로봇의 캡슐 침지 시간은 완제품 생산 속도가 아닙니다. 먼저 정해진 처리 순서를 따라 핀 랙 하나를 처리하는 과정을 세어보고, 다음 공정에서 해당 랙을 얼마나 자주 수용할 수 있는지 확인하십시오. 이러한 유형의 통합을 계획할 때는 이 두 가지를 별개의 용량으로 간주해야 합니다. 로봇의 처리 속도가 합의된 이송 간격을 제한하는 경우에만 더 빠른 이동 속도가 도움이 됩니다.
타이밍에 반복 가능한 범위를 설정하세요
연속적인 랙에서 식별 가능한 상태를 선택하십시오. 예를 들어, 로봇이 작업할 준비가 된 적재된 고정 장치부터 로봇이 다음 동일한 고정 장치를 작업할 준비가 될 때까지의 상태를 기록하십시오. 제안된 레이아웃에 필요한 복귀 및 인계 과정을 포함하십시오. 매력적인 침지 동작에서 스톱워치를 종료하고 재설정 시간을 예상 범위 밖으로 벗어나지 않도록 하십시오.
첨부된 예시는 흰색 협동 로봇 팔이 핀 랙을 홈으로 운반하여 내리고 올리고 방향을 바꾸는 모습을 보여줍니다. 이는 측정된 반복 생산 주기가 아닌, 논의하고자 하는 핸들링 작업을 예시로 보여주는 것입니다.
00:10 — 핀 랙이 트로프 입구 쪽으로 내려갑니다.
제안된 작업 순서에서는 동작과 공정 관련 시간을 분리해야 합니다. 진입, 침지 또는 유지, 인출, 회전 및 인계는 각각 다른 제한 시간을 가질 수 있습니다. 자재 및 공정 담당자는 허용 가능한 속도와 유지 시간을 설정해야 하며, 이는 로봇 견적에서 자동으로 제외할 수 있는 여유 시간이 아닙니다.
설비 용량 예시 (명시적 가정 포함)
완전히 가상의 직렬 처리 순서를 생각해 보겠습니다. 아래 시간은 계획 입력값으로 가정한 것이며, 이 기록에서 얻은 측정값이나 권장 캡슐 처리 설정값이 아닙니다.
| 요소 | 가정된 시간 |
|---|---|
| 기입 | 4 초 |
| 보류 처리 | 5 초 |
| 취소 | 5 초 |
| 방향 변경 | 4 초 |
| 핸드오버 및 재설정 | 4 초 |
| 겹치지 않는 대기 | 2 초 |
| 핀랙당 총액 | 24 초 |
각 시퀀스당 랙 하나씩, 지속적인 공급, 기타 중단 없음 등의 추가 가정을 하면 처리 최대치는 시간당 3,600 ÷ 24 = 150개입니다. 하위 인터페이스가 40초마다 랙 하나씩만 수용한다고 가정하면 처리 최대치는 시간당 3,600 ÷ 40 = 90개입니다. 호환 가능한 핸드오버를 사용하는 경우, 이처럼 처리 간격이 길어지면 전체 처리량이 제한됩니다. 처리 간격을 20초로 줄이면 처리 최대치는 시간당 180개로 증가하지만 하위 인터페이스의 처리 최대치는 변하지 않습니다.
이 계산의 목적은 제약 조건을 찾는 것입니다. 이 계산은 애플리케이션이 이러한 시간을 사용해야 한다거나 랙을 허용 가능한 캡슐로 변환해야 한다는 것을 의미하지 않습니다. 핀의 개수 및 종류, 캡/바디 일치, 후속 작업 및 품질 승인은 각각 검증된 기준에 따라 결정됩니다.
로봇이 어디에 머물러야 하는지 결정하세요
만약 공정 유지 단계에서 로봇이 랙을 지지해야 한다면, 로봇은 해당 작업을 계속 수행하게 됩니다. 검증된 방법에 따라 랙을 다른 고정 장치로 옮길 수 있다면, 해당 유지 단계가 다음 핸들링 시퀀스와 겹칠 수 있습니다. 이는 프로그램 속도 설정뿐만 아니라 툴링 및 이송 범위까지 변경시킵니다.
00:24 — 로봇 팔이 랙을 홈에서 들어 올린 후 랙의 방향을 바꿉니다.
랙을 더 많이 확보하는 것은 랙의 이동 경로와 반출이 원활할 때만 도움이 됩니다. 버퍼는 일시적인 불일치를 흡수할 수 있지만, 랙이 도착하는 속도보다 늦게 랙을 수용하는 후속 작업 문제를 무기한으로 해결할 수는 없습니다. 각 후보 레이아웃에 대해 랙이 대기하는 위치, 랙을 해제하는 주체 또는 시스템, 그리고 해당 대기가 다음 이송을 차단하는지 여부를 파악해야 합니다.
공개된 경질 캡슐 제조 공정 설명에는 침지 후 경화 및 건조, 이어서 캡슐 분리, 절단 및 캡과 본체 접합 공정이 포함됩니다. 따라서 눈에 보이는 핀랙 작업은 별도의 시간 경계가 필요합니다. 이에 대한 논의는 다음과 같습니다. 기계 관리 주기 시간이 로봇 속도와 다른 이유는 무엇일까요? 다른 응용 분야에서 관련된 처리와 프로세스의 차이점을 살펴봅니다.
레이아웃이 변경되는 시간을 기록하세요.
시험 실행 시, 랙 준비 신호, 각 동작 구간, 필요한 유지 시간, 하류 승인 및 다음 시작 상태로의 복귀를 기록하십시오. 실제로 겹칠 수 있는 활동을 표시하십시오. 정상적인 실행과 지연된 하류 인계는 모두 유용합니다. 이 두 가지를 통해 제안된 방식이 더 빠른 처리 속도, 다른 이송 방식 또는 로봇 후단의 용량 증대가 필요한지 여부를 파악할 수 있습니다.
EVST에 고정 장치 크기 및 핀 배열, 현재 시퀀스 타이밍, 하류 점유율 및 예상 교대 근무 요구 사항을 공유해 주세요. 이를 통해 로봇과 고정 장치 간의 인터페이스 및 적절한 시험 일정 범위를 논의할 수 있습니다.