Odpowiedź bezpośrednia: Zakres zasięgu i postawy robota to nie odległość. To, czy szew można zespawać, zależy od postawy ramienia w każdym punkcie, a postawa zmienia się wzdłuż jednego szwu, a następnie zaczyna się od nowa w kolejnym. Obrócenie części do właściwej pozycji jest często tańsze niż użycie dłuższego ramienia, a istotny jest margines bezpieczeństwa i postawy.
Dla kogo to jest: Inżynierowie wybierający roboty i osie zewnętrzne do stanowisk spawalniczych do ciężkich konstrukcji spawanych z blach i podobnych zespołów wieloszynowych.
Zakres: Ten poradnik EVST został napisany na podstawie nagrania z jednego stanowiska: grubej spawanej konstrukcji z blachy, utrzymywanej przez pozycjoner jednoosiowy, który ją obraca, a robot spawa kolejne szwy, zmieniając pozycje. Wykorzystano kilka ujęć z tego jednego stanowiska. Nie podano tu czasu cyklu, wskaźnika powtarzalności ani wyniku akceptacji dla sfilmowanej pracy.
Promień to liczba, dostęp to zbiór
Tabele wyboru podają promień roboczy jako jedną liczbę i naturalne jest porównywanie kandydatów na tej podstawie. Na rzeczywistym stanowisku ta liczba rozkłada się na całą rodzinę pozycji, ponieważ ta sama odległość, jaką osiągają osoby o różnych konfiguracjach ramion, daje zupełnie inny dostęp.
Wybieranie wyłącznie na podstawie figury zazwyczaj pozostawia kilka łączeń po instalacji: nie poza zasięgiem, ale osiągalne tylko w pozycji, z której nie można uruchomić procesu.
Ta wada jest prawie niewidoczna na etapie wniosku, ponieważ rysunki niosą ze sobą pewne odległości. Ujawnia się podczas zajęć, gdy okazuje się, że dany kąt w ogóle nie nadaje się do obserwacji.
Zgodnie z ISO 10218-2: 2025Zastosowanie robota przemysłowego oceniane jest jako zintegrowana komórka, a nie jako samodzielna maszyna, dlatego też zasięg i zakres postawy robota odczytywane są z listy szwów, a nie z rysunku katalogowego.
Przesuwanie części zamiast rozciągania ramienia
W materiale referencyjnym, gruba blacha spawana jest utrzymywana przez pozycjoner i można ją obracać. Daje to pierwszy wybór dostępny w przypadku każdego zespołu wielostykowego: przesunąć element lub rozciągnąć ramię.
Pozycjoner ustawia jeden szew w dogodnej pozycji, dzięki czemu robot pracuje w wygodnej pozycji. W porównaniu z wyborem większej maszyny, która ma dotrzeć do tego samego szwu w niewygodny sposób, jest to zazwyczaj tańsze i bardziej stabilne rozwiązanie.
Zmienia to również to, co należy zweryfikować. W przypadku pozycjonera w komórce pytanie brzmi, ile pozycji indeksowych potrzebuje lista szwów, na co odpowiedź znajduje się na rysunku, a nie w katalogu.
Zgodnie z ISO 12100: 2010, redukcja ryzyka zaczyna się już na etapie projektowania samej instalacji, tak aby zasięg, zakres postawy i strefa bezpieczeństwa robota były ustalane razem, a nie jedna po drugiej.
Zakres zasięgu i postawy robota wzdłuż jednego szwu
Nawet w przypadku pojedynczego szwu, pozycja ramienia zmienia się na całej długości ruchu. Dostęp na początku łuku nie mówi nic o dostępie w środku ani na końcu.
Dostęp jest zatem weryfikowany wzdłuż trajektorii, a nie w kilku punktach pomiarowych. Pozycja, która przekracza limity w dowolnym miejscu tej trajektorii, oznacza konieczność zmiany ułożenia szwu: albo zmienia się kąt ustawienia pozycjonera, albo szew jest rozdzielany i spawany na dwie części.
Rozdzielenie ma swoją cenę. Dodaje początek i koniec łuku, a powstałe połączenie to kolejny punkt, w którym trzeba zweryfikować jakość, więc szew, który można rozwiązać poprzez obrót, zazwyczaj nie jest rozdzielany.
Zgodnie z ISO 5817: 2023Każdy staw jest oceniany pod kątem tych samych granic niedoskonałości, więc w praktyce dodatkowy start i zatrzymanie oznacza dodatkowe miejsce, w którym zasięg i zakres postawy robota muszą być prawidłowe.
Nowy szew to nowy zestaw postaw
Zespół składa się z więcej niż jednego szwu. Przejście do kolejnego powoduje ponowne pytanie o postawę i konieczność ponownego zweryfikowania dostępu.
