Odpowiedź bezpośrednia: Zasięg cobota jest podawany jako promień mierzony przy całkowicie wyciągniętym ramieniu, a w tej pozycji nie występuje prawie żaden ruch montażowy. Pytanie brzmi, czy każdy punkt roboczy można obsłużyć w użytecznej pozycji. W cyklu referencyjnym ramię pobiera element z górnej tacy i sięga do części znajdującej się na przenośniku poniżej, więc dwa punkty na bardzo różnych wysokościach muszą znajdować się w obrębie koperty.
Dla kogo to jest: Niniejszy poradnik został napisany dla inżynierów ds. montażu i procesów, którzy dokonują pomiarów robota współpracującego dla stacji przy linii produkcyjnej, w której ramię musi obsługiwać więcej niż jeden punkt roboczy i dzielić przestrzeń z ludźmi.
Zakres: Omawia, jak punkty robocze, geometria narzędzia, margines pozycji i prześwit dla ludzi decydują o tym, czy ramię jest odpowiednie, oraz jakie elementy należy uwzględnić w dowodach. Nie obejmuje on jednak konstrukcji chwytaka, programowania kontrolera ani samej metody oceny ryzyka.
Promień na papierze, zbiór pozycji w komórce
Wartość zasięgu w karcie katalogowej opisuje jedno: najdalszy punkt, jaki nadgarstek może zająć przy wyprostowanym ramieniu. Jest to czysta, porównywalna wartość i nie odpowiada praktycznie żadnemu zadaniu, jakie stacja faktycznie wykonuje wobec ramienia. Rzeczywiste ruchy odbywają się przy złożonych stawach, z narzędziem ustawionym pod kątem i z czymś, co przeszkadza.
Zatem liczba nie jest błędna, a jedynie odpowiada na pytanie, którego nikt nie zadaje. Pytanie, jakie zadaje sobie stacja, brzmi, czy ramię może obsługiwać każdy punkt roboczy w pozycji, która jest użyteczna: stabilna, nie w pobliżu granicy stawu, z narzędziem zorientowanym zgodnie z wymaganiami zadania i bez kolizji na wejściu i wyjściu.
Ta różnica sprawia, że zasięg cobota musi być sprawdzany punkt po punkcie, a nie porównywany model po modelu. Dwa ramiona o tym samym podanym promieniu mogą zachowywać się zupełnie inaczej na tym samym stanowisku po dodaniu długości narzędzia i kierunku podejścia, a różnica ta jest widoczna dopiero po podaniu nazw punktów.
Zacznij od wypisania wszystkich punktów roboczych
W cyklu referencyjnym ramię wykonuje coś bardzo zwyczajnego i zarazem bardzo pouczającego. Sięga do tacy z częściami na górnej półce podajnika, pobiera mały element, a następnie sięga do dużego odlewu umieszczonego na palecie na przenośniku poniżej i umieszcza go na miejscu. Dwa punkty, zupełnie różne wysokości, różne kierunki podejścia.
Zgodnie z ISO 10218-2: 2025Ocenia się zastosowanie robota, a nie samego robota, a zasięg cobota zachowuje się w ten sam sposób: jest to właściwość stacji z tym narzędziem, a nie ramienia w katalogu. Obwiednia musi zawierać oba punkty i musi je zawierać w użytecznych pozycjach, a nie tylko dotykać. Dopasowanie do łatwiejszego z dwóch punktów, co jest naturalne, gdy narysowany jest tylko jeden z nich, to sposób, w jaki stacja dociera do uruchomienia i wymaga przesunięcia podajnika.
To samo dotyczy każdego innego punktu cyklu: drugorzędnych pozycji poboru, prezentacji inspekcyjnych, zrzutów odrzutów, zmian narzędzi. Wymienienie ich wraz z wysokościami i wskazówkami dotyczącymi podejścia zmienia niejasne pytanie o zasięg w pytanie arytmetyczne i zazwyczaj zajmuje mniej czasu niż pierwsze porównanie katalogowe.
Margines postawy w pobliżu granicy
Ramię nadal sięga do krawędzi objętości roboczej, ale liczba użytecznych pozycji maleje. Stawy zbliżają się do granic swoich możliwości, niektóre konfiguracje zbliżają się do osobliwości, a planowanie ruchu staje się wolniejsze i mniej przewidywalne. Widocznymi objawami są powolne ruchy, dziwne ścieżki i sporadyczne błędy planowania, trudne do odtworzenia.
