EVST-Alpha · EVST-Beta · EVST-Gamma Seria
Mobilny manipulator EVST to sześcioosiowe ramię współpracujące na autonomicznej podstawie mobilnej, dostarczane przez firmę EVS TECH CO., LTD z Chengdu w Chinach. Porusza się między maszynami CNC, dokuje oraz ładuje i rozładowuje części z uchwytu, który przenosi. Jest on odpowiedni do linii, gdzie cykle obróbki pozostawiają jednemu robotowi czas na obsługę kilku maszyn, na płaskiej powierzchni z Wi-Fi.
Mobilny manipulator nazywany jest również mobilny cobot, AMR z ramieniem robota, Lub robot złożonyW przeciwieństwie do robota współpracującego na wózku, którego operator pcha od maszyny do maszyny, nawigacja odbywa się za pomocą lasera SLAM i przy każdym zatrzymaniu zmienia położenie ramienia za pomocą wizji.
Trzy serie korzystają z tej samej platformy: EVST-Alpha do standardowych części CNC, EVST-Beta do precyzyjnych komponentów i EVST-Gamma do przenoszenia ciężkich pojemników.
| Nawigacja | Laser SLAM (opcjonalnie kod QR/reflektor) |
|---|---|
| Ramię | Ramię współpracujące 6-osiowe, 20 kg / 1700 mm (standard) |
| Ładowność podwozia | standardowo 400 kg; do 1000 kg (EVST-Gamma) |
| bateria | 48 V LiFePO4, 6 godzin znamionowego czasu pracy |
Poproś o przegląd aplikacjiPobierz arkusz specyfikacji (PDF)Pobierz broszurę (PDF)
Wybierz serię na podstawie tego, co robot obsługuje: EVST-Alpha do standardowych części CNC z ramieniem 20 kg / 1700 mm, EVST-Beta do precyzyjnych komponentów wymagających kontrolowanego rozmieszczenia przy użyciu siły, EVST-Gamma do pełnych pojemników i dużych części na podwoziu o udźwigu do 1000 kg.
Elastyczna obsługa CNC. Ramię współpracujące o udźwigu 20 kg / 1700 mm z czteropozycyjnym uchwytem magazynowym (profilowane gniazda i tacka ociekowa) na podstawie.
Obsługa wiórów i innych precyzyjnych komponentów. Kontrola siły chwytaka dla sprawnego działania funkcji „pick-and-place”; szybkie przezbrajanie w przypadku prac o dużej różnorodności i małej objętości.
Przenoszenie pełnych pojemników i obsługa dużych elementów, z ładownością podwozia do 1000 kg. Napędzany przenośnik rolkowy na pokładzie mieści dwa pojemniki i przenosi je do i ze stacji buforowych.
Ramię, ładowność podwozia, wymiary podstawy i pojemność akumulatora można skonfigurować dla każdego projektu.
Mobilny manipulator jest rozsądnym rozwiązaniem w sytuacji, gdy obrabiarki CNC czekają na operatora, a nie na obróbkę, każda maszyna potrzebuje robota tylko do krótkiej wymiany części, a podłoga i sieć Wi-Fi mogą obsługiwać robota, który porusza się między nimi.
