პირდაპირი პასუხი: რობოტის დატვირთვა არ არის ნაწილის წონა. ეს არის ბოლო ეფექტორის მასა პლუს ნაწილის მასა, რომელიც ინახება ხელსაწყოების მიერ მათსა და მაჯის ფლანგს შორის დამაგრებულ მანძილზე. ჩატვირთვის ციკლში ერთი და იგივე ხელსაწყოები შეჰყავს ნაწილს და გამოაქვს დასრულებული ნაწილი, ამიტომ ხელსაწყოების მასა მთელი ციკლის განმავლობაშია წარმოდგენილი. განსაზღვრეთ მკლავის ზომა ჯამზე, რეალურ გადახრაზე და შეინარჩუნეთ ზღვარი.
ვისთვის არის ეს: დაწერილია ინჟინრებისა და მყიდველებისთვის, რომლებიც ადგენენ რობოტის ზომებს მანქანაში ჩატვირთვისა და გადმოტვირთვისთვის, სადაც სპეციალურად შექმნილი ბოლო ეფექტორი ნაწილს მანქანაში შეჰყავს და გამოაქვს.
მოქმედების სფერო: ეს EVST სახელმძღვანელო მოიცავს იმას, თუ რას უნდა მოიცავდეს დატვირთვის შემოწმება, რატომ არის მასის ცენტრამდე მანძილი ისეთივე მნიშვნელოვანი, როგორც მასა და რა უნდა მიაწოდოს მომწოდებელმა მკლავის ზომის განსაზღვრამდე. ის არ მოიცავს მომჭერის დიზაინს, მანქანის ინტერფეისს ან ციკლის დროის მოდელირებას.
რა დატვირთვა უნდა ჰქონდეს რობოტს
უმეტეს შემთხვევაში, პირველი კითხვა, რომელიც რობოტის მიერ დასმულია, ნაწილის წონაა. ეს სწორი კითხვაა და პასუხის მხოლოდ ნახევარია, რადგან ის, რასაც რობოტი ატარებს, არასდროს არის თავად ნაწილი.
საცნობარო კადრებში ექვსღერძიანი მკლავი ბრტყელ რგოლისებრ სამუშაო ნაწილს დიდ, სპეციალურად აგებულ ბოლო ეფექტორში აკავებს და დაზგიდან აშორებს. ხელსაწყოების ფირფიტა და რგოლი მაჯაზე ერთად ჰკიდია. მხოლოდ ნაწილით შევსებული დატვირთვის ცხრილი ციკლის ყოველ წამში არსებულ მასას გამოტოვებს.
მიხედვით ISO 10218-2: 2025 სწორედ რობოტის გამოყენება უნდა შეფასდეს და არა მხოლოდ რობოტი, ხოლო სასარგებლო დატვირთვა კომერციულადაც იგივენაირად იქცევა: მკლავი, ბოლო ეფექტორი და სამუშაო ნაწილი ერთი არჩევანია და არა სამი.
ასეთ პროექტში ყველაზე იაფი შესწორება ქაღალდზე კეთდება. რობოტის დატვირთვის ფიგურა, რომელიც ხელსაწყოებს არ იყენებს, როგორც წესი, იატაკზე გვხვდება, როდესაც მკლავი უკვე ჭანჭიკებით არის დამაგრებული.
ჩატვირთვის ციკლი ხელსაწყოებს ორივე მიმართულებით ახორციელებს
კადრებში ნაჩვენებია ორი მნიშვნელოვანი მოძრაობა: ნაწილის მანქანაში შეყვანა და დასრულებული ნაწილის გამოსვლა. ორივე ერთი და იგივე ბოლო ეფექტორით ხორციელდება.
ეს ნიშნავს, რომ ხელსაწყოს მასა ციკლის განმავლობაში მუდმივია და მხოლოდ ნაწილი მოდის და მიდის. მაჯისთვის ყველაზე ცუდი შემთხვევა არა ერთი მომენტი, არამედ დატვირთვის მდგომარეობაა და ეს ციკლის განმავლობაში ერთხელის ნაცვლად ორჯერ ხდება.
იმ შემთხვევაში, თუ უჯრედი ერთი და იგივე ხელსაწყოებით იტვირთება და იტვირთება, დატვირთვის მდგომარეობის მიმართ ზომის შერჩევა წარმოადგენს ნამდვილ საბაზისო ხაზს. იმ შემთხვევაში, თუ თითოეული მიმართულებით ცალკე ხელსაწყოები გამოიყენება, თითოეული მათგანი ცალ-ცალკე უნდა შემოწმდეს.