Pozostawienie marginesu, tak aby rutynowe ruchy wygodnie mieściły się w obrębie koperty, jest decyzją selekcyjnej i jest tanie w momencie selekcji, ale drogie później. W praktyce jest to jeden z najczęstszych powodów, dla których stacja, która wyglądała dobrze na papierze, wymaga ponownego przeglądu układu podczas uruchamiania.
Zgodnie z ISO 9283: 1998Charakterystyki wydajności robota są określane w określonych warunkach testowych, dlatego właśnie opublikowany rysunek opisuje robota, a nie stanowisko. Długość i orientacja narzędzia przesuwają punkt roboczy od nadgarstka, a dłuższe narzędzie wyraźnie przesuwa granicę praktyczną. Koncepcja narzędzia należy zatem do ćwiczenia doboru rozmiaru, a nie po nim.
Tabela decyzyjna: co uzasadnia układ stacji
Tabela przedstawia, co układ stacji może uzasadnić sam w sobie, w zestawieniu z dowodami, które dostawca musi jeszcze przedstawić.
| Dowody z wniosku | Wybór, który uzasadnia | Dowody, które nadal jesteś winien |
|---|---|---|
| Dwa punkty robocze na podobnej wysokości, krótkie podejście, lekkie narzędzie | Kompaktowe ramię o wymiarach z marginesem w obu punktach | Kontrola pozycji w każdym punkcie z zamontowanym prawdziwym narzędziem, w tym podejście i wycofanie |
| Punkty robocze na bardzo różnych wysokościach, jak w cyklu referencyjnym | Wybór rozmiaru na podstawie najmniej korzystnego punktu, a nie średniej odległości | Badanie zasięgu i postawy obejmujące oba punkty i przejścia między nimi |
| Narzędzia o długim lub kątowym końcu lub wymiana narzędzia w trakcie cyklu | Geometria narzędzia jest ustalana przed wyborem ramienia, ponieważ przesuwa ona granicę praktyczną | Kontrola koperty dla każdej konfiguracji narzędzia, w tym przebiegu kabli i węży |
| Ludzie przechodzący lub pracujący bezpośrednio obok stacji | Ocena układu i ryzyka w oparciu o zadania przed zamocowaniem ramienia | Oceniono warunki prześwitu, prędkości i siły dla rzeczywistego zadania i układu |
Stacja bez ogrodzenia nadal nie ma pozwolenia
Ramiona współpracujące są zazwyczaj instalowane bez ogrodzenia, co stanowi o ich atrakcyjności i całej złożoności. Stacja referencyjna znajduje się z boku przenośnika, a obok niej znajduje się chodnik, co oznacza, że objętość robocza jest przestrzenią wspólną, a nie zamkniętą.
Dzięki temu układ i bezpieczeństwo to jedno i to samo. Miejsce, w którym ramię się obraca, gdzie przesuwa się narzędzie, gdzie jest prezentowana część i gdzie chodzą ludzie, to jeden rysunek, a nie cztery. Poprawne wykonanie rysunku na wczesnym etapie sprawia, że stanowisko jest użyteczne, gdy ludzie poruszają się po nim pod presją produkcji.
Zgodnie z ISO / TS 15066: 2016Współpraca charakteryzuje się konkretnym zastosowaniem, a nie tym, że robot jest określany mianem „współpracującego”, i to jest praktyczny punkt widzenia. Brak ogrodzenia zwiększa, a nie zmniejsza, to, co podlega ocenie, a ocena dotyczy tego zadania, tego narzędzia i tego układu.
Co nagranie udowadnia, a czego nie
Materiał filmowy referencyjny ilustruje widoczny proces. Ramię robocze pobiera komponenty z górnej tacy i umieszcza je w dużym odlewie na palecie przenośnika poniżej, powtarzając cykl, przy czym dwa punkty robocze wyraźnie znajdują się na różnych wysokościach. To obserwowalne fakty dotyczące operacji.
Nie dowodzi to niczego na temat potrzebnego modelu ramienia, czasu cyklu, sił wkładania ani obowiązujących warunków bezpieczeństwa. Zależy to od punktów, narzędzia i ocenianego układu i nie da się ich odczytać z nagrania wideo. EVST rejestruje tę granicę w przeglądzie dowodów, aby wybór opierał się na właściwych danych wejściowych.