| Znak na hali sklepowej | Zwykła przyczyna | Kiedy pasuje manipulator mobilny |
|---|---|---|
| Maszyny nie mogą pracować bez nadzoru: zatrzymują się na nocnych zmianach, w weekendy lub przerwy, ponieważ nie ma nikogo, kto mógłby je rozładować | Załadunek zależy od obecności operatora przy każdej maszynie w momencie zakończenia cyklu | Wiele maszyn wykonuje cykle pracy wystarczająco długie, aby móc je kolejno obsługiwać. Czas pracy mobilnego manipulatora bez operatora jest ograniczony liczbą części mieszczących się w jego osprzęcie pokładowym lub magazynie oraz 6-godzinnym czasem pracy akumulatora. Załadunek to tylko jeden z elementów pracy bezobsługowej: maszyny nadal wymagają monitorowania żywotności narzędzi, sondowania i alarmów. |
| Operatorów trudno zatrudnić, a jedna osoba już pilnuje kilku maszyn | Większość pracy polega na powtarzalnym załadunku i rozładunku | Załadunek i rozładunek to główne zadanie. Operatorzy nadal uzupełniają tace, sprawdzają jakość i kasują alarmy. |
| Robot dla każdej maszyny stałby przez większość cyklu bezczynnie | Każda maszyna potrzebuje robota tylko do krótkiej wymiany części | Jeden robot jest współdzielony: jedzie do maszyny, która zakończyła swój cykl. |
| Praca o dużej różnorodności i małej objętości z częstymi zmianami sprawia, że trudno uzasadnić stałą komórkę robota | Komórka zbudowana wokół jednej maszyny i jednej części czeka, aż praca przeniesie się gdzie indziej | Robota można przypisać do innych maszyn na jego mapie; każda nowa część nadal wymaga chwytaków, miejsca montażu i konfiguracji stanowiska. |
| Automatyzacja musi być dostosowana do istniejącego układu: nie ma miejsca na dodawanie ogrodzeń, szyn ani bramy | Maszyny stoją osobno, a między nimi są przejścia | Przejścia mają szerokość co najmniej 950 mm, podłoga jest równa i ma odpowiednie nachylenie, a na ciągach komunikacyjnych można ustalić strefy bezpieczeństwa. |
| Cobot na wózku już porusza się między maszynami, ale ktoś musi go za każdym razem pchać i ponownie dokować | Wózek zmienia maszyny tylko wtedy, gdy operator ma swobodę jego poruszania | Robot podjeżdża do następnej maszyny i dokuje, dzięki czemu może zmieniać maszyny w trakcie zmiany bez operatora. Trasy i punkty dokowania nadal muszą spełniać wymagania dotyczące poziomu podłogi i Wi-Fi powyżej. |
Wybierz manipulator mobilny, gdy jeden robot musi samodzielnie obsługiwać rozproszone maszyny, wybierz cobota na wózku, gdy operator może go przemieszczać między zadaniami, stałą komórkę cobota, gdy jedna maszyna zajmuje się robotem, a także robota szynowego o siódmej osi lub ładowarkę bramową w przypadku rzędu maszyn w krótkich cyklach o dużej objętości.
| Mobilny manipulator | Cobot na wózku | Stała komórka cobota | Robot na szynie siódmej osi | Ładowarka bramowa | |
|---|---|---|---|---|---|
| Najlepsze dopasowanie | Kilka maszyn, których cykle pozostawiają czas jednemu robotowi na ich obsługę; praca o dużej różnorodności | Kilka maszyn w różnych obszarach, z często zmieniającymi się zadaniami wsadowymi i operatorem, który może swobodnie poruszać wózkiem między cyklami | Jedna maszyna lub dwie sąsiadujące maszyny o stabilnej pracy | Rząd sąsiadujących maszyn, którymi jeden robot zajmuje się na zmianę, automatycznie, wykonując stałe zadania | Części o dużej objętości w krótkich cyklach, na dedykowanej linii produkcyjnej |
| Układ maszyny | Maszyny mogą stać osobno wzdłuż trasy | Wózek można podjechać do dowolnej maszyny; wózek pozostaje zadokowany przy jednej maszynie przez cały czas jazdy. | Robot stoi obok maszyny | Maszyny w linii prostej wzdłuż szyny | Maszyny ustawione w rzędzie pod konstrukcją nadziemną |
| Pozycjonowanie przy maszynie | Podstawa parkuje do ±10 mm i ±1°; wizja i zgodność mechaniczna zmieniają lokalizację ramienia przy każdym zatrzymaniu | Operator zwija wózek i blokuje go do kołków dokujących lub lokalizatorów mechanicznych przy każdej maszynie | Mocowanie stałe, skalibrowane do maszyny raz | Robot porusza się po stałej szynie, a pozycje zatrzymania są ustalane podczas instalacji, bez konieczności ponownego dokowania | Szyny stałe; pozycje ustalane podczas instalacji |
| Potrzeby witryny | Płaska podłoga (szczelniej w punktach dokowania), Wi-Fi na trasach, stanowisko ładowania, przejścia o szerokości co najmniej 950 mm | Powtarzalny punkt dokowania przy każdej maszynie i przejściu umożliwiający wprowadzenie wózka | Zasilanie i klimatyzacja w maszynie; miejsce na ochronę lub strefa bezpieczeństwa | Przestrzeń podłogowa na szynę wzdłuż frontów maszyn, plus zabezpieczenie lub strefa bezpieczeństwa wzdłuż jej długości | Konstrukcja nadziemna i stały układ |
| Kiedy praca się zmienia | Przypisz ponownie robota do innych maszyn na jego mapie; dodaj stacje | Przetocz wózek do innej maszyny i ponownie zadokuj; każda nowa część nadal wymaga własnego chwytaka i konfiguracji | Przenieś i ponownie skalibruj komórkę lub dodaj innego robota | Ponowne przydzielenie robota do maszyn znajdujących się na szynie; w przypadku maszyn znajdujących się poza szyną konieczne jest przedłużenie lub przesunięcie szyny. | Zmiana układu linii oznacza zmianę bramy |
| Główne ograniczenia | Podróż i ładowanie zabierają czas z cyklu; pozycja jest ustalana na nowo na każdym postoju | Wózek zmienia maszyny tylko wtedy, gdy operator go porusza, więc nie może poruszać się samodzielnie podczas zmiany | Robot czeka, aż jego maszyna zacznie ciąć | Robot dociera tylko do maszyn znajdujących się wzdłuż szyny, a szyna zajmuje przestrzeń na podłodze przed nimi | Stały ślad; słabo nadaje się do rozproszonych maszyn |
Powyższe porównanie ma charakter jakościowy. Właściwa opcja dla konkretnej linii wynika z analizy czasu cyklu i układu.
