그리퍼를 선택하기 전에 하중을 지탱하는 접촉면을 먼저 선택하십시오. 코어 그립은 포장 표면을 건드리지 않고 유지해야 할 때 유용한 출발점이지만, 실제 튜브가 포장을 계획된 회전 구간을 통과시킬 수 있는 경우에만 가능합니다. 아우터 그립은 권선에 적절한 접촉면이 필요합니다. 보조 도구는 수신 위치에서 진입, 운반 및 인출할 수 있는 공간이 필요합니다. 따라서 적절한 선택은 포장을 집어 올리는 경우와 내려놓는 경우에 따라 달라질 수 있습니다.
전환점이 무엇을 바꾸는가
이 조작 시연에서 로봇은 흰색 실뭉치의 중앙 입구를 잡고 들어 올린 다음 수평 방향으로 돌렸다가 다시 똑바로 세워 테이블 위에 내려놓습니다. 여기서 중요한 점은 방향을 바꾸는 과정입니다. 수직으로 들어 올리는 것은 작업의 일부일 뿐입니다.
00:04 — 로봇이 실뭉치를 수평 방향으로 잡고 있습니다.
제안된 코어 그립에 대해, 해당 회전 후 하중이 어떻게 지지되는지 확인하십시오. 코어 재질, 벽 상태, 내경 형상 및 사용 가능한 체결 길이는 모두 관련이 있으며, 접근 가능한 구멍만으로는 이러한 요소들을 확인할 수 없습니다. 찌그러지거나 반복적으로 사용된 튜브는 새 제품과 다르게 작동할 수 있습니다. 공칭 내경만 보고 공구를 승인하기보다는 실제 패키지와 코어 상태를 테스트하십시오.
제조업체의 롤 취급 지침은 여러 가지 내부 접촉 프로파일을 제공하며, 코어와 접촉 프로파일이 안정적으로 일치하지 않는 경우 시험을 수행하도록 명시적으로 요구합니다. 이는 원사 취급에 유용한 교훈이지만, 종이 롤 맨드릴 사양이 원사 포장 등급을 나타내는 것은 아닙니다. 선택된 접촉부는 의도된 포장, 동작 및 해제 조건에 적합해야 합니다.
경로들이 지나가는 부분을 기준으로 경로들을 비교해 보세요.
| 길 | 고려해 볼 만한 이유 | 그것을 배제할 수 있는 조건 |
|---|---|---|
| 중심부 안쪽을 꽉 잡으세요 | 도구가 감긴 실 표면에 닿지 않도록 합니다. | 실제 코어는 접촉을 견딜 수 없거나, 공구가 분리되기 전에 수신 스핀들에 구멍이 필요합니다. |
| 포장을 꽉 잡으세요 | 코어 부분을 수용 샤프트에 사용할 수 있도록 남겨둡니다. | 권선은 접촉으로 인해 자국이 남거나, 위치가 어긋나거나, 풀릴 수 있습니다. |
| 아래쪽에서 또는 축을 통한 지지 | 클램핑 인터페이스가 적합하지 않을 경우 다른 하중 전달 경로를 제공합니다. | 지원 기능이 필요한 목적지에 진입하거나 철수할 수 없거나, 제안된 도구가 제공하지 않는 유지 기능이 필요하기 때문입니다. |
이것들은 경로 선택이지, 교체 가능한 부착물이 아닙니다. 외부 그립은 가장 다루기 어려운 감기 조건에 맞춰 테스트해야 하며, 단순히 가장 깔끔한 전체 패키지 상태에만 맞춰서는 안 됩니다. 지지대는 넓은 테이블에서는 잘 작동하지만, 좁은 랙 안에서는 제거하기가 불가능할 수도 있습니다. 내부 도구가 목적지 샤프트와 동일한 공간을 차지하는 경우, 그립력을 높이는 것보다 전달 방식을 변경하는 것이 더 중요할 수 있습니다.
수령 예정인 물품으로 인수인계를 증명하십시오.
제안된 툴, 패키지 및 수용 형상을 동일한 시험에 포함시키십시오. 예상되는 무게 범위와 튜브 상태, 패키지 직경 및 권선 강도의 실제 변동을 고려하십시오. 내용물이 가득 찬 튜브와 빈 튜브를 모두 취급해야 하는 경우, 접촉 형상과 허용 가능한 취급 손상 정도가 다를 수 있으므로 별도의 시험 조건으로 설정하십시오.
계획된 들어올리기, 회전, 배치 및 인출 작업을 수행합니다. 공구와 코어 사이의 상대적인 움직임, 코어 손상, 실의 위치 이탈 및 공구가 떠날 때의 교란을 확인합니다. 다음 공정에서 허용 가능한 결과를 정의합니다. 그리퍼에 남아 있지만 실이 이탈된 상태로 도착한 패키지는 허용 가능한 이송이 아닙니다. 또한 수직 배치 시 해제 전에 안정적인 정지 위치를 확보해야 합니다.
실험이 실패했을 때 무엇이 바뀌었는지 기록하십시오. 회전 중 미끄러짐은 삽입 후 공구가 빠지지 않는 문제와는 다른 문제를 나타냅니다. 전자는 하중 접촉면과 움직임에 대한 조사가 필요하고, 후자는 새로운 고정 장치나 다른 그립 경로가 필요할 수 있습니다. 두 경우 모두 "그립력 강화 필요"로만 처리하면 잘못된 설계를 고수하게 될 수 있습니다.
초기 상담을 위해 EVST핵심 치수 및 상태, 포장 사진(완전 포장 및 빈 포장), 무게 범위, 그리고 픽업 및 수령 위치에 대한 스케치를 공유해야 합니다. 이러한 세부 정보를 통해 편리한 픽업이 어색한 인계로 이어지기 전에 그립 경로와 시험 사용에 대해 함께 논의할 수 있습니다.