机器人操作冲压机时，应规划为两次交接，而非一次机器人运动。第一次交接发生在附近的传送带区域；第二次交接发生在冲压工位内的模具区域。在编写生产路径之前，应定义每次交接时零件的状态，并确认末端工具有足够的空间接近、抓取、释放和撤回零件。
视频显示，一台橙色的工业机器人反复将其末端工具移动到冲压台上的模具区域，并转向位于单元左前方的小型传送带区域。利用这种可见的关系，在路径编程之前定义两个交接点。项目评审时， 咨询报价 或者将冲压布局、模具开口、工件信息和传送区域图通过电子邮件发送至 sales@evsrobot.com。
将单元格视为两个交接问题
触及范围研究可以表明机器人能够将工具放置在两个位置附近。下一步的检查将使用携带工件的范围、可触及的夹持接口以及释放后的撤回路径。因此，真正有用的设计问题不仅仅是“机器人能否触及？”，而是“完整的工具和工件范围能否在不产生未解决的干涉或恢复问题的情况下完成两次交接？”
在传送带侧交接时，确定工件的预期姿态、可抓取的表面以及导轨、挡块、相邻工件和传送带框架周围的空间。接近方向应能适应因送料方式而产生的姿态变化。将任何所需的传感或机械位置记录在项目规范和验收计划中。
在模具侧交接时，应检查工具或模具周围的开口、支撑面以及末端工具的后退方向。工具可能到达标称放置点，但可能没有足够的空间打开、释放、旋转或退出。因此，模具区域布局审查必须包括末端工具本体、腕部、软管或电缆以及工件包络线，而不仅仅是机器人中心线。
使用三格间隙检查
以下检查将三种经常被压缩到一个问题中的空间类型区分开来。
| 留空以进行验证 | 需要回顾的内容 | 失败可能表现为： |
|---|---|---|
| 接近空间 | 进入交接阶段时，工具、手腕和工件的包络范围 | 机器人只有在手腕角度不合理或存在干扰风险的情况下才能到达目标。 |
| 握持或释放空间 | 交接处的颚部、垫片或其他接触界面 | 工具到达指定位置，但无法顺利完成闭合、就位、打开或释放操作。 |
| 出口空间 | 取回或释放工具 | 工件已放置到位，但空刀无法沿畅通路径离开。 |
将流程逻辑与可见动作分开
冲压台与附近传送带区域之间的反复移动有助于解释各工位之间的物理关系。控制逻辑仍需进一步定义。项目团队通常会确定允许进入、拾取或放置、取出以及执行下一步机器操作的状态。此外，他们还会定义当预期零件状态不存在、刀具未确认其状态或工件无法释放时应如何处理。
在仿真之前编写这些状态定义，可以为控制、工装和工艺团队提供一个统一的交接定义。然后，可以根据实际的压力机、工装、工件、操作方法和恢复计划来验证每个状态。
评估完整的应用程序边界
官方冲压安全指南将冲压机、模具、防护装置、物料搬运、工件配置和生产要求视为一个集成系统。工业机器人集成指南同样关注机器人应用和工作单元，而非孤立地看待机械臂。因此，可行性评估的实际范围包括机器人、末端工具、冲压机、模具区域、输送机、控制系统、防护装置、设置通道以及异常情况清除通道。
项目风险评估应涵盖整个应用边界和所有相关的操作模式，包括设置、转换、清理和维护通道。
有助于进行有效可行性审查的输入
在确定机器人路径之前，请提供以下信息：
- 工件图纸、质量属性、允许的接触面和可接受的取向范围；
- 模具区域开口、支撑面以及允许的进出方向；
- 传送带交接位置、导向装置、挡块、间距和预期姿态变化；
- 末端工具概念、所需的打开或释放动作以及完整的工具和工件包络；
- 集成单元可获取的压力状态和接口信号；
- 换型方法、异常部件处理、安装通道、维护通道和恢复程序；
- 针对每种相关运行模式进行项目风险评估和保障措施。
基于这些输入，仿真和物理试验可以将这两个交接环节作为有界任务进行测试。验收方法应检查具有代表性的工件状态和恢复情况，而不仅仅是一个干净的演示循环。
将交接评审转化为项目简报
在同一张图纸上标出传送带取料范围和模具放置区域范围，然后附上上述工件和最终刀具信息。这将为项目团队提供具体的仿真、刀具审查、控制定义和代表性试验依据。 索取工程报价 或发送电子邮件至 sales@evsrobot.com。
录像仅能证明模具区域和附近传送带区域之间可见的机器人运动；零件识别、确切的传送顺序、控制、安全性和生产结果需要项目证据。