Przy każdej maszynie CNC mobilny manipulator powtarza tę samą podstawową sekwencję czynności: dokuje obok maszyny, pobiera część z uchwytu, na którym się znajduje, sięga przez otwarte drzwi, aby załadować obszar roboczy, a następnie wraca do uchwytu po następną część.
Co pokazuje nagranie
Rozdziały wideo
Materiał filmowy przedstawia sekwencję; nie określa dokładności ani czasu cyklu, które zależą od części, oprzyrządowania i maszyny. Luzy, powtarzalność dokowania i logika odzyskiwania są weryfikowane dla każdego zastosowania. W artykule wyjaśniono, jak robot osiąga dokładność oprzyrządowania po dokowaniu. sekcja pozycjonowania.
Dokładność mobilnego manipulatora EVST nie zależy od nawigacji: podstawa parkuje z dokładnością ±10 mm i ±1°, dwuetapowy system wizyjny dostosowuje następnie ramię do ±0.1 mm przy każdym ruchu maszyny, a zgodność mechaniczna absorbuje pozostałą część.
Sama nawigacja pozwala dotrzeć do bazy ±10 mm i ±1° punktu dokowania. Osprzęt maszynowy wymaga znacznie mniejszego błędu, dlatego robot lokalizuje się ponownie po każdym zatrzymaniu, w dwóch etapach:
| STAGE | Co to robi | Pozycjonowanie |
|---|---|---|
| 1 · Aparat szerokokątny | Znajduje cel i ustawia globalne odniesienie dla tego przystanku | ± 0.25 mm |
| 2 · Precyzyjna wizja | Pomiary w małym polu widzenia i korekcja ścieżki ramienia | do ±0.1 mm |
| 3 · Zgodność mechaniczna | Pływające sprzęgło (przesunięcie XYZ plus kompensacja kątowa) i wyprofilowane palce chwytaka pochłaniają pozostały błąd, gdy część osadza się na kołkach ustalających | Do |
Stosuje się dwa etapy, ponieważ jedna kamera nie może wykonywać obu zadań: szerokie pole widzenia ogranicza dokładność, a wąski, dokładny obraz może nie uchwycić celu, gdy podstawa ulegnie przesunięciu.
W porównaniach dostawców często mylone są trzy wartości dokładności: dokładność nawigacji podstawy (w tym przypadku ±10 mm i ±1°), pozycjonowanie ramienia po korekcji wzroku (do ±0.1 mm) oraz powtarzalność samego ramienia (±0.1 mm). Gdy dostawca podaje jedną wartość dokładności, zapytaj, która to z trzech i jak została zmierzona w uchwycie maszyny.
O tym, czy mobilny manipulator sprawdzi się na danym piętrze, decyduje pięć czynników: nachylenie w punktach dokowania, czas ładowania w planie cyklu, ładowność całego pojazdu, dobra widoczność celu oraz sieć Wi-Fi wzdłuż trasy.
