პირდაპირი პასუხი: აირჩიეთ მოძრაობით. საფეხური, რომელიც ფიქსირებული სიმაღლიდან იხსნება და ფიქსირებულ სიმაღლეზე ფიქსირდება, მხოლოდ ვერტიკალური ღერძის გარშემო ბრუნვით, ბრტყელი სამუშაოა და SCARA-ს შეესაბამება. საფეხურს, რომელიც ნაწილის პოზიციას ცვლის, სახსრიანი მკლავი სჭირდება. ორივე კონფიგურაცია ხშირად ერთ ხაზზე ჩნდება, თითოეული შესაბამისი საფეხურით, ხოლო მიწოდების სტაბილურობა პლუს ფიქსაციის განმეორებადობა ორივესთვის ზღვარს ადგენს.
ვისთვის არის ეს: დაწერილია ინჟინრებისთვის, რომლებიც განსაზღვრავენ მცირე ზომის ჩამოსხმული ან დამუშავებული ნაწილების ავტომატიზაციას, რომლებიც თასის მიმწოდებლებიდან, უჯრებიდან ან რელსებიდან მიეწოდება სამაგრებში.
მოქმედების სფერო: ეს EVST სახელმძღვანელო მოიცავს, თუ როგორ უნდა გაიყოს აწყობის სამუშაოები ბრტყელ და არტიკულაციურ კონფიგურაციებად და ასევე, თუ რატომ შეუძლია კვების და ფიქსაციის თავსახურის გამოყენებას, რისი გაკეთებაც თითოეულ მათგანს შეუძლია. ის არ მოიცავს ხედვის შერჩევას, დამჭერის დიზაინს ან ხაზის დაბალანსებას.
დაიწყეთ მოძრაობით და არა ღერძების რაოდენობით
გავრცელებული ჩარჩო ოთხი ღერძის ექვსზეა. ეს იშვიათად გვეხმარება, რადგან ის ტექნიკურ მახასიათებლებს სამუშაოს აღწერამდე ადარებს.
საცნობარო კადრებში SCARA სწორი ვიბრაციული მიმწოდებელი რელსიდან იღებს პატარა ჩამოსხმულ ნაწილებს და ათავსებს მათ განლაგების სამაგრში. ციკლი იჭრება ერთ სიმაღლეზე, მოძრაობს სიბრტყეში და ათავსებს სხვა სიმაღლეზე, ვერტიკალური ღერძის გარშემო ბრუნვით. ეს განმარტებით სიბრტყოვანი სამუშაოა.
ექვსღერძიანი რობოტი პროცესის სხვა ეტაპზე იმავე სკამზე მუშაობს. ერთ ხაზზე ორი კონფიგურაცია ნორმალური განლაგებაა და ეს არის ის, რასაც ჩვეულებრივ ეტაპობრივი გაყოფა იწვევს. ISO 10218-2: 2025ფასდება არა მხოლოდ რობოტი, არამედ მისი გამოყენება, სწორედ ამიტომ, SCARA რობოტი და ექვსღერძიანი მკლავი შეიძლება ერთ ხაზზე განთავსდეს ისე, რომ კატეგორიის მიხედვით რომელიმე მათგანი უფრო უსაფრთხო არჩევანი არ იყოს.
რას იღებს SCARA რობოტი პლანარული სამუშაოსგან?
SCARA თავის სიმყარეს ჰორიზონტალურ სიბრტყეში აკონცენტრირებს და ჩასასმელად ვერტიკალურ ღერძს იძლევა. ფიქსირებულ სიმაღლეებზე განმეორებითი აღებისა და განლაგების შემთხვევაში, ეს სტრუქტურასა და დავალებას შორის პირდაპირი შესაბამისობაა.
საქმე დამოკიდებულებაშია: ნაწილი მოდის და მიდის იმავე ორიენტაციით, ვერტიკალური მიმართულებით ბრუნვის გარდა. ნებისმიერი საფეხური, რომელიც ნაწილს დახრის, კუთხით მიახლოების ან შესამოწმებლად სახის წარდგენის საგანია, ამ ჩარჩოს მიღმაა.