Suma zestawów pozycji dla każdego szwu to to, czego faktycznie wymaga stacja. Margines, który warto zachować, to margines w tej sumie plus przestrzeń potrzebna strefie bezpieczeństwa; nie jest to przestrzeń nad głową w najdalszym punkcie.
W praktyce jest to tabela: szwy osiągalne w bieżącej konfiguracji, szwy wymagające obrócenia pozycjonera oraz szwy niedostępne w żadnej orientacji. Trzecia grupa decyduje o tym, czy wymagana jest oś zewnętrzna lub inne mocowanie, i należy ją uwzględnić w ofercie, a nie w uruchomieniu.
Strefa bezpieczeństwa została wyznaczona na podstawie tej samej analizy. Objętość zamiatana w pozycjach skrajnych różni się od objętości zamiatanej w normalnych pozycjach roboczych, a obudowa musi być ustawiona zgodnie z tą pierwszą. Dodano kontury palnika i wiązki kabli, ponieważ w pozycjach skrajnych często sięgają one dalej niż samo ramię.
Tabela decyzyjna dotycząca zasięgu i postawy
Każdy wiersz poniżej pochodzi z listy montażowej i szwów klienta. Na żadne z nich nie uzyskano odpowiedzi poprzez porównanie opublikowanych promieni roboczych.
| Decyzja | Osiedlił się od | Co pójdzie nie tak, jeśli pominiesz |
|---|---|---|
| Lista szwów | Rysunek montażowy, położenie i kierunki szwów | Dostęp oceniany na podstawie odległości, a nie szwów |
| Możliwość obrotu | Czy część można trzymać i obracać | Kupiono dłuższe ramię, aby rozwiązać problem z mocowaniem |
| Kontrola postawy wzdłuż każdego szwu | Trajektoria, a nie punkty próbkowane | Szwy dostępne na początku i zablokowane w połowie |
| Pozycje indeksowe | Połączenie zestawów postaw we wszystkich szwach | Kąty pozycjonowania improwizowane podczas nauczania |
| Strefa bezpieczeństwa | Objętość ruchu w skrajnych pozycjach, obrys latarki i kabla | Obudowa o wymiarach dostosowanych wyłącznie do normalnych pozycji |
Czego nagranie nie może pokazać
Kontrola interferencji nie jest widoczna na ruchomym obrazie. Jest ona przeprowadzana krok po kroku w modelu 3D i obejmuje palnik, zespół kabli, uchwyt i pozycjoner, a nie tylko ramię.
Czas cyklu, powtarzalność i wyniki akceptacji również wykraczają poza ramy materiału filmowego; normy ISO 10218-2 i ISO 12100 obejmują integrację i ocenę ryzyka, a żadnej z nich nie da się ustalić na podstawie obserwacji działania komórki.
Użyte tutaj segmenty to kilka ujęć z jednej stacji, a nie z kilku komórek.
Kolejność działania EVST jest za każdym razem taka sama: utwórz listę szwów, zdecyduj, czy część się obraca, a następnie sprawdź ustawienie wzdłuż każdego szwu przed wybraniem jakiejkolwiek maszyny.
PYTANIA I ODPOWIEDZI
Czy większym robotem jest zazwyczaj rozwiązanie, gdy nie można dosięgnąć szwu?
Rzadko. Większość trudno dostępnych szwów to problem z postawą, a nie z odległością, a obrócenie części rozwiązuje ten problem przy niższych kosztach i bardziej stabilnych rezultatach.
Ile pozycji indeksu potrzebuje zestaw?
Tyle, ile wymaga połączenie zestawów postaw. Odczytuje się je z listy szwów, a nie z porównywalnego projektu.
Czy montaż odwrócony lub bramowy po prostu zwiększa zasięg?
Nie. Zmienia kształt użytecznego zakresu postawy, a nie go skaluje, dlatego należy go sprawdzić na tej samej liście szwów.
Czy obudowę bezpieczeństwa można dostosować do normalnych pozycji operatora?
Nie. Objętość zamiatana w skrajnych pozycjach jest większa, a obrys palnika i kabla musi być uwzględniony, dlatego obudowa jest dobierana na podstawie najgorszego przypadku.
Dane wejściowe projektu do przeglądu aplikacji
Aby ocenić zasięg i postawę w przypadku stanowiska spawalniczego, należy przeprowadzić przegląd aplikacji EVST na podstawie następujących danych wejściowych:
- wymiary, masa i środek ciężkości obudowy montażowej
- układ szwów z położeniem i kierunkiem każdego szwu
- czy część można obrócić i jaki jest dopuszczalny zakres obrotu
- istniejący model robota i sposób jego montażu oraz granica bezpieczeństwa terenu
Prześlij kopertę z częścią i układem szwów, a my przeanalizujemy zestaw pozycji szew po szwie, zanim zaproponujemy jakąkolwiek maszynę. Powiązane materiały: duży element obrabiany, pozycja i zasięg robota spawalniczego, rozwiązania w zakresie automatycznych systemów spawalniczych.