Nachylenie podłoża ma największe znaczenie w miejscu dokowania robota. Specyfikacja terenu dopuszcza nachylenie podłoża poniżej 0.05 wzdłuż trasy, ale poniżej 0.01 w punktach dokowania precyzyjnegoPowodem jest dźwignia: pochylenie podstawy powoduje większe przesunięcie narzędzia. Zgrubnie rzecz biorąc, 1% nachylenia pod podstawą powoduje przesunięcie narzędzia oddalonego o 1 m o około 10 mm, co następnie musi zostać znalezione i skorygowane przez system wizyjny. Podłogi muszą być również płaskie z tolerancją 3 mm na metr kwadratowy, ze stopniami poniżej 5 mm i szczelinami poniżej 8 mm.
Akumulator robota jest przeznaczony na około 6 godzin pracy, a pełne naładowanie (od 5% do 100%) w automatycznej stacji dokującej zajmuje do 2 godzin. W przypadku linii produkcyjnej składającej się z wielu maszyn, czas ładowania musi być zaplanowany tak jak każde inne zadanie. W poniższym przykładzie szlifowania kół zębatych, powrót do stacji ładowania jest etapem w rutynie robota. Liczba robotów potrzebnych na linii produkcyjnej zależy zarówno od czasu cyklu maszyny, jak i od czasu ładowania.
Standardowe podwozie ma udźwig 400 kg. Musi ono obejmować ramię, uchwyt, chwytaki i części. Po wysunięciu ramienia do 1700 mm i przenoszeniu części, środek ciężkości pojazdu przesuwa się na zewnątrz, dlatego w podstawie zastosowano wzmocnioną ramę i zmodyfikowane zawieszenie. Podczas wymiarowania komory należy uwzględnić masę części i środek ciężkości wraz z chwytakiem i uchwytem, a nie tylko jej wagę.
W przypadku maszyn CNC chłodziwo, wióry i zmieniające się oświetlenie mogą sprawić, że obraz z pojedynczej kamery będzie mało wiarygodny. Dlatego też cele kamery robota są chronione pneumatyczną osłoną, która pozostaje zamknięta podczas obróbki i otwiera się tylko na czas obrazowania, a nóż powietrzny może usunąć resztki płynu obróbkowego, zanim robot zajmie się częścią.
Mobilny manipulator odbiera połączenia z maszyną, wysyła polecenia i synchronizuje mapę przez Wi-Fi. Specyfikacja lokalizacji wymaga co najmniej -60 dBm na trasach przejazdu i -65 dBm w punkcie dostępowym, co najmniej 20 dB stosunku sygnału do szumu oraz średniego pingu poniżej 100 ms.
Standardowy manipulator mobilny EVST łączy w sobie podstawę z napędem różnicowym o wymiarach 1150 × 800 × 760 mm z nawigacją laserową SLAM, sześcioosiowe ramię współpracujące o masie 20 kg / 1700 mm, dwuetapowe pozycjonowanie wizyjne i akumulator LiFePO4 48 V o czasie pracy 6 godzin.
| Baza mobilna | Ramię, moc i środowisko | ||
|---|---|---|---|
| Wymiary podstawy (dł. × szer. × wys.) | 1150 × 800 × 760 mm (standard) | Ramię | 6-osiowe ramię współpracujące (konfiguracja standardowa) |
| Podstawa typu podnośnikowego | 1400 × 800 × 830 mm | Udźwig/zasięg ramienia | 20 kg / 1700 mm |
| Ładowność podwozia | 400 kg; do 1000 kg (EVST-Gamma) | Powtarzalność ramienia | ± 0.1 mm |
| Drive | Dwukołowy mechanizm różnicowy | Pozycjonowanie wizji | ±0.25 mm (szeroki kąt) → do ±0.1 mm (precyzja) |
| Nawigacja | Laser SLAM; opcjonalnie kod QR / reflektor | bateria | 48 V / 80 Ah LiFePO4 (niektóre modele 48 V / 60 Ah) |
| Dokładność nawigacji | ±10 mm, ±1° | Czas pracy / ładowania | 6 godz. znamionowe; ≤ 2 godz. (5–100%), dokowanie automatyczne lub ręczne |
| Prędkość | ≤ 1.5 m/s | Temperatura robocza | 0–40 °C, w pomieszczeniu |
| Średnica toczenia | 1220 mm | Wilgotność | 10–90%, bez kondensacji |
| Minimalna szerokość przejścia | 950 mm | Bezpieczeństwo | Skanery laserowe z przodu i z tyłu (360°), zderzaki kontaktowe, awaryjne wyłączniki z czterech stron |