მიხედვით ISO 9283: 1998, პოზის განმეორებადობა მითითებულია განსაზღვრული ტესტის პირობებში, ამიტომ ღირს წაიკითხოთ SCARA რობოტის მიერ თქვენს უჯრედში რეალურად გამოყენებული პოზის რიცხვი და არა სათაურის ფიგურა.
რისთვისაა განკუთვნილი სახსრიანი მკლავები
სახსრიანი მკლავი დამოკიდებულებას იძენს. საფეხურებს, რომლებიც ნაწილს აბრუნებს სამაგრში, მიჰყვება კონტურს ან უახლოვდება სამაგრის ბლოკების მიმართულებით, დამატებითი თავისუფლება სჭირდებათ.
ეს თავისუფლება მარტივ მოძრაობებზე კონვერტს და, როგორც წესი, ციკლურ დროს იხდის. მისი გამოყენება ისეთი ნაბიჯისთვის, რომელიც თვითმფრინავს არასდროს ტოვებს, უმოქმედო შესაძლებლობებისთვის ანაზღაურებას ნიშნავს.
პრაქტიკული დაყოფა არ ხდება რობოტის უპირატესობის მიხედვით, არამედ იმის მიხედვით, იცვლება თუ არა დამოკიდებულება საფეხურის ნებისმიერ წერტილში.
კვება და მონტაჟი ჭერის დონეს ზრდის
კადრებში ნაწილები მიმწოდებელი რელსიდან ამოვარდება. თანმიმდევრული ორიენტაციით მოხვედრა და რელსი მათ იქვე შენარჩუნებაზეა დამოკიდებული, შეძლებს თუ არა მკლავი ჩხრეკის გარეშე აკრეფას.
სამაგრი მხარე სარკისებური ანარეკლია: თუ განთავსებულ ნაწილს უნიკალური პოზიცია აქვს, შემდეგ ოპერაციას მისი ხელახლა პოვნა აღარ დასჭირდება.
განმეორებადობის მაჩვენებლები მოცემულია ლაბორატორიულ პირობებში. რეალურ ხაზზე მიღებული შედეგი შემოიფარგლება საკვების თანმიმდევრულობითა და სამაგრების დიზაინით დიდი ხნით ადრე, სანამ ის შემოიფარგლება მკლავით. ISO 12100: 2010დანადგარის ლიმიტების განსაზღვრა დამცავ ზომებზე წინ დგას და აწყობის დროს ეს ლიმიტები, როგორც წესი, საკვებსა და სამაგრებშია მითითებული და არა თავად SCARA რობოტში.
რას ადასტურებს კადრები და რას არა
ეს ადასტურებს, რომ ბრტყელი კონფიგურაციის რობოტი განმეორებით არჩევა-განთავსებას ასრულებს მიმწოდებელი რელსიდან განლაგების მოწყობილობაში და რომ ექვსღერძიანი რობოტი იმავე ხაზზე მუშაობს.
ის არ ადასტურებს ციკლის დროს, მოსავლიანობას, განლაგების სიზუსტეს ან იმას, თუ როგორ ანაწილებს ორი ხელი სამუშაოს მათ შორის. ეს ინფორმაცია მომდინარეობს პროცესის დოკუმენტებიდან და გაზომვებიდან და არა დაკვირვებიდან.
შერჩევის არგუმენტის აგება შესაძლებელია დაკვირვებული მოძრაობიდან. შესრულების მტკიცება - არა.
მოკლე გადაწყვეტილებების ცხრილი
აიღეთ და განათავსეთ ფიქსირებულ სიმაღლეებზე, ბრუნეთ მხოლოდ ვერტიკალურად, მოკლე გადაადგილება: სიბრტყოვანი კონფიგურაცია.
პოზიციის შეცვლა, კუთხოვანი მიდგომა, კონტურის მიყოლა ან სიბრტყეში წვდომის დაბლოკვა: არტიკულირებული კონფიგურაცია.