მანძილი დატვირთვის ნაწილია
ნომინალური დატვირთვა მითითებულია მასის ცენტრის მითითებულ გადახრაზე. იგივე მასა, რომელიც ფლანგიდან უფრო შორს არის დამონტაჟებული, მაღლა იწევს იმ მომენტში, როდესაც მაჯას დაჭერა სჭირდება და დიდი ბოლო ეფექტორი, როგორც წესი, სამუშაო ნაწილს უფრო შორს უბიძგებს, ვიდრე უბრალო დამჭერი.
სწორედ ამიტომ, იდენტური წონის მქონე ორ უჯრედს შეიძლება განსხვავებული მკლავები დასჭირდეს. განსხვავება გეომეტრიაშია და არა მასაში. ISO 9283: 1998სამრეწველო რობოტების შესრულების კრიტერიუმები განსაზღვრული ტესტირების პირობებშია მითითებული, რაც შეგახსენებთ, რომ კატალოგის ფიგურა აღწერს ტესტს და არა თქვენს უჯრედს.
როდესაც მიმწოდებელს ციფრებს უგზავნით, ასევე გაუგზავნეთ გადახრა: ხელსაწყოს და ნაწილის მასის ცენტრის სავარაუდო მნიშვნელობა მას შემდეგ, რაც ის დაჭერილია. ორი მასის შედარება მანძილის გარეშე დატვირთვის დიაგრამასთან შეუძლებელია.
რას ადასტურებს კადრები და რას არა
კადრები თვალსაჩინო სცენას ადასტურებს: სპეციალურად შექმნილი ბოლო ეფექტორის მქონე რობოტი იჭერს რგოლის ფორმის სამუშაო ნაწილს, ათავსებს მანქანაში და ხელახლა იღებს დასრულებულ ნაწილს, ხელსაწყოები და ნაწილი მაჯაზე ერთად არის მიმაგრებული.
ის არ ადასტურებს რაიმე მასას, რაიმე გადახრას, რაიმე ციკლის დროს ან რაიმე პოზიციონირების შესაძლებლობას. ამ სტატიაში არაფერი არ უნდა იქნას აღქმული, როგორც ნაჩვენები უჯრედის გაზომვა.
ხილული მტკიცებულებებისა და საინჟინრო დასკვნის ერთმანეთისგან განცალკევება არის ის, რაც დასკვნას თქვენივე მხარისთვის ადაპტირებადს ხდის. ISO 12100: 2010რისკის შეფასება იწყება დანადგარის ლიმიტების დადგენით და რობოტის დატვირთვის ლიმიტი ერთ-ერთი მათგანია. მოკლედ რომ ვთქვათ, რობოტის დატვირთვა შერჩევის შემავალი მაჩვენებელია და არა მიღების შედეგი.
მოკლე გადაწყვეტილებების ცხრილი
თუ ხელსაწყოები ნაწილთან შედარებით მსუბუქია და ფლანგთან ახლოს მდებარეობს, ჯამზე დატვირთვის შემოწმება, როგორც წესი, საკმარისია.
თუ ხელსაწყოები მძიმე ან გრძელია, გადახრა გადამწყვეტი მნიშვნელობა აქვს და მაჯის მომენტი უნდა შემოწმდეს მწარმოებლის დიაგრამის მიხედვით რეალურ მანძილზე და არა ნომინალურ წერტილში.
თუ ჩატვირთვისა და გადმოტვირთვისთვის გამოიყენება სხვადასხვა ხელსაწყოები, განიხილეთ ისინი, როგორც ორი დატვირთვის შემთხვევა. თუ ერთი ხელსაწყო ასრულებს ორივეს, ზომა შეარჩიეთ დატვირთვის მდგომარეობის მიხედვით და დარწმუნდით, რომ დატვირთვის გარეშე მოძრაობები ერთსა და იმავე ჩარჩოშია.
| სიტუაცია | რა მართავს | რა უნდა შემოწმდეს |
|---|---|---|
| მსუბუქი ხელსაწყოები ფლანგთან ახლოს | მთლიანი მასა | ხელსაწყოებისა და ნაწილების ჯამი ნომინალური დატვირთვის მიმართ |
| მძიმე ან გრძელი ხელსაწყოები | მასის ცენტრის გადახრა | მაჯის მომენტი რეალურ მანძილზე და არა ნომინალურ წერტილში |
| სხვადასხვა ხელსაწყოები თითოეული მიმართულებით | ორი დატვირთვის შემთხვევა | თითოეული მიმართულება საკუთარ ყველაზე ცუდ მდგომარეობაშია |
| რამდენიმე ნაწილისთვის საერთო ხელსაწყოები | ყველაზე მძიმე ვარიანტი | რობოტის დატვირთვის ზღვარი ყველაზე ცუდი ვარიანტის წინააღმდეგ |
რა უნდა მოამზადოთ ციტატის მოთხოვნამდე
ნაწილის წონა და კონტურის ზომები, მასის მიახლოებითი ცენტრით. დამჭერის კონცეფცია: როგორ იჭერს, დაახლოებით რამდენს იწონის, რამდენად შორს არის გამოწეული.