| Gradeability | ≤ 3 ° | interfejsy | Wi-Fi; RS485 / CAN / I/O; MES / WMS; otwarte API / SDK |
| Przejezdna szczelina / stopień | ≤ 30 mm / ≤ 5 mm | Maszyny na robota | 3–5 (w zależności od obliczeń czasu cyklu) |
| Struktura podstawowa | Zintegrowana rama, wzmocnione podpory, zmodyfikowane zawieszenie | Cykl pielęgnacji | Cykle od sekund do minut (obliczane dla konkretnej części) |
| Opony i uziemienie | Opony antypoślizgowe; łańcuch antystatyczny podwozia | Przełączenie | Pneumatyczny zmieniacz narzędzi / chwytaki szybkozmienne |
| Wykrywanie przeszkód | Wykrywanie przeszkód w czasie rzeczywistym; wykrywanie kolizji robotów | Funkcje widzenia | Kalibracja, pozycjonowanie, wykrywanie obecności, pomiar (średnica, szerokość, obszar skali szarości); OCR, rozpoznawanie kodów kreskowych i kodów QR |
| Interfejs użytkownika | Ekran dotykowy, alerty dźwiękowe i wizualne, światła obrysowe | Sygnały maszynowe | I/O: żądanie materiału / zacisk / zakończenie cyklu |
Dane techniczne i parametry wydajności podane na tej stronie są wartościami typowymi lub nominalnymi dla konfiguracji standardowej. Rzeczywisty czas cyklu, dokładność i czas pracy akumulatora zależą od warunków na miejscu, w tym od podłoża, oświetlenia, części, osprzętu, cyklu obróbki oraz interfejsu maszyny, i są potwierdzane dla każdego projektu po ocenie miejsca.
Pobierz arkusz specyfikacji (PDF)Pobierz broszurę (PDF)
Zanim zainstaluje się manipulator mobilny, na placu budowy musi być płaska, czysta podłoga, dostęp do Wi-Fi na każdej drodze, gniazdko elektryczne do stacji ładującej oraz maszyny z automatycznymi drzwiami i łączem I/O.
Firma EVST dostarcza manipulator mobilny w określonym zakresie: platforma mobilna, ramię i chwytaki, systemy wizyjne, sterujące i elektryczne, oprogramowanie do wdrażania i dyspozycji, a także stanowiska specyficzne dla danego projektu, takie jak urządzenia magazynowe lub moduły transferu pojemników.
| Moduł | Standardowe elementy |
|---|---|
| Platforma mobilna | Mobilna baza z napędem różnicowym; nawigacja laserowa SLAM/kod QR/reflektor; automatyczna stacja ładowania; pokładowy przenośnik rolkowy lub stacja buforowa; światła obrysowe, awaryjne zatrzymania, zderzaki |
| Manipulacja | 6-osiowe ramię współpracujące (20 kg / 1700 mm); pneumatyczny zmieniacz narzędzi i stojak na chwytaki; profilowane chwytaki pneumatyczne lub przyssawki; sprzęgło pływające; mocowanie robota, kanały kablowe, przewody pneumatyczne |
| Wyczuwanie | Szerokokątne i precyzyjne pozycjonowanie wizji; czujniki położenia i obecności |
| Sterowanie i elektryka | Komputer przemysłowy, pompa powietrza, wyspa zaworowa; moduły wejścia/wyjścia (RS485 / CAN / wejścia/wyjścia); router Wi-Fi / AP; bateria LiFePO4 48 V z BMS; alarmy dźwiękowe i wizualne |
| Oprogramowanie | Oprogramowanie do wdrażania (mapowanie, konfiguracja stacji); zarządzanie flotą (zlecenia robocze, planowanie tras, kontrola ruchu); monitorowanie, statystyki i alarmy; interfejsy wywoływania maszyn / MES / WMS; otwarte API / SDK |
| Stacje pomocnicze (specyficzne dla projektu) | Urządzenia magazynowe, inteligentne magazynowanie materiałów, brama 3-osiowa, przenośniki załadowcze, moduł transferu pojemników, zdmuchiwanie wiórów i skanowanie kodów, nóż pneumatyczny, ochrona celu |
Trzy przykłady zastosowań pokazują, w jaki sposób platforma jest skonfigurowana do różnych części: dwuoperacyjna obróbka 2-kilogramowych części aluminiowych, linia szlifowania kół zębatych, gdzie pięć robotów obsługuje 16 szlifierek, oraz obróbka tylnej pokrywy z pełnym transferem pojemnika.
