机器操作交接时，应评估接收夹具能否在夹爪释放工件前支撑并定位工件，以及释放后的夹爪是否有畅通的退出路径。应分别检查这两个条件：如果夹爪的手指、腕部或连接的管线仍然没有足够的退出空间，则圆盘可能会进入机器开口。
沿着支撑物穿过机器开口
视频展示了一个机械臂在圆形零件架和机器之间工作的场景。在 00:04 处，可以看到零件架附近有一个圆盘和抓取装置。00:12 和 00:17 的镜头显示机械臂位于机器开口处；到 00:28 时，它的姿态再次发生变化。这些选定的镜头有助于定位交接问题。但它们并未展示机器完整的内部结构或其控制信号。
在应用图纸中，需标明三点：夹持前用于固定零件的触点、运输过程中使用的触点以及释放后所需的接收触点。夹具可在不定义加工基准的情况下提供运输约束。反之，零件接触接收器并不一定意味着它已到达预定位置。
卡尔巷 定位和夹紧导向 区分工件相对于刀具的放置和将其保持在该位置。这种区分在此处很有用：传输审查需要明确的接收条件，而不仅仅是机器人的目标位置。该参考资料解释了工件夹持原理；它没有说明拍摄机器内部的具体机构。
释放后绘制工具
将夹持部件的形状和释放工具的形状叠加到同一截面图上，该截面图需穿过开口。叠加时应包含手指的实际释放位置、任何其他夹持位置、腕部适配器以及随腕部移动的部件。切勿假设打开夹爪会使组件在各个方向上的尺寸都变小。
这暴露了两种不同的布局缺陷。第一种情况是，圆盘可以顺利通过门道，但张开的手指却无法通过接收器。另一种情况是，工具可以局部缩回，但其转向齿条时，手腕或连接件会靠近门框。这两种情况需要不同的解决方法：第一种情况需要调整接收器或手指的几何形状，第二种情况则需要改变出口方向或连接路径。仅检查圆盘直径无法解决这两种问题。
比较时应使用实际的夹具配置和机器几何形状。照片可以提供有用的检查位置，但由于透视和隐藏表面等原因，照片不适合用于确定间隙值。在从模型、图纸或受控的实物检查中获得该尺寸之前，暂不确定该尺寸。
在计时之前指定切换条件
使用简短的顺序描述将机械作业与机器接口连接起来：
| 过渡 | 为所提出的单元定义条件 |
|---|---|
| 货架到夹具 | 在部件离开其支撑结构之前，如何建立正确的啮合关系 |
| 夹爪至接收器 | 放行前如何确认所需的座椅和安全带 |
| 释放撤回 | 当前激活的工具配置是什么？如何建立可用的出口？ |
| 撤回机器操作 | 机器如何接收机器人和工具已清空的确认信息 |
这些是设计问题，并非视频中演示的控制逻辑描述。信号名称、故障响应和允许的运行状态必须来自实际机器和集成要求。我们相关的讨论 车床操作交接和联锁 更详细地介绍了该接口。
本次审查的有效成果是一张支撑和出口示意图，图中标记了未解决的接触点和间隙。夹紧力、安装重复性和加工精度仍需单独验收。平稳的转移过程或许可以作为研究布局的依据，但它本身并不能提供这些结果。对于圆盘搬运方案而言，最有价值的后续证据是接收部分以及夹爪在夹持和释放状态下的示意图。