არჩევასა და განთავსებას შორის გეომეტრია: მანძილი, სიმაღლის სხვაობა და ის, უნდა მოხვდეს თუ არა მკლავი მანქანის კორპუსის შიგნით.
ციკლის მოთხოვნა და პარტიის ზომა, ასევე, იზიარებს თუ არა ერთზე მეტი ნაწილის ვარიანტი ხელსაწყოებს.
სადაც ეს უფრო ფართო უჯრედში ჯდება
დატვირთვის ზომის განსაზღვრა ხელის გაწვდენისა და პოზის შემოწმებასთან ერთად ხდება; შესაძლოა, ტვირთის გადამტანმა მკლავმა მაინც ვერ მიაღწიოს მანქანის გახსნისთვის საჭირო პოზას.
მანქანით ჩატვირთვის აპლიკაციებისთვის, მანქანასთან ინტერფეისი, კარის საკეტი და ნაწილის პრეზენტაცია, როგორც წესი, ისევე განსაზღვრავს ხელსაწყოებს, როგორც თავად ნაწილი.
დატვირთვა, მასშტაბირება და ინტერფეისი განიხილეთ როგორც ერთი იტერაცია და არა როგორც სამი თანმიმდევრული გადაწყვეტილება.
ხშირად დასმული შეკითხვები
ნომინალურ დატვირთვაში შედის თუ არა დამჭერი?
დიახ. ნომინალური სასარგებლო დატვირთვა არის ფლანგის მთლიანი მასა, რაც გულისხმობს ბოლო ეფექტორს პლუს სამუშაო ნაწილს, მითითებული მასის ცენტრის გადახრის დროს.
რატომ სჭირდება ერთი და იგივე წონის რობოტი ერთ უჯრედზე უფრო დიდი ზომის, ვიდრე მეორეზე?
რადგან გადახრა განსხვავებულია. ფლანგიდან უფრო შორს დაჭერილი მასა მაჯის მომენტს ზრდის, მაშინაც კი, როდესაც მასა უცვლელია.
რა მოხდება, თუ ნაწილი მხოლოდ ერთი მიმართულებით გადაიტანება?
შემდეგ დატვირთული და დაუტვირთავი მოძრაობები ცალკეული დატვირთვის შემთხვევებია. ზომა განისაზღვრება იმ შემთხვევაში, თუ რომელი უფრო მძიმეა საკუთარი გადაადგილებისას.
რამდენი ზღვარი უნდა დარჩეს?
ეს დამოკიდებულია მწარმოებლის დიაგრამაზე, მოძრაობის პროფილზე და ნებისმიერი მომავალი ნაწილის ვარიანტზე; ეს არის პროექტის გადაწყვეტილება და არა ფიქსირებული პროცენტი.
პროექტის შეყვანა განაცხადის განხილვისთვის
თუ რობოტის ზომას მანქანით დატვირთვისთვის ადგენთ, სასარგებლო პასუხის მისაღებად ყველაზე სწრაფი გზა დატვირთვის შემთხვევის გაგზავნაა და არა ერთი წონის. EVST მუშაობს დატვირთვის შესახებ კითხვებით რეალურ ნაწილთან შედარებით და არა კატალოგის ფიგურასთან.
- ნაწილის წონა, მონახაზი და მასის სავარაუდო ცენტრი
- მომჭერის კონცეფცია, მიახლოებითი მასა და პროექცია
- გეომეტრიის შერჩევა და განთავსება, მათ შორის მანქანაში ნებისმიერი ხელის შეხება
- ციკლის მოთხოვნა, პარტიის ზომა და ნაწილის ვარიანტები
გაგზავნეთ ეს ოთხი და EVST შეამოწმებს დატვირთვას და მაჯის მომენტს თქვენს რეალურ ნაწილთან და ხელსაწყოებთან შედარებით. დაკავშირებული საკითხავი: რობოტი მანქანის მოვლა, მიწვდომისა და პოზის შემოწმება.