Element aluminiowy o masie 2 kg przechodzi przez dwie operacje na pionowych centrach obróbczych, z cyklem obróbki 130 s dla dwóch części (około 65 s na część). Części docierają na dwupoziomowy przenośnik paletowy z ogranicznikami podnoszenia i lokalizacji, a przed odbiorem są znakowane laserowo. EVST-Alpha Robot serii jest wyposażony w czteropozycyjny uchwyt magazynowy i wykorzystuje dwa chwytaki, podnosząc jedną część i umieszczając drugą podczas jednej operacji. Uchwyty maszyny umieszczają część na kołkach.
Pięć mobilnych manipulatorów i dwa inteligentne systemy magazynowe obsługują 16 szlifierek do kół zębatych w produkcji niskoseryjnej o dużej różnorodności. Każdy pojemnik mieści sześć części, z prędkością około 130 s na część (780 s na pojemnik). EVST-Gamma Roboty szeregowe transportują dwa pojemniki na pokładowym przenośniku rolkowym, automatycznie zmieniają chwytaki ze stojaka na narzędzia i za pomocą mechanizmu sondującego potwierdzają orientację części przed załadunkiem.
Operatorzy ładują pełne tace z tylnymi osłonami; moduł transferu pojemników X/Y/Z przenosi pełne pojemniki na pojazd. EVST-Gamma Robot serii wykorzystuje dwie przyssawki do podnoszenia jednej części i umieszczania drugiej, chwytając od zewnątrz do wewnątrz i umieszczając od wewnątrz na zewnątrz. Po obróbce nóż powietrzny usuwa płyn chłodzący, a pneumatyczna osłona chroni cel kamery podczas obróbki.
Oprócz obsługi CNC, ta sama platforma jest oferowana dla następujących kierunków:
Są to typowe kierunki dla platformy; wykonalność dla konkretnej linii potwierdzana jest w trakcie przeglądu projektu.
Do przeprowadzenia analizy wykonalności mobilnego manipulatora potrzebne są następujące dane: część, maszyny, czasy cykli, plan piętra i zasięg sieci Wi-Fi.
Manipulator mobilny to ramię robota, zazwyczaj ramię współpracujące, zamontowane na autonomicznej, mobilnej podstawie, dzięki czemu jeden robot może pracować na kilku stanowiskach zamiast jednej stałej celi. Nazywa się go również mobilnym cobotem lub robotem AMR z ramieniem robota. W przypadku obróbki CNC, manipulator mobilny przemieszcza się między maszynami, dokuje oraz ładuje i rozładowuje części z tacy lub uchwytu, który przenosi.
Cobot na wózku ręcznym to nie to samo, co manipulator mobilny. Wózek musi być pchany do każdej maszyny i dokowany przez operatora, zazwyczaj w ustalonych punktach lokalizacyjnych. Manipulator mobilny porusza się sam: platforma EVST nawiguje za pomocą lasera SLAM, parkuje w zakresie ±10 mm i ±1° oraz wykorzystuje dwustopniowy system wizyjny do relokalizacji ramienia po każdym zatrzymaniu. Wózki nadają się do okazjonalnych ruchów; autonomiczna baza nadaje się do robota współdzielonego między maszynami w trakcie zmiany.
Jeden manipulator mobilny może obsługiwać tyle maszyn CNC, ile może odwiedzić w jednym cyklu obróbki. Zsumuj przejazdy między maszynami, otwieranie drzwi i wymianę części na każdym postoju oraz czas poświęcony na ładowanie; jeśli suma jest krótsza niż cykl obróbki, żadna maszyna nie czeka na robota. Dokumentacja produktu przewiduje 3–5 centrów obróbczych na robota; liczba dla Twojej linii pochodzi z tych obliczeń.
Po przesunięciu manipulatora mobilnego do innej maszyny, podstawa zatrzymuje się z dokładnością ±10 mm i ±1°, co nie jest wystarczająco dokładne dla samodzielnego mocowania maszyny. Dwuetapowy system wizyjny lokalizuje następnie cel, najpierw z dokładnością ±0.25 mm, a następnie z dokładnością ±0.1 mm, a ruchome złącze i wyprofilowane palce absorbują pozostały błąd, gdy część osadza się na kołkach ustalających. Porównując dostawców, zapytaj, czy podana wartość dotyczy dokładności podstawy, systemu wizyjnego czy ramienia.