Pozostaje krótka i konkretna lista zasięgu cobota: kontrola pozycji w każdym punkcie z prawdziwym narzędziem, przegląd marginesu pozycji w pobliżu granicy oraz ocena przestrzeni współdzielonej oparta na zadaniach. Dostawca, który dostarcza te trzy elementy, odpowiedział na pytanie o zasięg; dostawca, który podaje promień, nie.
Co wpisać w zapytanie
Określ stanowisko: układ z zaznaczonymi wszystkimi punktami roboczymi, wysokościami i kierunkami podejścia, a także wymiarami części i tacy oraz sposobem dostarczania materiału. Dodaj koncepcję narzędzia z jego długością, masą i orientacją, ponieważ przesuwają one praktyczne granice bardziej, niż większość ludzi się spodziewa.
Następnie określ aspekt ludzki: kto zbliża się do stacji, jak często, z którego kierunku i co robić. Jeśli rozważana jest alternatywa, powiedz o tym, ponieważ ogrodzone ramię przemysłowe, zakres robotów współpracujących Opcja i współdzielona komórka, taka jak przypadek przeglądu robota obsługującego maszynę, odpowiadają na pytanie o odstęp w zupełnie inny sposób, podobnie jak aplikacja sterowana ścieżką, taka jak wspólne planowanie ścieżki robota. Dzięki tym danym wejściowym zasięg i odstęp cobota można sprawdzić na jednym rysunku, zamiast szacować je osobno.
PYTANIA I ODPOWIEDZI
Czy możemy porównać zasięg ramion podany na rysunku?
Tylko jako pierwszy filtr. Podany promień jest mierzony przy wyprostowanym ramieniu, co nie jest typowe dla ruchów montażowych. Porównaj kandydatów z własnymi punktami roboczymi z zamontowanym rzeczywistym narzędziem, a ranking często się zmienia.
Jaki margines postawy powinniśmy pozostawić?
Wystarczająco, aby rutynowe ruchy nie zbliżały się do limitów stawowych ani nie tworzyły niewygodnych konfiguracji. Nie ma uniwersalnej figury, ale jeśli cykl działa tylko z ramieniem bliskim maksymalnego wyprostu w dowolnym punkcie, jest to sygnał do ponownego rozważenia układu lub ramienia.
Czy narzędzie naprawdę zmienia odpowiedź?
Tak. Punkt roboczy znajduje się na czubku narzędzia, a nie na nadgarstku, więc długość i kąt narzędzia przesuwają każdy punkt na zewnątrz i przesuwają praktyczną granicę do wewnątrz. Koncepcja narzędzia ustalona po wyborze ramienia jest jedną z najczęstszych przyczyn późnych zmian układu.
Czy współpraca eliminuje potrzebę oceny ryzyka?
Nie. Zmienia to zakres oceny. Bez ogrodzenia, wspólna przestrzeń, zadanie, narzędzie i układ – wszystko to wchodzi w zakres oceny, więc stanowisko nieogrodzone ma zazwyczaj więcej do oceny, a nie mniej.
Dane wejściowe projektu do przeglądu aplikacji
Wyślij poniższe informacje, a zasięg można sprawdzić w punktach zamiast porównywać go w promieniu:
- układ stacji z zaznaczonym każdym punktem roboczym, wysokościami i kierunkami dojazdu
- wymiary części, tacy i palety oraz sposób, w jaki materiał dociera na stanowisko
- koncepcja narzędzia końcowego z długością, masą i orientacją
- sekwencja cykli, w tym wszelkie zmiany narzędzi lub prezentacja inspekcji
- kto podchodzi do stacji, jak często i z którego kierunku
Jeśli dobierasz rozmiar ramienia współpracującego do stanowiska przytorowego, prześlij projekt ze wszystkimi punktami roboczymi i ich wysokościami, wymiarami części i tac, koncepcją oprzyrządowania, sekwencją cykli oraz schematem poruszania się osób wokół stanowiska. Zasięg, margines pozycji i prześwit można sprawdzić na jednym rysunku. Powiązane materiały: wspólne planowanie ścieżki robota, przegląd obsługi maszyn robotycznych.