შერეული ხაზი ორივე სახის საფეხურით: გაყოფილი საფეხურებად და ორი კონფიგურაციის მიღება, იმის ნაცვლად, რომ ერთი მკლავი ორივეს დაფარვას აიძულებდეს.
| ნაბიჯის მოძრაობა | კონფიგურაცია | რატომ |
|---|---|---|
| აიღეთ და განათავსეთ ფიქსირებულ სიმაღლეებზე | რობოტი SCARA | ბრტყელი ნამუშევარი შეესაბამება სტრუქტურას |
| მხოლოდ ვერტიკალური ბრუნვის გარშემო | რობოტი SCARA | დამოკიდებულების შეცვლა საჭირო არ არის |
| ნაწილი დახრილია ან კუთხით მიახლოებულია | ექვსღერძიანი | დამოკიდებულების შეცვლას დამატებითი თავისუფლება სჭირდება |
| თვითმფრინავში წვდომა დაბლოკილია | ექვსღერძიანი | მიახლოების მიმართულება შეზღუდვაა |
რა უნდა მოამზადოთ ციტატის მოთხოვნამდე
ნაწილების ნახაზები და მიწოდების მეთოდი: ნაყარი, უჯრის ან თასის მიმწოდებელი რელსით. აწყობის თანმიმდევრობა დაყოფილია ეტაპებად, თითოეული ნაბიჯის მონიშვნით, სადაც იცვლება დამოკიდებულება.
ციკლის მოთხოვნა, ვარიანტების რაოდენობა და გადართვის მოლოდინები. სადგურის სივრცე და ის ადგილები, სადაც ოპერატორები ახორციელებენ ტვირთის ჩატვირთვას და გადმოტვირთვას.
ამ მონაცემების ხელთ არსებობის შემთხვევაში, კონფიგურაციისა და მოწყობილობების კონცეფციის განხილვა ერთად შეიძლება და არა ცალ-ცალკე.
ხშირად დასმული შეკითხვები
ექვსღერძიანი რობოტი ყოველთვის უფრო ქმედითუნარიანია?
მას მეტი თავისუფლება აქვს, რაც უპირატესობა მხოლოდ მაშინ არის, როდესაც მას საფეხური იყენებს. სიბრტყის არჩევისა და განლაგების შემთხვევაში, დამატებითი ღერძები, როგორც წესი, ემატება კონვერტი და ღირებულება შესაძლებლობების დამატების გარეშე.
შეუძლია თუ არა ერთ მკლავს მთელი ხაზის დაფარვა?
ზოგჯერ, მაგრამ ხშირად ეს ნიშნავს, რომ მკლავი უმეტესი ნაბიჯისთვის დიდია და ერთი ნაბიჯისთვის უმნიშვნელო. საფეხურების მიხედვით გაყოფა ხშირად უფრო იაფი და სტაბილურია.
განმეორებადობა განსაზღვრავს არჩევანს?
იშვიათად, თავისთავად. საკვების თანმიმდევრულობა და სამაგრების დიზაინი, როგორც წესი, შედეგს მკლავის განმეორებადობაზე ადრე განსაზღვრავს.
რა მოხდება, თუ ნაწილების ვარიანტები განსხვავდებიან დამოკიდებულებით?
შემდეგ დამოკიდებულების ცვლილება ოჯახში სადღაც არსებობს და მას, ვინც ამას უმკლავდება, დამხმარე ხელი სჭირდება, მაშინაც კი, თუ სხვებს ეს არ სჭირდებათ.
პროექტის შეყვანა განაცხადის განხილვისთვის
თუ მცირე ზომის ნაწილების აწყობას გულისხმობთ, მოძრაობის ეტაპობრივი აღწერა ღერძების რაოდენობაზე უფრო სასარგებლო პასუხს იძლევა. კონფიგურაციის შეთავაზებამდე EVST თითოეული ნაბიჯის მოძრაობას ამოწმებს.
- ნაწილების ნახაზები და როგორ მიეწოდება ნაწილები
- შეკრების თანმიმდევრობა დამოკიდებულების ცვლილებებით მონიშნული
- ციკლის მოთხოვნა, ვარიანტები და გადასვლის მოლოდინები
- სადგურის სივრცე და ოპერატორის წვდომა
გაგზავნეთ ისინი და EVST კონფიგურაციებს თქვენს რეალურ ნაბიჯებთან შესაბამისობაში მოაქცევს. დაკავშირებული საკითხავი: რობოტი მანქანის მოვლა, ერთობლივი რობოტები.