수작업에서 로봇 보조 고정장치를 이용한 반복 용접으로 전환하려는 제작업체의 경우. 토치 경로 학습은 로봇이 샘플 하나에 접근할 수 있음을 입증하는 것입니다. 하지만 실제 생산에서는 더 어려운 질문이 제기됩니다. 다음 실제 부품이 동일한 접합부를 동일한 위치에 정확하게 형성하고, 허용 가능한 간격을 유지하며, 토치와 호스 어셈블리가 이동할 공간을 확보하고, 구매자의 검사를 통과하는 용접 품질을 생성할 수 있을까요? 간단한 시연 후에는 곧바로 생산량 증대를 약속하는 것이 아니라, 통제된 환경에서 첫 번째 부품과 반복 부품에 대한 시험을 진행해야 합니다.
먼저, 고정 장치에서 접합부가 반복 가능하도록 만드십시오.
먼저 실제 조립 도면을 참조하여 용접 접합부 위치를 결정하는 기준면을 확인합니다. 그런 다음 고정 장치가 정상 부품과 허용 오차 범위 내에서 가장 불량한 부품을 어떻게 적재, 고정 및 클램핑하는지 확인합니다. 클램핑은 접합부를 가리거나 토치와 충돌하지 않도록 의도된 형상을 유지해야 합니다. 로봇에 프로그래밍된 좌표뿐만 아니라 클램핑 후 용접선의 위치와 간격을 표시해야 합니다.
로봇은 학습된 경로를 반복하지만, 가공물의 일관성 부족, 접합 상태 불량, 이음매 간격 불량 등으로 인해 로봇 아래 작업물이 움직일 수 있습니다. 선택된 용접 절차에서 처리할 수 있는 범위를 벗어나는 간격 변동이 발생하면, 로봇의 움직임을 더욱 부드럽게 하더라도 문제를 해결할 수 없습니다. 이러한 상황에서 엔지니어링적인 대안으로는 가공물의 일관성을 개선하거나, 위치 지정 또는 고정 방식을 변경하거나, 허용되는 부품 종류를 좁히거나, 적절한 이음매 탐지 또는 보정 방법을 명시하고 테스트하는 것이 있습니다. 어떤 방식이 타당한지는 실제 부품과 용접 요구 사항에 따라 결정됩니다.
| 각 파트 간에 어떤 변화가 있나요? | 경기 중 무엇을 기록해야 할까요? | 시험이 실패할 경우 가장 먼저 고려해야 할 변경 사항 |
|---|---|---|
| 명목상 부품 치수가 비슷해 보여도 접합부가 어긋날 수 있습니다. | 착좌 기준점, 클램프 순서, 클램프 후 관절 위치 | 각 교육 지점을 편집하기 전에 기준점 또는 상류 제작 공정을 수정하십시오. |
| 용접부에서의 간극 변화 | 일반적인 샘플과 최악의 샘플 간의 차이 범위 | 상류 조립 또는 고정 장치를 수정하고 승인된 용접 절차를 재평가하십시오. |
| 토치는 첫 번째 샘플에는 도달했지만 모든 위치에 도달한 것은 아닙니다. | 접근, 용접 및 후퇴 과정에서 토치/노즐, 손목 및 호스 사이의 충분한 간격을 유지하십시오. | 클램프를 이동하거나, 접근 방식/토치 배치를 변경하거나, 작업을 분할하십시오. |
| 일부 부품은 용접이 필요하지만, 나중에 추가되는 부품들은 자주 보수 작업이 필요합니다. | 연속된 부품에 대한 동일한 검사 결과와 각 수리의 원인 | 반복성을 주장하기 전에 부품 변형, 공정 설정 또는 토치/접촉부 변경의 영향을 분리하여 확인하십시오. |
고정 장치는 통로를 확보하거나 손전등을 가둘 수 있습니다.
