By 以物思编辑团队 · 经审核 以物思编辑团队 · 更新于 2026 年 10 月 16 日
方法：案例视频分析和工程参考 编辑政策 · 纠正政策 · 条款
具有多个重复夹持位置的长导轨组件夹具与单个大型框架相比，其规划问题有所不同。两台机器人可能各自到达多个关节，但高效的生产取决于分配稳定的工作区域、确保每个关节呈现一致，以及明确定义这些区域边界处的加工流程。
讨论您的重复部件焊接应用 包括组件图、连接图和夹具概念。
将该装置理解为一系列站点。
案例视频中可以看到两台橙色机器人、它们的工具和一个细长的装置。EVST的 焊接工作站配置指南 提供相关的单元级上下文信息，用于比较机器人数量、夹具布置和安全防护措施。夹具包含许多重复的夹持位置。焊接弧出现在不同的区域，而机器人则沿同一条线改变位置。
这种清晰的布局表明，应将夹具视为一系列工位，而不是一个连续的工件。每个工位都应明确标识其关节组、夹紧状态、进给方向和出给方向。当关节重新分配或夹紧位置发生变化时，工位图可以为编程人员和审核人员提供共同的参考依据。
将工作分配给稳定的联合家庭
关节数量相等并不意味着分配就一定均衡。某些关节组可能需要更长的接近距离、更大的腕关节旋转角度，或者跨越另一个工位的后退动作。首先，将具有相同零件方向、焊枪方向和夹具访问方式的重复关节分组。然后，尽可能将完整的关节组分配给机器人。
目标是减少重复模式中的交接次数。如果两个机器人在每个夹具处交替操作，程序将获得更多边界状态和恢复情况。更简洁的方案是为每个机器人分配一个稳定的区域或稳定的关节族，并将共同责任限制在明确定义的边界内。
该分线必须使用完整的工具和线缆组件进行验证。视频片段显示了外部线缆包，但并未确定其允许的弯曲或布线限制。
夹具一致性是工艺输入
只有当重复的夹具位置能够始终如一地呈现零件时，它们才有效。可行性试验应检查定位面、夹紧顺序、零件就位情况以及各工位之间的累积偏差。可达到的程序点无法纠正不受控制的参考点。
检查夹具时，应重点关注受限工位，而不仅仅是最容易操作的工位。模型中应包含夹具手柄、支架、电缆和相邻工位。 ABB焊接单元布局 提供了一个相关的示例，即同时审查机器人、夹具、操作员位置和安全措施；实际配置仍取决于组件和场地。
序列边界需要明确的状态
两台机器人在同一夹具上工作，因此指定区域之间的边界需要单独的程序逻辑来定义。定义每台机器人完成最后一个关节运动的位置、停止运动的位置，以及允许另一台机器人进入相邻工位的状态。此外，还要定义停止运动后的重启位置。
一个有用的序列记录名称包括每个站点系列的接近、处理、撤退、等待和恢复状态。这使得边界审查更加具体，而无需声称从录像中获取测量同步数据。 KUKA 预配置单元文档 同样，文件记录了作为整个单元一部分的受保护访问权限；场地保护必须单独设计。
先验证模式，再验证例外情况。
在几个相邻工位上运行一个具有代表性的序列。记录夹具位置、接头标识符、程序版本和检验结果。分别检查第一个工位、中间工位、区域边界和最后一个工位。这些位置可以揭示夹具的累积偏差和特殊的过渡移动。
然后测试异常状态：组件缺失、夹具不完整、机器人停止运行以及在区域边界附近重新启动。响应必须基于已验证的输入和单元控制，而不是从正常运动中推断。
有用的概念审查的输入
提供轨道部件图、接头图、允许的焊接方向、夹具和基准方案、夹紧顺序、工具和电缆型号、产品变型、检验方法、产量目标、可用空间和现场安全要求。
这些输入使团队能够比较联合家族分配，检查固定一致性，并构建具有可审查边界状态的序列。 联系 EVST 或者发送电子邮件至 sales@evsrobot.com 来了解双机器人焊接方案。
视频边界：视频显示两个机器人沿着一个长长的重复夹具进行焊接；但并未验证焊接方法、测量同步性、接头几何形状、焊接质量、飞溅程度、循环时间、所有权或客户身份。