréckelen wéi déi meescht Leit erwaarden.
Dann nennt déi mënschlech Säit: wien kënnt bei d'Gare, wéi dacks, aus wéi enger Richtung a fir wat ze maachen. Wa mir eng Alternativ iwwerleeën, sot dat, well en agezaunten Industriearm, e Kollaborativ Roboter Serie D'Optioun an eng gemeinsam Zell, wéi zum Beispill e Roboter-Maschinn-Betreiungs-Iwwersiichtsfall, beäntweren d'Fro vun der Fräiraum op komplett aner Weeër, genee wéi eng Wee-gedriwwen Applikatioun wéi d'kollaborativ Roboterweeplanung. Mat dësen Inputen kënnen d'Reechwäit an d'Fräiraum vun de Coboten op enger Zeechnung iwwerpréift ginn, anstatt se separat geschat ze ginn.
Oft gestallten Froen
Kënne mir d'Äerm op der zitéierter Reechwäitzuel vergläichen?
Nëmmen als éischte Filter. De genannte Radius gëtt mam Aarm gestreckt gemooss, sou datt Montagebeweegunge net geschéien. Vergläicht Kandidaten mat Ären eegenen Aarbechtspunkten mam richtegen agebauten Tool, an d'Klassifikatioun ännert sech dacks.
Wéi vill Haltungsmarge solle mir loossen?
Genuch, datt routinéiert Beweegunge net no bei Gelenkgrenzen oder komesch Konfiguratiounen lafen. Et gëtt keng universell Figur, awer wann de Zyklus nëmme mam Aarm funktionéiert, deen zu all Moment bal voll ausgestreckt ass, ass dat e Signal, entweder d'Layout oder den Aarm nei ze iwwerdenken.
Ännert den Tool wierklech d'Äntwert?
Jo. De Schaffpunkt läit op der Werkzeugspëtz, net um Handgelenk, sou datt d'Werkzeuglängt an de Wénkel all Punkt no baussen verréckelen an déi praktesch Grenz eran zéien. E fixe Werkzeugkonzept no der Aarmauswiel ass eng vun den heefegsten Ursaache fir spéiden Layoutännerungen.
Eliminéiert eng kollaborativ Organisatioun d'Noutwendegkeet vun enger Risikobewertung?
Nee. Et ännert wat d'Bewäertung ofdeckt. Ouni en Zonk ginn de gemeinsame Raum, d'Aufgab, den Tool an den Layout all an d'Bewäertung mat abegraff, sou datt eng Statioun ouni Zonk am Allgemengen méi ze bewäerten huet anstatt manner.
Projet-Inputs fir eng Applikatiounsprüfung
Schéckt déi folgend Informatiounen an d'Reechwäit kann op Äre Punkten iwwerpréift ginn, amplaz se op engem Radius ze vergläichen:
- e Statiounslayout mat all Aarbechtspunkt markéiert, mat Héichten an Approcherichtungen
- Deel-, Schacht- a Palettedimensiounen, a wéi d'Material an der Statioun ukënnt
- de Konzept vun der End-Tooling, mat Längt, Mass an Orientéierung
- d'Zyklussequenz, inklusiv all Werkzeugwiessel oder Inspektiounspresentatioun
- wien kënnt op d'Gare, wéi dacks a vu wéi enger Richtung
Wann Dir en Zesummenaarbechtsarm fir eng Statioun op der Linn dimensionéiert, schéckt de Layout mat all Aarbechtspunkten an hiren Héichten, den Deel- an d'Schachtdimensioune, dem Toolskonzept, der Zyklussequenz an dem Bewegungsmuster vu Leit ronderëm d'Statioun. Reechwäit, Haltungsmarge a Fräiraum kënnen dann op enger Zeechnung iwwerpréift ginn. Zesummenhängend Liesmaterial: kollaborativ Roboterweeplanung, Iwwersiicht iwwer Robotermaschinnenbetreiung.