Stała komórka cobota jest zazwyczaj prostszym wyborem, gdy jedna maszyna lub dwie obok siebie zajmują robota przez większość cyklu obróbki. Stała komórka jest kalibrowana raz, nie wymaga ładowania, Wi-Fi ani przygotowania podłoża do transportu i nie wymaga ponownego pozycjonowania. Mobilny manipulator ma sens, gdy maszyny stoją osobno i każda z nich potrzebuje robota tylko na krótką wymianę części.
Mobilny manipulator wymaga podłogi o nierównościach poniżej 3 mm na m², nachyleniu poniżej 0.05 mm wzdłuż tras i poniżej 0.01 mm w punktach dokowania, stopni poniżej 5 mm i szczelin poniżej 8 mm. Powierzchnia powinna być rozpraszająca ładunki elektrostatyczne i wolna od wody, oleju i zanieczyszczeń. Przejścia muszą mieć co najmniej 950 mm szerokości, a podstawa EVST wymaga średnicy toczenia 1220 mm.
Akumulator LiFePO4 48 V mobilnego manipulatora EVST ma żywotność około 6 godzin, a pełne naładowanie od 5% do 100% w automatycznej stacji dokującej zajmuje do 2 godzin; możliwe jest również ładowanie ręczne. Ładowanie musi być zaplanowane w harmonogramie linii produkcyjnej, jak każde inne zadanie, i ma znaczenie przy obliczaniu liczby maszyn, które może obsłużyć jeden robot.
W większości przypadków maszyny CNC wymagają automatycznych drzwi i przyłączy pneumatycznych lub modernizacji, zanim robot będzie mógł je obsługiwać, a także łącza I/O dla sygnałów takich jak żądanie maszyny, potwierdzenie zacisku i zakończenie cyklu. Wywołania i dyspozycje maszyny są następnie przesyłane do robota przez Wi-Fi. Modele maszyn i typy drzwi należy wysyłać z wyprzedzeniem, ponieważ to one decydują o tym, ile prac modernizacyjnych będzie wymagał projekt.
Mobilny manipulator może pracować w otoczeniu chłodziwa i wiórów, jeśli jego cel wizyjny i podłoga są chronione. Chłodziwo i wióry mogą zakłócić obraz z kamery, dlatego cel znajduje się pod osłoną pneumatyczną, która otwiera się tylko w celu obrazowania, a nóż pneumatyczny może zdmuchnąć resztki płynu chłodzącego z elementu przed jego podniesieniem. Przewody muszą być nadal wolne od wody i oleju, dlatego kontrola wiórów i chłodziwa w maszynie ma kluczowe znaczenie.
Mobilny manipulator EVST jest wyposażony w przednie i tylne skanery laserowe o zasięgu 360°, zderzaki kontaktowe i wyłączniki awaryjne z czterech stron oraz ramię współpracujące. To nie gwarantuje bezpieczeństwa każdej instalacji: drogi, przejścia dla pieszych, ogrodzenia i strefy bezpieczeństwa są planowane wspólnie z zespołem, a całe zastosowanie, w tym chwytaki i części, wymaga osobnej oceny ryzyka.
Firma EVS TECH CO., LTD (EVST) z siedzibą w Chengdu w Chinach dostarcza ten mobilny manipulator EVST-Alpha, EVST-Beta oraz EVST-Gamma Seria do załadunku i rozładunku maszyn CNC. Aby dokonać wyceny, EVST analizuje rysunki części i ich masę, modele maszyn i wejścia/wyjścia, czasy cykli, plan hali z trasami i nachyleniami oraz zasięg Wi-Fi, a następnie definiuje zakres dostaw dla Twojej linii.
Koszt mobilnego manipulatora zależy od serii, ramienia, chwytaków i osprzętu, stanowisk pomocniczych, takich jak magazyn czy transfer pojemników, liczby maszyn oraz zakresu niezbędnej modernizacji. EVST wycenia każdy projekt po analizie wykonalności, a nie na podstawie listy. Skontaktuj się z nami ze szczegółami części i maszyny, aby rozpocząć przegląd.
Wszystkie dane liczbowe na tej stronie są wartościami typowymi lub nominalnymi; rzeczywista wydajność każdego projektu jest potwierdzana po przeprowadzeniu oceny miejsca.