필요한 모든 이음매에 대해 토치를 검토하십시오. 몸노즐, 작업 각도, 손목 및 케이블 경로 등 모든 요소를 고려해야 하며, 단순히 접합부의 한 지점만 확인하는 것은 위험합니다. 부품 위치를 고정하는 클램프가 원하는 접근 경로를 막을 수도 있습니다. 부품이 없는 상태에서 샘플 하나만으로는 접근이 가능해 보이는 경로도 모든 부품과 클램프가 장착된 후에는 접근이 불가능할 수 있습니다. 실제 고정 장치와 대표적인 부품군을 사용하여 접근 경로, 아크 발생 시 이동 경로 및 후퇴 경로를 검사하십시오. 접합부를 손상시키지 않고 접근할 수 없는 경우, 장애물을 우회하는 위험한 경로를 가르치기보다는 고정 장치를 변경하거나 작업을 분할하십시오.
제출된 영상은 밝은 색상의 로봇이 긴 고정 테이블에서 용접하는 모습을 보여주며, 영상 중간중간에 밝은 아크가 선명하게 나타납니다. 이 영상은 반복 부품 용접에 대한 논의에 시각적 맥락을 제공합니다. 즉, 로봇, 토치, 고정 장치가 서로 조화롭게 작동해야 한다는 점을 보여줍니다. 하지만 영상에는 용접 절차, 이음매 간격 측정값 또는 합격 부품 결과는 포함되어 있지 않습니다.
00:30 — 밝은 색 로봇이 긴 고정 테이블 위에서 용접 작업을 하고 있으며, 용접 아크가 보입니다.
협업형 용접 로봇 팔을 사용한다고 해서 아크 용접 시 작업자가 제한 없이 가까이 접근할 수 있는 안전한 환경이 조성되는 것은 아닙니다. 용접 작업 셀은 아크 노출, 고온 금속, 연기 및 작업자의 움직임에 대한 작업별 평가를 거쳐 명확한 보호 장치를 마련해야 합니다. 용접 중 허용되는 작업자의 작업 종류와 용접 작업 셀이 고정 장치 접근에 안전한 상태를 유지하는 방법을 문의하십시오.
그런 다음 용접 경로뿐만 아니라 용접 부위 자체도 검사하십시오.
시험 부품과 함께 용접 절차, 재료 및 합격 기준을 보관하십시오. 용접 설정에 대한 권한이 누구에게 있는지, 어떤 변경 사항에 대해 재승인이 필요한지 확인하십시오. 모든 이음매에 접근 가능하도록 초도품을 제작하고 요구되는 검사 방법으로 검사하십시오. 그런 다음 대표적인 연속 부품과 예상되는 부품 변형을 제작하고, 각 부품에 대해 고정 장치 장착 상태, 이음매 간격, 토치 접근성, 매개변수/레시피 식별 정보 및 검사 결과를 기록하십시오. 이상적인 부품 하나에서 얻은 품질 결과만으로는 다음 배치의 재현성을 보장할 수 없습니다.
유용한 승인 기록에는 네 가지 결과가 있습니다. 첫 번째 시도가 승인되었습니다, 수리 후 승인됨, 거부예산 및 제안된 고정 장치에서 안전하게 용접할 수 없음마지막 범주가 중요합니다. 매 주기마다 수동으로 재조정해야 하는 셀은 정확한 경로를 학습했을 수는 있지만 안정적인 생산 공정을 확립하지 못했을 수 있습니다. 이음매가 움직이면 위치를 수정하거나 수정 방법을 검증해야 합니다. 간격이 일정하지 않으면 맞춤 및 절차를 점검해야 합니다. 클램프가 노즐을 막으면 접근 방식을 수정해야 합니다. 안정적인 형상에도 불구하고 외관이나 검사에 문제가 있으면 공정 설정 및 소모품을 조사해야 합니다. 이러한 문제들은 각각 다른 원인에 의해 발생합니다.
반복 부품 협동 용접 컨셉을 요청하기 전에 EVST부품 및 고정구 도면, 용접 이음매 지도, 승인된 용접/검사 요구사항, 예상 허용 오차 범위 내 샘플 부품, 그리고 의도된 작업자 적재 배치도를 제출하십시오. 용접부의 위치 선정, 접근, 용접, 검사 및 작업 중단 후 복구 방법을 보여주는 제안서를 요청하십시오.